本發(fā)明涉及機器人，特別是涉及一種移動機器人及越障方法。

背景技術：

1、隨著機電技術的發(fā)展，移動機器人在日常生活以及其他特殊領域中越來越常見。

2、然而，目前常見的移動機器人的越障能力不好，移動機器人在復雜路面通行時，通過性和平穩(wěn)性較差。

技術實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對如何提高移動機器人越障能力的問題，提供一種移動機器人及越障方法。

2、本申請?zhí)峁┮环N移動機器人，所述移動機器人包括：

3、支架；

4、輪腿裝置，包括多個腿組件，多個所述腿組件均與所述支架轉(zhuǎn)動連接，并相對所述支架抬升或下降；

5、升降裝置，所述升降裝置可伸縮地設于支架，用于輔助任一所述腿組件抬升或下降。

6、在其中一個實施例中，所述升降裝置包括伸縮組件及輪組件，輪組件用于與待移動面滾動配合，所述伸縮組件連接于所述支架與所述輪組件之間，所述伸縮組件伸縮時所述輪組件用于支撐于待移動面或相對所述待移動面懸空。

7、在其中一個實施例中，所述伸縮組件包括驅(qū)動器、第一臂及第二臂，所述第一臂及所述第二臂位于所述支架與所述輪組件之間，所述第一臂與所述第二臂彼此交叉并于相交處轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動器與所述第一臂及所述第二臂均連接，用于調(diào)整所述第一臂與所述第二臂之間的夾角。

8、在其中一個實施例中，所述升降裝置還包括連接臺，所述輪組件設于所述連接臺上，所述連接臺上設有限位槽，所述第一臂及所述第二臂的其中一個與所述連接臺轉(zhuǎn)動連接，另一個與所述限位槽滑動配合。

9、在其中一個實施例中，所述輪組件包括支座、支撐輪以及保持結(jié)構(gòu)，所述支撐輪可轉(zhuǎn)動地設于所述支座且能夠改變航向，所述保持結(jié)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)彈性連接于所述支撐輪與所述支座之間，以在所述支撐輪相對所述待移動面懸空時拉動所述支撐輪相對所述支座恢復至預期航向。

10、在其中一個實施例中，所述支撐輪以航向軸為轉(zhuǎn)動軸線與所述支座轉(zhuǎn)動連接，所述保持結(jié)構(gòu)包括復位件及連接件，所述連接件與所述支撐輪連接且與所述航向軸偏心設置，所述復位件彈性連接于所述連接件與所述支座之間，以拉動所述支撐輪相對所述支座恢復至所述預期航向。

11、在其中一個實施例中，所述移動機器人還包括：

12、控制模塊，設于所述支架上，所述控制模塊與多個所述腿組件連接，以控制多個所述腿組件抬升或下降，所述控制模塊還與所述升降裝置連接，以控制所述升降裝置伸縮；及/或

13、激光雷達模塊，設于所述支架上，所述激光雷達模塊用于檢測所述移動機器人周圍的環(huán)境；及/或

14、視覺模塊，設于所述支架上，所述視覺模塊用于檢測所述移動機器人周圍的障礙；及/或

15、所述腿組件還包括輪結(jié)構(gòu)，所述輪結(jié)構(gòu)設于所述腿組件的自由端，所述輪結(jié)構(gòu)用于與待移動面滾動配合。

16、在其中一個實施例中，任一所述腿組件彼此獨立地與所述支架轉(zhuǎn)動連接，以獨立地抬升或下降；所述升降裝置位于多個所述腿組件所圍的區(qū)域內(nèi)。

17、本申請還提供一種越障方法，所述越障方法應用于各實施例中任一項所述的移動機器人，所述越障方法包括：

18、獲取所述移動機器人上搭載的激光雷達模塊和/或視覺模塊檢測的障礙物信息及所述移動機器人與障礙物的距離信息，基于所述障礙物信息確定所述升降裝置的輔助類型；

19、若所述輔助類型為輔助支撐，控制所述升降裝置運動以使所述升降裝置支撐于待移動面；

20、根據(jù)所述障礙物信息及所述距離信息，控制多個所述腿組件移動，并依次控制多個所述腿組件分別抬升或下降，以及控制所述升降裝置回縮或伸出，以實現(xiàn)所述移動機器人越障；

21、若所述輔助類型為非輔助支撐，則根據(jù)所述障礙物信息和所述距離信息控制所述腿組件移動，并依次控制多個腿組件分別抬升或下降，以實現(xiàn)所述移動機器人越障。

22、在其中一個實施例中，多個所述腿組件分為前腿及后腿，當所述輔助類型為輔助支撐時，所述依次控制多個所述腿組件分別抬升或下降以及控制所述升降裝置回縮或伸出，包括：

23、根據(jù)所述障礙物信息確定升降位置，所述升降位置為所述前腿、所述后腿及所述升降裝置越障時的高度位置；

24、控制所述前腿運動至所述升降位置，并根據(jù)所述障礙物信息和所述距離信息控制所述后腿移動，使所述前腿越障并移動至下一所述待移動面；

25、控制所述升降裝置回縮或伸出至所述升降位置，并根據(jù)所述障礙物信息和所述距離信息控制所述腿組件移動，使所述升降裝置越障并移動至下一所述待移動面；

26、控制所述后腿運動至所述升降位置，并根據(jù)所述障礙物信息和所述距離信息控制所述前腿移動，使所述后腿越障并移動至下一所述待移動面。

27、上述移動機器人中，多個腿組件均與支架轉(zhuǎn)動連接，并相對支架抬升及下降。當移動機器人行進路徑上存在障礙物時，多個腿組件能夠相應抬升及下降，以越過障礙物。并且，由于升降裝置伸縮時用于輔助任一腿組件抬升，當移動機器人行進路徑上存在較為陡峭的障礙物時，可以通過升降裝置主動支撐待移動面，以使相應的腿組件抬升至障礙物上方。上述移動機器人如此設置，由于具有升降裝置的伸縮支撐，腿組件能夠越過各種陡峭程度不同的障礙物，使移動機器人能夠平穩(wěn)地行走于各種凹凸不平的路面。

技術特征：

1.一種移動機器人，其特征在于，所述移動機器人包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述升降裝置包括伸縮組件及輪組件，輪組件用于與待移動面滾動配合，所述伸縮組件連接于所述支架與所述輪組件之間，所述伸縮組件伸縮時所述輪組件用于支撐于待移動面或相對所述待移動面懸空。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人，其特征在于，所述伸縮組件包括驅(qū)動器、第一臂及第二臂，所述第一臂及所述第二臂位于所述支架與所述輪組件之間，所述第一臂與所述第二臂彼此交叉并于相交處轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動器與所述第一臂及所述第二臂均連接，用于調(diào)整所述第一臂與所述第二臂之間的夾角。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動機器人，其特征在于，所述升降裝置還包括連接臺，所述輪組件設于所述連接臺上，所述連接臺上設有限位槽，所述第一臂及所述第二臂的其中一個與所述連接臺轉(zhuǎn)動連接，另一個與所述限位槽滑動配合。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人，其特征在于，所述輪組件包括支座、支撐輪以及保持結(jié)構(gòu)，所述支撐輪可轉(zhuǎn)動地設于所述支座且能夠改變航向，所述保持結(jié)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)彈性連接于所述支撐輪與所述支座之間，以在所述支撐輪相對所述待移動面懸空時拉動所述支撐輪相對所述支座恢復至預期航向。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動機器人，其特征在于，所述支撐輪以航向軸為轉(zhuǎn)動軸線與所述支座轉(zhuǎn)動連接，所述保持結(jié)構(gòu)包括復位件及連接件，所述連接件與所述支撐輪連接且與所述航向軸偏心設置，所述復位件彈性連接于所述連接件與所述支座之間，以拉動所述支撐輪相對所述支座恢復至所述預期航向。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述移動機器人還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于，任一所述腿組件彼此獨立地與所述支架轉(zhuǎn)動連接，以獨立地抬升或下降；所述升降裝置位于多個所述腿組件所圍的區(qū)域內(nèi)。

9.一種越障方法，其特征在于，所述越障方法應用于權(quán)利要求1-8任一項所述的移動機器人，所述越障方法包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的越障方法，其特征在于，多個所述腿組件分為前腿及后腿，當所述輔助類型為輔助支撐時，所述依次控制多個所述腿組件分別抬升或下降以及控制所述升降裝置回縮或伸出，包括：

技術總結(jié)
本發(fā)明涉及一種移動機器人及越障方法，所述移動機器人包括支架、輪腿裝置及升降裝置，輪腿裝置包括多個腿組件，多個所述腿組件均與所述支架轉(zhuǎn)動連接，并相對所述支架抬升或下降；所述升降裝置可伸縮地設于支架，用于輔助任一所述腿組件抬升或下降。上述移動機器人如此設置，由于具有升降裝置的伸縮輔助支撐，腿組件能夠越過各種陡峭程度不同的障礙物，使移動機器人能夠平穩(wěn)地行走于各種凹凸不平的路面。越障方法應用于上述移動機器人，能夠使機器人平穩(wěn)通行復雜路面。

技術研發(fā)人員：陳煥昌,王遠志,劉松
受保護的技術使用者：深圳市普渡科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/2