本申請屬于自動駕駛，尤其涉及一種切入切出場景的識別方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自適應(yīng)巡航控制(adaptive?cruise?control，acc)是一種基于車輛的感知來確定目標(biāo)車輛的位置、速度、加速度等信息，并根據(jù)這些信息自動調(diào)整自身車輛的巡航速度及跟車距離的輔助駕駛系統(tǒng)技術(shù)。

2、目前由于實際道路的行駛環(huán)境復(fù)雜且多變，臨車道的目標(biāo)車輛切入或者自身車道的目標(biāo)車輛切出的行為經(jīng)常發(fā)生，嚴(yán)重影響了行車安全。受限于自身車輛的識別和計算資源，現(xiàn)有技術(shù)中，主要通過自身車輛與目標(biāo)車輛的橫向距離或者重疊率來識別需要進行自適應(yīng)巡航控制的目標(biāo)車輛，但切入切出的目標(biāo)車輛在行為初期不滿足上述方法的主跟蹤目標(biāo)的篩選條件，故不能及時的識別并避讓這些目標(biāo)車輛，造成一定的安全隱患，并降低了用戶的舒適性體驗。

3、現(xiàn)有技術(shù)存在不能及時的識別并避讓切入切出的目標(biāo)車輛，造成一定的安全隱患，并降低了用戶的舒適性體驗的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供了一種切入切出場景的識別方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，可以解決不能及時的識別并避讓切入切出的目標(biāo)車輛，造成一定的安全隱患，并降低了用戶的舒適性體驗的問題。

2、第一方面，本申請實施例提供了一種切入切出場景的識別方法，包括：

3、獲取預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中目標(biāo)車輛的位置信息和自身車輛兩側(cè)車道線的車道線信息；

4、基于所述車道線信息和所述位置信息，通過車輛包圍盒模型確定所述目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)數(shù)量的參考點坐標(biāo)；

5、基于各所述參考點坐標(biāo)及道路模型，通過車道線映射位置計算式確定所述自身車輛的參考點坐標(biāo)對應(yīng)的車道線映射位置；

6、若各所述參考點坐標(biāo)與所述車道線映射位置滿足預(yù)設(shè)條件，確定所述目標(biāo)車輛的切入切出場景。

7、第二方面，本申請實施例提供了一種切入切出場景的識別裝置，包括：

8、獲取模塊，用于獲取預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中目標(biāo)車輛的位置信息和自身車輛兩側(cè)車道線的車道線信息；

9、第一確定模塊，用于基于所述車道線信息和所述位置信息，通過車輛包圍盒模型確定所述目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)數(shù)量的參考點坐標(biāo)；

10、第二確定模塊，用于基于各所述參考點坐標(biāo)及道路模型，通過車道線映射位置計算式確定所述自身車輛的參考點坐標(biāo)對應(yīng)的車道線映射位置；

11、第三確定模塊，用于若各所述參考點坐標(biāo)與所述車道線映射位置滿足預(yù)設(shè)條件，確定所述目標(biāo)車輛的切入切出場景。

12、第三方面，本申請實施例提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上述第一方面內(nèi)容中任一項所述的方法。

13、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面內(nèi)容中任一項所述的方法。

14、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，當(dāng)計算機程序產(chǎn)品在終端設(shè)備上運行時，使得終端設(shè)備執(zhí)行上述第一方面內(nèi)容中任一項所述的方法。

15、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面內(nèi)容中的相關(guān)描述，在此不再贅述。

16、本申請實施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：

17、本申請通過獲取預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中目標(biāo)車輛的位置信息和自身車輛兩側(cè)車道線的車道線信息；基于車道線信息和位置信息，通過車輛包圍盒模型確定目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)數(shù)量的參考點坐標(biāo)；基于各參考點坐標(biāo)及道路模型，通過車道線映射位置計算式確定自身車輛的參考點坐標(biāo)對應(yīng)的車道線映射位置；若各參考點坐標(biāo)與車道線映射位置滿足預(yù)設(shè)條件，確定目標(biāo)車輛的切入切出場景，由于將通過車輛包圍盒模型確定的目標(biāo)車輛的各參考點坐標(biāo)與通過道路模型確定的車道線映射位置進行是否滿足預(yù)設(shè)條件的判斷，及時識別并避讓了切入切出的目標(biāo)車輛，針對目標(biāo)車輛的切入切出行為的初期提前進行快速反應(yīng)，提高了識別切入切出場景的正確率，并降低了自身車輛的切入切出的計算量，故降低了自身車輛和目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞的概率，提高了自身車輛的安全性，并提高了用戶的舒適性體驗。

技術(shù)特征：

1.一種切入切出場景的識別方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述車道線信息和所述位置信息，通過道路模型和車輛包圍盒模型確定所述目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)數(shù)量的參考點坐標(biāo)的步驟，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置參數(shù)包括包圍盒中心橫坐標(biāo)、包圍盒中心縱坐標(biāo)、包圍盒寬度、包圍盒長度及包圍盒航向角；

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述參考點坐標(biāo)及道路模型，通過車道線映射位置計算式確定所述自身車輛的參考點坐標(biāo)對應(yīng)的車道線映射位置的步驟，包括：

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述車道線信息包括車道彎曲程度、車道線彎曲曲率、車道線斜率及車道線截距；

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述參考點坐標(biāo)包括參考點橫坐標(biāo)和參考點縱坐標(biāo)，所述預(yù)設(shè)條件包括切入預(yù)設(shè)條件和切出預(yù)設(shè)條件，所述切入切出場景包括切入場景和切出場景；

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述切入預(yù)設(shè)條件包括第一切入預(yù)設(shè)條件、第二切入預(yù)設(shè)條件、第三切入預(yù)設(shè)條件及第四切入預(yù)設(shè)條件，所述切入場景包括第一切入場景、第二切入場景、第三切入場景及第四切入場景；

8.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述切出預(yù)設(shè)條件包括第一切出預(yù)設(shè)條件和第二切出預(yù)設(shè)條件，所述切入場景包括第一切出場景和第二切出場景；

9.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N切入切出場景的識別方法、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述識別方法包括：獲取預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中目標(biāo)車輛的位置信息和自身車輛兩側(cè)車道線的車道線信息；基于車道線信息和位置信息，通過車輛包圍盒模型確定目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)數(shù)量的參考點坐標(biāo)；基于各參考點坐標(biāo)及道路模型，通過車道線映射位置計算式確定自身車輛的參考點坐標(biāo)對應(yīng)的車道線映射位置；若各參考點坐標(biāo)與車道線映射位置滿足預(yù)設(shè)條件，確定目標(biāo)車輛的切入切出場景，提高了識別切入切出場景的正確率，并降低了自身車輛的切入切出的計算量，故降低了自身車輛和目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞的概率，提高了自身車輛的安全性，并提高了用戶的舒適性體驗。

技術(shù)研發(fā)人員：辛世康
受保護的技術(shù)使用者：毫末智行科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23