本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛車輛跟車行駛方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，搭載自動(dòng)駕駛功能的車輛也受到人們的青睞，在車輛自動(dòng)駕駛時(shí)，對(duì)擁堵環(huán)境下車輛自動(dòng)駕駛進(jìn)行近距離、高精度、高靈敏度跟車，可以防止因跟車距離過(guò)大且跟車不及時(shí)，引發(fā)側(cè)向車輛不斷切入，導(dǎo)致本車無(wú)法正常行進(jìn)的狀況。

2、相關(guān)技術(shù)中，實(shí)現(xiàn)跟車行駛的方案為利用車輛的多個(gè)激光雷達(dá)及毫米波雷達(dá)等傳感器采集車輛的周邊數(shù)據(jù)，再通過(guò)控制器對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，確定自車周邊的行駛情況，再控制自車的跟車行駛狀態(tài)。

3、上述方案需要利用激光雷達(dá)及毫米波雷達(dá)等造價(jià)較高的傳感器，不利用大范圍的使用，且無(wú)法處理?yè)矶颅h(huán)境下的跟車問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問(wèn)題，提出了本發(fā)明實(shí)施例以便提供一種克服上述問(wèn)題或者至少部分地解決上述問(wèn)題的一種自動(dòng)駕駛車輛跟車行駛方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種自動(dòng)駕駛車輛跟車行駛方法，所述方法包括：

4、獲取車輛的至少一個(gè)超聲波雷達(dá)采集的多幀距離信號(hào)；

5、根據(jù)所述超聲波雷達(dá)對(duì)應(yīng)的信號(hào)采集區(qū)域，以及所述多幀距離信號(hào)確定位于所述信號(hào)采集區(qū)域的目標(biāo)車輛相對(duì)于本車的距離信息以及速度信息；

6、根據(jù)所述距離信息以及速度信息判斷所述目標(biāo)車輛是否會(huì)切入本車所在車道，得到判斷結(jié)果；

7、根據(jù)所述判斷結(jié)果控制本車的行駛狀態(tài)。

8、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種自動(dòng)駕駛車輛跟車行駛裝置，所述裝置包括：

9、獲取模塊，用于獲取車輛的至少一個(gè)超聲波雷達(dá)采集的多幀距離信號(hào)；

10、確定模塊，用于根據(jù)所述超聲波雷達(dá)對(duì)應(yīng)的信號(hào)采集區(qū)域，以及所述多幀距離信號(hào)確定位于所述信號(hào)采集區(qū)域的目標(biāo)車輛相對(duì)于本車的距離信息以及速度信息；

11、判斷模塊，用于根據(jù)所述距離信息以及速度信息判斷所述目標(biāo)車輛是否會(huì)切入本車所在車道，得到判斷結(jié)果；

12、控制模塊，用于根據(jù)所述判斷結(jié)果控制本車的行駛狀態(tài)。

13、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)可在所述處理器上運(yùn)行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

14、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

15、本申請(qǐng)實(shí)施例中，獲取車輛的至少一個(gè)超聲波雷達(dá)采集的多幀距離信號(hào)；根據(jù)超聲波雷達(dá)對(duì)應(yīng)的信號(hào)采集區(qū)域，以及多幀距離信號(hào)確定位于信號(hào)采集區(qū)域的目標(biāo)車輛相對(duì)于本車的距離信息以及速度信息；根據(jù)距離信息以及速度信息判斷目標(biāo)車輛是否會(huì)切入本車所在車道，得到判斷結(jié)果；根據(jù)判斷結(jié)果控制本車的行駛狀態(tài)。本申請(qǐng)通過(guò)超聲波雷達(dá)采集的多幀距離信號(hào)確定位于所述信號(hào)采集區(qū)域的目標(biāo)車輛相對(duì)于本車的距離信息以及速度信息，超聲波雷達(dá)由于造價(jià)較低，廣泛安裝于大部分車輛中，且超聲波雷達(dá)對(duì)于擁堵環(huán)境下，近距離的距離感知較為靈敏便捷，因此，本申請(qǐng)通過(guò)大部分車輛都裝配的超聲波雷達(dá)采集自車各個(gè)方向的距離信號(hào)，可以確定自車各個(gè)方向的信號(hào)采集區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)車輛相對(duì)于本車的距離信息以及速度信息，進(jìn)而判斷出目標(biāo)車輛是否要執(zhí)行切入本車車道的動(dòng)作，進(jìn)一步控制本車的跟車行駛狀態(tài)，本申請(qǐng)的方案成本較低，在不為車輛另外裝配造價(jià)較高的傳感器的情況下，實(shí)現(xiàn)擁堵狀態(tài)下車輛自動(dòng)駕駛，且精準(zhǔn)度、靈敏度大幅提升，抗相鄰車道車輛橫向切入能力得到提升。

技術(shù)特征：

1.一種自動(dòng)駕駛車輛跟車行駛方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的至少一個(gè)超聲波雷達(dá)采集的多幀距離信號(hào)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述超聲波雷達(dá)對(duì)應(yīng)的信號(hào)采集區(qū)域，以及所述多幀距離信號(hào)確定位于所述信號(hào)采集區(qū)域的目標(biāo)車輛相對(duì)于本車的距離信息以及速度信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述速度信息包括瞬時(shí)速度和速度方向，所述根據(jù)所述第一距離信號(hào)和所述第二距離信號(hào)，確定所述目標(biāo)車輛的距離信息以及速度信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述距離信息和所述瞬時(shí)速度確定所述速度方向，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述判斷結(jié)果控制本車的行駛狀態(tài)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種自動(dòng)駕駛車輛跟車行駛裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器和存儲(chǔ)器、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)可在所述處理器上運(yùn)行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種自動(dòng)駕駛車輛跟車行駛方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，獲取車輛的至少一個(gè)超聲波雷達(dá)采集的多幀距離信號(hào)；根據(jù)超聲波雷達(dá)對(duì)應(yīng)的信號(hào)采集區(qū)域，以及多幀距離信號(hào)確定位于信號(hào)采集區(qū)域的目標(biāo)車輛相對(duì)于本車的距離信息以及速度信息；根據(jù)距離信息以及速度信息判斷目標(biāo)車輛是否會(huì)切入本車所在車道，得到判斷結(jié)果；根據(jù)判斷結(jié)果控制本車的行駛狀態(tài)。超聲波雷達(dá)由于造價(jià)較低，廣泛安裝于大部分車輛中，且在擁堵環(huán)境下，近距離距離感知較為靈敏，通過(guò)超聲波雷達(dá)采集自車各個(gè)方向的距離信號(hào)，判斷出其他車輛是否要切入本車車道，控制本車的跟車行駛狀態(tài)，成本較低，且精準(zhǔn)度、靈敏度大幅提升，抗相鄰車道車輛橫向切入能力得到提升。

技術(shù)研發(fā)人員：戴路,陳達(dá)興,鄭慧
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30