技術(shù)特征：

1.一種車輛橫向控制過程中的轉(zhuǎn)向過渡方法，其特征在于：所述過渡方法的具體步驟如下：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛橫向控制過程中的過渡方法，其特征在于：所述步驟s1中abs車速的計(jì)算公式為：abs車速=（左前輪車速或右前輪車速+左后輪車速或右后輪車速）/2，車速的選擇原則為：左前輪車速與右前輪車速兩者取小，左后輪車速與右后輪車速兩者取小。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛橫向控制過程中的過渡方法，其特征在于：所述步驟s3中的不執(zhí)行轉(zhuǎn)向動作包括幾種情況：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛橫向控制過程中的過渡方法，其特征在于：步驟s4中執(zhí)行電流的計(jì)算方法為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛橫向控制過程中的過渡方法，其特征在于：所述步驟s2中方向盤角度的計(jì)算公式為：tanθ=s/（v?*t）、s=y/2—|y1|或s=y/2—|y2|、y?=|y2-y1|、y1=a1+b1x+c1x2+d1x3、y2=a2+b2x+c2x2+d2x3，車輛原點(diǎn)為車輛后軸中心，其中θ為方向盤角度、s為按照規(guī)劃路徑行駛到道路中心的糾正距離、v為abs車速、t為按照規(guī)劃路徑行駛到道路中心所需的時間、y為車道的寬度、y1為車輛前軸中心點(diǎn)距左車道線的距離、y2為車輛前軸中心點(diǎn)距右車道線的距離、x為車輛軸距、a1為左車道線離車輛原點(diǎn)距離、b1左車道線航向角、c1為左車道線的曲率、d1為左車道線的曲率變化率、a2為右車道線離車輛原點(diǎn)距離、b2為右車道線航向角、c2為右車道線的曲率、d2為右車道線的曲率變化率。

6.一種車輛橫向控制過程中的過渡控制系統(tǒng)，其特征在于：所述系統(tǒng)采用權(quán)利要求1-5中任一所述的車輛橫向控制過程中的過渡方法。

7.一種汽車，其特征在于：所述汽車采用權(quán)利要求6所述的車輛橫向控制過程中的過渡控制系統(tǒng)。

8.一種用于權(quán)利要求1的車輛橫向控制過程中的轉(zhuǎn)向過渡裝置，其特征在于：包括傳感器、處理器和存儲器；

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)包括存儲的計(jì)算機(jī)程序，其中，在所述計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時控制所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的車輛橫向控制過程中的過渡方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種車輛橫向控制過程中的轉(zhuǎn)向過渡方法、控制系統(tǒng)、裝置、存儲介質(zhì)以及一種汽車，通過車身穩(wěn)定系統(tǒng)、方向盤、EPS系統(tǒng)和ADAS系統(tǒng)之間的相互配合，車身穩(wěn)定系統(tǒng)對ABS車速、橫向加速度采集，手力矩傳感器采集駕駛員手力扭矩值，攝像頭對車道線及車輛實(shí)時位置進(jìn)行檢測，ADAS系統(tǒng)對ABS車速、橫向加速度、手力扭矩值，車道線及車輛實(shí)時位置進(jìn)行判斷，將方向盤角度θ、請求激活指令和衰減系數(shù)β發(fā)送給EPS系統(tǒng)，EPS系統(tǒng)根據(jù)ADAS系統(tǒng)發(fā)送的信息，計(jì)算出執(zhí)行電流，執(zhí)行轉(zhuǎn)向動作，此方法對于整個橫向駕駛控制過程而言，在駕駛員退出智能駕駛狀態(tài)時有一個過渡的過程，解決了駕駛員與方向盤較勁的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：董耀飛,趙靜藝,董園飛,董留芳,馮靜偉,賈裕泉,付攀,郭浩田,張炎磊,張鎮(zhèn)驛,張昊展,張中原,張興,王少華,蘇得秀
受保護(hù)的技術(shù)使用者：鄭州日產(chǎn)汽車有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2