本發(fā)明涉及機(jī)器人，特別是涉及一種移動(dòng)機(jī)器人及越障方法。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)電技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人在日常生活以及其他特殊領(lǐng)域中越來越常見。

2、然而，目前常見的移動(dòng)機(jī)器人的越障能力不好，移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜路面通行時(shí)，通過性和平穩(wěn)性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)如何提高機(jī)器人越障能力的問題，提供一種移動(dòng)機(jī)器人及越障方法。

2、一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)器人包括：

3、支架；

4、第一腿組件，多個(gè)所述第一腿組件分別與所述支架活動(dòng)連接，并相對(duì)所述支架抬升或下降；

5、第二腿組件，與所述支架連接，且所述第二腿組件位于多個(gè)所述第一腿組件所圍設(shè)的區(qū)域內(nèi)，所述第二腿組件用于輔助任一所述第一腿組件抬升或下降。

6、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一腿組件包括第一驅(qū)動(dòng)件、連桿結(jié)構(gòu)和輪結(jié)構(gòu)，所述連桿結(jié)構(gòu)的一端與所述支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連桿結(jié)構(gòu)的另一端與所述輪結(jié)構(gòu)連接，所述第一驅(qū)動(dòng)件設(shè)于所述支架并與所述連桿結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)離所述輪結(jié)構(gòu)的一端連接以驅(qū)動(dòng)所述連桿結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述連桿結(jié)構(gòu)包括：

8、第一連桿，包括與所述第一驅(qū)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一轉(zhuǎn)動(dòng)部，及與所述輪結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二轉(zhuǎn)動(dòng)部；

9、第二連桿，包括與所述支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第三轉(zhuǎn)動(dòng)部，及與所述輪結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第四轉(zhuǎn)動(dòng)部；

10、其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)部的連線為第一傳動(dòng)段，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)部與所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)部的連線為第二傳動(dòng)段，所述第一傳動(dòng)段與所述第二傳動(dòng)段平行設(shè)置且長度相等。

11、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述輪結(jié)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)件及第一輪，所述第二驅(qū)動(dòng)件與所述第一輪連接以調(diào)整所述第一輪的航向。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述輪結(jié)構(gòu)還包括連接座及減震結(jié)構(gòu)，所述連接座與所述第二驅(qū)動(dòng)件連接，以在所述第二驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；所述減震結(jié)構(gòu)彈性連接于所述連接座與所述第一輪之間，以使所述第一輪能夠相對(duì)所述連接座彈性運(yùn)動(dòng)。

13、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述減震結(jié)構(gòu)包括支桿以及懸掛件，所述支桿的兩端分別與所述連接座和所述第一輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述懸掛件一端與所述連接座連接，所述懸掛件的另一端與所述第一輪連接或與所述支桿遠(yuǎn)離所述連接座的一端連接，所述支桿的延長線與所述懸掛件的延長線相交，所述懸掛件為彈性件，所述第一輪能夠向壓縮所述懸掛件的方向運(yùn)動(dòng)。

14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述支架包括多個(gè)連接板，多個(gè)所述連接板前后間隔分布，所述連接板開設(shè)有穿孔，所述第一腿組件包括穿設(shè)所述穿孔的傳動(dòng)件，所述第一驅(qū)動(dòng)件與所述連桿結(jié)構(gòu)分別連接在所述連接板相背的兩側(cè)，所述傳動(dòng)件連接在所述第一驅(qū)動(dòng)件與所述連桿結(jié)構(gòu)之間。

15、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二腿組件包括支座及第二輪，所述支座一端與所述支架連接，所述支座另一端與所述第二輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

16、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)機(jī)器人還包括：

17、控制模塊，設(shè)于所述支架，所述控制模塊與多個(gè)所述第一腿組件電連接，以分別控制多個(gè)所述第一腿組件運(yùn)動(dòng)；及/或

18、激光雷達(dá)模塊，設(shè)于所述支架，所述激光雷達(dá)模塊用于檢測所述移動(dòng)機(jī)器人周圍的環(huán)境；及/或

19、視覺模塊，設(shè)于所述支架，所述視覺模塊用于檢測所述移動(dòng)機(jī)器人周圍的環(huán)境。

20、本申請(qǐng)還提供一種越障方法，所述越障方法應(yīng)用于上述各實(shí)施例中所述的移動(dòng)機(jī)器人，所述越障方法包括：

21、獲取所述移動(dòng)機(jī)器人上搭載的激光雷達(dá)模塊和/或視覺模塊檢測的障礙物信息及所述移動(dòng)機(jī)器人與障礙物的距離信息，基于所述障礙物信息確定所述第二腿組件的輔助類型；

22、若所述輔助類型為輔助支撐，則控制多個(gè)所述第一腿組件運(yùn)動(dòng)使所述第二腿組件支撐于待移動(dòng)面；

23、根據(jù)所述障礙物信息和所述距離信息控制所述第一腿組件移動(dòng)，并依次控制多個(gè)所述第一腿組件分別抬升或下降，以實(shí)現(xiàn)所述移動(dòng)機(jī)器人越障；

24、若所述輔助類型為非輔助支撐，則根據(jù)所述障礙物信息和所述距離信息控制所述第一腿組件移動(dòng)，并依次控制多個(gè)所述第一腿組件分別抬升或下降，以實(shí)現(xiàn)所述移動(dòng)機(jī)器人越障。

25、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一腿組件分為前腿及后腿，當(dāng)所述輔助類型為輔助支撐時(shí)，所述依次控制多個(gè)所述第一腿組件分別抬升或下降，包括：

26、根據(jù)所述障礙物信息確定升降位置，所述升降位置為所述前腿、所述后腿及所述第二腿組件越障時(shí)的高度位置；

27、控制所述前腿運(yùn)動(dòng)至所述升降位置，并根據(jù)所述障礙物信息和所述距離信息控制所述后腿移動(dòng)，使所述前腿越障并移動(dòng)至另一所述待移動(dòng)面；

28、控制多個(gè)所述第一腿組件運(yùn)動(dòng)使所述第二腿組件處于所述升降位置，并根據(jù)所述障礙物信息和所述距離信息控制所述第一腿組件移動(dòng)，使所述第二腿組件越障并移動(dòng)至另一所述待移動(dòng)面；

29、控制所述后腿運(yùn)動(dòng)至所述升降位置，并根據(jù)所述障礙物信息和所述距離信息控制所述前腿移動(dòng)，使所述后腿越障并移動(dòng)至另一所述待移動(dòng)面。

30、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制多個(gè)所述第一腿組件運(yùn)動(dòng)使所述第二腿組件支撐于所述待移動(dòng)面，包括：

31、控制多個(gè)所述第一腿組件共同抬升使所述支架下降，以帶動(dòng)所述第二腿組件下降并支撐于所述待移動(dòng)面；

32、所述控制多個(gè)所述第一腿組件運(yùn)動(dòng)使所述第二腿組件處于所述升降位置包括：

33、控制多個(gè)所述第一腿組件共同下降使所述支架抬升，或控制多個(gè)所述第一腿組件共同抬升使所述支架下降，以帶動(dòng)所述第二腿組件運(yùn)動(dòng)至所述升降位置。

34、上述移動(dòng)機(jī)器人，由于多個(gè)第一腿組件分別與支架活動(dòng)連接，故各第一腿組件均能夠獨(dú)立地抬升及降下，即任意一個(gè)或多個(gè)第一腿組件均能夠相應(yīng)抬升或降下一定幅度，以適應(yīng)起伏復(fù)雜的待移動(dòng)面。并且，由于第二腿組件用于輔助任一第一腿組件抬升或降下，則任意第一腿組件抬升時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人的整體都不會(huì)因失去該一個(gè)或多個(gè)第一腿組件的支撐而發(fā)生晃動(dòng)或傾翻的現(xiàn)象，使移動(dòng)機(jī)器人在越障時(shí)的重心穩(wěn)定，使移動(dòng)機(jī)器人能夠平穩(wěn)通行復(fù)雜路面。

技術(shù)特征：

1.一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)器人包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述第一腿組件包括第一驅(qū)動(dòng)件、連桿結(jié)構(gòu)和輪結(jié)構(gòu)，所述連桿結(jié)構(gòu)的一端與所述支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連桿結(jié)構(gòu)的另一端與所述輪結(jié)構(gòu)連接，所述第一驅(qū)動(dòng)件設(shè)于所述支架并與所述連桿結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)離所述輪結(jié)構(gòu)的一端連接以驅(qū)動(dòng)所述連桿結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述連桿結(jié)構(gòu)包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述輪結(jié)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)件及第一輪，所述第二驅(qū)動(dòng)件與所述第一輪連接以調(diào)整所述第一輪的航向。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述輪結(jié)構(gòu)還包括連接座及減震結(jié)構(gòu)，所述連接座與所述第二驅(qū)動(dòng)件連接，以在所述第二驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；所述減震結(jié)構(gòu)彈性連接于所述連接座與所述第一輪之間，以使所述第一輪能夠相對(duì)所述連接座彈性運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述減震結(jié)構(gòu)包括支桿以及懸掛件，所述支桿的兩端分別與所述連接座和所述第一輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述懸掛件一端與所述連接座連接，所述懸掛件的另一端與所述第一輪連接或與所述支桿遠(yuǎn)離所述連接座的一端連接，所述支桿的延長線與所述懸掛件的延長線相交，所述懸掛件為彈性件，所述第一輪能夠向壓縮所述懸掛件的方向運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述支架包括多個(gè)連接板，多個(gè)所述連接板前后間隔分布，所述連接板開設(shè)有穿孔，所述第一腿組件包括穿設(shè)所述穿孔的傳動(dòng)件，所述第一驅(qū)動(dòng)件與所述連桿結(jié)構(gòu)分別連接在所述連接板相背的兩側(cè)，所述傳動(dòng)件連接在所述第一驅(qū)動(dòng)件與所述連桿結(jié)構(gòu)之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述第二腿組件包括支座及第二輪，所述支座一端與所述支架連接，所述支座另一端與所述第二輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)器人還包括：

10.一種越障方法，其特征在于，所述越障方法應(yīng)用于權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的移動(dòng)機(jī)器人，所述越障方法包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的越障方法，其特征在于，所述第一腿組件分為前腿及后腿，當(dāng)所述輔助類型為輔助支撐時(shí)，所述依次控制多個(gè)所述第一腿組件分別抬升或下降，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的越障方法，其特征在于，所述控制多個(gè)所述第一腿組件運(yùn)動(dòng)使所述第二腿組件支撐于所述待移動(dòng)面，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種移動(dòng)機(jī)器人及越障方法，所述移動(dòng)機(jī)器人包括支架、第一腿組件及第二腿組件，多個(gè)所述第一腿組件分別與所述支架活動(dòng)連接，并相對(duì)所述支架抬升或降下；第二腿組件與所述支架連接，且所述第二腿組件位于多個(gè)所述第一腿組件所圍設(shè)的區(qū)域內(nèi)，所述第二腿組件用于輔助任一所述第一腿組件抬升或下降。由于第二腿組件用于輔助任一第一腿組件抬升或降下，則任意第一腿組件抬升時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人的整體都不會(huì)因失去該一個(gè)或多個(gè)第一腿組件的支撐而發(fā)生晃動(dòng)或傾翻的現(xiàn)象，使移動(dòng)機(jī)器人在越障時(shí)的重心穩(wěn)定，使移動(dòng)機(jī)器人能夠平穩(wěn)通行復(fù)雜路面。越障方法應(yīng)用于上述移動(dòng)機(jī)器人，能夠使機(jī)器人平穩(wěn)通行復(fù)雜路面。

技術(shù)研發(fā)人員：陳煥昌,王遠(yuǎn)志,劉松
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市普渡科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2