本發(fā)明涉及一種車(chē)輛控制裝置，尤其涉及一種用于控制車(chē)輛制動(dòng)力的車(chē)輛控制裝置。

背景技術(shù)：

1、近年來(lái)，提供對(duì)于也考慮了交通參與人中老年人或兒童等處于弱勢(shì)立場(chǎng)的人的可持續(xù)輸送系統(tǒng)的存取的努力正在活躍化。為了實(shí)現(xiàn)所述目的，通過(guò)與車(chē)輛的行為穩(wěn)定性技術(shù)有關(guān)的開(kāi)發(fā)而致力于更進(jìn)一步改善交通的安全性或便利性的研究開(kāi)發(fā)。

2、專(zhuān)利文獻(xiàn)1公開(kāi)了一種電動(dòng)車(chē)制動(dòng)裝置，其是在再生制動(dòng)系統(tǒng)未正常工作時(shí)，不執(zhí)行后輪(驅(qū)動(dòng)輪)的再生制動(dòng)，并通過(guò)液壓制動(dòng)前輪和后輪，執(zhí)行具有比再生制動(dòng)更高制動(dòng)力響應(yīng)的摩擦制動(dòng)。專(zhuān)利文獻(xiàn)1還公開(kāi)了一種車(chē)輪防鎖死控制，當(dāng)從車(chē)輪速度傳感器的輸出信號(hào)檢測(cè)到車(chē)輪即將進(jìn)入鎖死狀態(tài)時(shí)，通過(guò)控制防鎖死煞車(chē)系統(tǒng)(anti-lock?brakesystem，abs)控制閥降低制動(dòng)液壓。

3、然而，現(xiàn)有技術(shù)沒(méi)有提及在再生制動(dòng)系統(tǒng)正常時(shí)防鎖死控制故障的情況，并且即使在可以進(jìn)行再生制動(dòng)的區(qū)域(車(chē)輪不鎖死的區(qū)域)也不進(jìn)行再生制動(dòng)。因此，有可能發(fā)生再生損失，存在改善的余地。

4、[現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)]

5、[專(zhuān)利文獻(xiàn)]

6、[專(zhuān)利文獻(xiàn)1]日本專(zhuān)利特開(kāi)平5-161210號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在車(chē)輛的行為穩(wěn)定性技術(shù)中，如何適當(dāng)調(diào)整再生制動(dòng)力和摩擦制動(dòng)力是本領(lǐng)域設(shè)計(jì)者的課題。

2、本案為了解決所述課題而以達(dá)成在防止因再生制動(dòng)力而鎖死的功能故障時(shí)仍可使用再生制動(dòng)力并維持需求制動(dòng)力為目的。而且，進(jìn)而有助于發(fā)展可持續(xù)輸送系統(tǒng)。

3、為了達(dá)成所述目的，本發(fā)明是一種車(chē)輛控制裝置，其包括在所述車(chē)輛中的對(duì)車(chē)輪施加再生制動(dòng)力的再生制動(dòng)裝置、對(duì)車(chē)輪施加摩擦制動(dòng)力的摩擦制動(dòng)裝置，以及基于要施加到車(chē)輛的制動(dòng)力即需求制動(dòng)力，控制再生制動(dòng)力和摩擦制動(dòng)力的控制裝置。控制裝置具有防鎖死控制單元、故障判定單元及閾值改變單元。防鎖死控制單元是用于執(zhí)行用于防止車(chē)輪因再生制動(dòng)力的增加而鎖死的第一預(yù)防控制，以及用于防止車(chē)輪因摩擦制動(dòng)力的增加而鎖死的第二預(yù)防控制。故障判定單元是用于檢測(cè)防鎖死控制單元的故障。閾值改變單元是用于改變?cè)偕苿?dòng)力和摩擦制動(dòng)力的輸出閾值。其中，控制裝置在故障判定單元中檢測(cè)到第一預(yù)防控制的故障時(shí)，將再生制動(dòng)力的輸出閾值改變?yōu)樾∮诋?dāng)前的再生制動(dòng)力的輸出閾值的故障閾值，并且將相對(duì)于需求制動(dòng)力不足的制動(dòng)力加上摩擦制動(dòng)力。

4、根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，可判斷用于防止由于再生制動(dòng)增加斷所引起的車(chē)輪鎖死的第一預(yù)防控制是否故障，并在判斷第一預(yù)防控制故障時(shí)，判斷為不能防止再生制動(dòng)所引起的車(chē)輪鎖死，并且將第一預(yù)防控制正常時(shí)的再生制動(dòng)的輸出閾值改變?yōu)楸日r(shí)的輸出閾值小的故障閾值，同時(shí)實(shí)施增加摩擦制動(dòng)力的控制。由此，通過(guò)減少再生制動(dòng)所需的制動(dòng)量并將摩擦制動(dòng)添加到所需的制動(dòng)力中，可以使用防止車(chē)輪因摩擦制動(dòng)而鎖死的系統(tǒng)，從而提高適用性。

5、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，故障閾值是根據(jù)車(chē)況預(yù)先存儲(chǔ)在故障判定單元中的設(shè)定值，且故障閾值的設(shè)定值的上限是即使在路面摩擦系數(shù)低時(shí)向車(chē)輛施加再生制動(dòng)力也不鎖死車(chē)輪的制動(dòng)力。

6、根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，通過(guò)根據(jù)車(chē)況(車(chē)重、輪胎尺寸、煞車(chē)尺寸、可產(chǎn)生的再生制動(dòng)力等)在故障判定單元中默認(rèn)故障閾值為低摩擦系數(shù)道路(如結(jié)冰路等極滑路況)不鎖死的設(shè)定值，可不需要用于檢測(cè)路面摩擦系數(shù)的傳感器和用于計(jì)算閾值的計(jì)算設(shè)備，而可以低成本和低運(yùn)算成本實(shí)現(xiàn)制動(dòng)控制。

7、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，閾值改變單元是將正常閾值逐漸減小到故障閾值。

8、根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，當(dāng)判定發(fā)動(dòng)機(jī)拖曳控制(engine?drag?control，edc)故障并且將當(dāng)前再生制動(dòng)力的輸出閾值改變?yōu)檩^小的輸出閾值時(shí)，如果突然做出改變，則車(chē)輛可能經(jīng)歷震動(dòng)。因此，通過(guò)逐漸將輸出閾值變小，可以防止沖擊的發(fā)生，從而提高適用性。

9、在本發(fā)明的一實(shí)施例中，閾值改變單元在從正常閾值逐漸減小到故障閾值期間接收到追加需求制動(dòng)力的輸入時(shí)，結(jié)束逐漸減小所述輸出閾值，并直接變更為故障閾值。

10、根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，如果在輸出閾值逐漸減小的過(guò)程中有額外的需求制動(dòng)力輸入，則通過(guò)終止輸出閾值的逐漸減小并立即改成故障閾值，可以可靠地切換到防止車(chē)輪因摩擦制動(dòng)而鎖死的系統(tǒng)(abs)的控制。

11、基于上述，本發(fā)明的車(chē)輛控制裝置通過(guò)在判斷為不能防止再生制動(dòng)所引起的車(chē)輪鎖死時(shí)，將再生制動(dòng)的輸出閾值減少，同時(shí)實(shí)施增加摩擦制動(dòng)力的控制。由此，通過(guò)減少再生制動(dòng)所需的制動(dòng)量并將摩擦制動(dòng)添加到所需的制動(dòng)力中，可以使用防止車(chē)輪因摩擦制動(dòng)而鎖死的系統(tǒng)，從而提高適用性。

12、為讓本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉實(shí)施方式，并配合附圖作詳細(xì)說(shuō)明如下。

技術(shù)特征：

1.一種車(chē)輛控制裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制裝置，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制裝置，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車(chē)輛控制裝置，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種可提高車(chē)輛行為穩(wěn)定性的車(chē)輛控制裝置。車(chē)輛控制裝置包括在車(chē)輛中的對(duì)車(chē)輪施加再生制動(dòng)力和摩擦制動(dòng)力的再生制動(dòng)裝置和摩擦制動(dòng)裝置，以及基于需求制動(dòng)力控制再生和摩擦制動(dòng)力的控制裝置?？刂蒲b置具有：防鎖死控制單元，執(zhí)行用于防止車(chē)輪因再生制動(dòng)力增加而鎖死的第一預(yù)防控制，以及用于防止車(chē)輪因摩擦制動(dòng)力增加而鎖死的第二預(yù)防控制；故障判定單元，檢測(cè)防鎖死控制單元的故障；以及閾值改變單元，改變?cè)偕苿?dòng)力和摩擦制動(dòng)力的輸出閾值。其中，控制裝置在故障判定單元中檢測(cè)到第一預(yù)防控制的故障時(shí)，將再生制動(dòng)力的輸出閾值改為小于當(dāng)前再生制動(dòng)力的輸出閾值的故障閾值，并將相對(duì)于需求制動(dòng)力不足的制動(dòng)力加上摩擦制動(dòng)力。

技術(shù)研發(fā)人員：鈴木徳明,櫻井一也,小林真也
受保護(hù)的技術(shù)使用者：本田技研工業(yè)株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2