本發(fā)明涉及車輛，尤其是涉及一種扭矩分配方法及裝置、車輛和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車輛在不同工況下行駛時(shí)，可能會(huì)因?yàn)槁窙r或其他影響駕駛平穩(wěn)性的因素而導(dǎo)致車輛出現(xiàn)短暫失控，進(jìn)而容易引發(fā)交通事故，因此，保證行車過程中車身的平穩(wěn)性是至關(guān)重要的。

2、目前的多數(shù)車輛，其左右后輪之間的扭矩是平均分配的，車身無法通過增減扭矩來對(duì)車身狀態(tài)進(jìn)行控制，在維持車身穩(wěn)定性時(shí)，主要是通過esp(electronic?stabi?lityprogram，車身穩(wěn)定控制系統(tǒng))在車輛出現(xiàn)短暫性失控時(shí)，控制車輛制動(dòng)來進(jìn)行車身姿態(tài)調(diào)整，使得車輛能夠在合理的范圍內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)，進(jìn)而保證車身穩(wěn)定性。

3、然而，制動(dòng)并不能有效地去將所有的非預(yù)期行駛狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，因此采用上述方法，通過控制車輛制動(dòng)以在非預(yù)期行駛狀態(tài)下進(jìn)行調(diào)整的效果較差，無法及時(shí)做出正確的車身反應(yīng)，調(diào)整方法較單一，且制動(dòng)控制并不穩(wěn)定，導(dǎo)致車輛的操縱性和穩(wěn)定性較差，影響行車安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。

2、為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種扭矩分配方法，該方法能夠根據(jù)車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和車輪的附加扭矩計(jì)算得到車輪的目標(biāo)輸出扭矩，據(jù)此對(duì)車輪進(jìn)行合理的扭矩分配，從而保證車輛自身橫擺在預(yù)期的狀態(tài)下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而提高車輛行駛狀態(tài)的穩(wěn)定性和安全性，以及保證駕駛員對(duì)車輛的操縱性。

3、為此，本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種扭矩分配裝置。

4、為此，本發(fā)明的第三個(gè)目的在于提出一種車輛。

5、為此，本發(fā)明的第四個(gè)目的在于提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

6、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第一方面的實(shí)施例提出了一種扭矩分配方法，所述方法包括：獲取車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和所述車輪的附加扭矩；根據(jù)所述車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和所述車輪的附加扭矩得到所述車輪的目標(biāo)輸出扭矩；根據(jù)所述目標(biāo)輸出扭矩對(duì)所述車輪進(jìn)行扭矩分配。

7、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的扭矩分配方法，實(shí)時(shí)監(jiān)測車輪的行駛狀態(tài)，以獲取車輪的行駛數(shù)據(jù)，例如車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和車輪的附加扭矩，根據(jù)車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和車輪的附加扭矩計(jì)算得到車輪的目標(biāo)輸出扭矩，從而控制車輛根據(jù)目標(biāo)輸出扭矩對(duì)車輪進(jìn)行扭矩分配，即根據(jù)目標(biāo)輸出扭矩對(duì)車輛后軸的左后輪和右后輪進(jìn)行扭矩分配，或者根據(jù)目標(biāo)輸出扭矩對(duì)車輛前軸的左前輪和右前輪進(jìn)行扭矩分配，由此實(shí)現(xiàn)對(duì)車輪合理的扭矩分配，從而保證車輛自身橫擺在預(yù)期的狀態(tài)下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而提高車輛行駛狀態(tài)的穩(wěn)定性和安全性，以及保證駕駛員對(duì)車輛的操縱性。

8、在一些實(shí)施例中，根據(jù)所述車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和所述車輪的附加扭矩得到所述車輪的目標(biāo)輸出扭矩，包括：根據(jù)所述車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和所述車輪的附加扭矩的差值計(jì)算得到所述車輪的目標(biāo)輸出扭矩。

9、在一些實(shí)施例中，獲取所述車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩，包括：獲取車輛的前后軸扭矩請(qǐng)求，根據(jù)所述前后軸扭矩請(qǐng)求確定所述車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩。

10、在一些實(shí)施例中，獲取所述車輪的附加扭矩，包括：獲取車輛的目標(biāo)橫擺力矩、所述車輪的動(dòng)態(tài)半徑、所述車輪所在軸的軸距和所述車輪所在軸的軸速比；根據(jù)所述目標(biāo)橫擺力矩、所述車輪的動(dòng)態(tài)半徑、所述車輪所在軸的軸距和所述車輪所在軸的軸速比計(jì)算得到所述附加扭矩。

11、在一些實(shí)施例中，所述附加扭矩包括右輪附加扭矩，計(jì)算所述右輪附加扭矩包括：

12、

13、其中，mfr為所述右輪附加扭矩，mz，req為所述車輛的目標(biāo)橫擺力矩，rri為所述右輪的動(dòng)態(tài)半徑、tw為所述右輪所在軸的軸距，iem，ri為所述右輪所在軸的軸速比。

14、在一些實(shí)施例中，所述附加扭矩包括右輪附加扭矩，計(jì)算所述右輪附加扭矩包括：

15、

16、其中，mfr為所述右輪附加扭矩，mz，req為所述車輛的目標(biāo)橫擺力矩，rri為所述車輪所在軸的右輪的動(dòng)態(tài)半徑、tw為所述車輪所在軸的軸距，iem，ri為右輪軸速比。

17、在一些實(shí)施例中，所述目標(biāo)輸出扭矩包括左輪目標(biāo)輸出扭矩和右輪目標(biāo)輸出扭矩，根據(jù)所述目標(biāo)輸出扭矩對(duì)所述車輪進(jìn)行扭矩分配，包括：根據(jù)所述左輪目標(biāo)輸出扭矩對(duì)所述車輛的左輪分配扭矩，根據(jù)所述右輪目標(biāo)輸出扭矩對(duì)所述車輛的右輪分配扭矩。

18、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第二方面的實(shí)施例提出了一種扭矩分配裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和所述車輪的附加扭矩；計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和所述車輪附加扭矩得到所述車輪的目標(biāo)輸出扭矩；控制模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)輸出扭矩對(duì)所述車輪進(jìn)行扭矩分配。

19、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的扭矩分配裝置，實(shí)時(shí)監(jiān)測車輪的行駛狀態(tài)，以獲取車輪的行駛數(shù)據(jù)，例如車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和車輪的附加扭矩，根據(jù)車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和車輪的附加扭矩計(jì)算得到車輪的目標(biāo)輸出扭矩，從而控制車輛根據(jù)目標(biāo)輸出扭矩對(duì)車輪進(jìn)行扭矩分配，即根據(jù)目標(biāo)輸出扭矩對(duì)車輛后軸的左后輪和右后輪進(jìn)行扭矩分配，或者根據(jù)目標(biāo)輸出扭矩對(duì)車輛前軸的左前輪和右前輪進(jìn)行扭矩分配，由此實(shí)現(xiàn)對(duì)車輪合理的扭矩分配，從而保證車輛自身橫擺在預(yù)期的狀態(tài)下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而提高車輛行駛狀態(tài)的穩(wěn)定性和安全性，以及保證駕駛員對(duì)車輛的操縱性。

20、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第三方面的實(shí)施例提出了一種車輛，所述車輛包括：如上述實(shí)施例所述的扭矩分配裝置；或者，處理器、存儲(chǔ)器，以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的扭矩分配程序，所述扭矩分配程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所述的扭矩分配方法。

21、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛，實(shí)時(shí)監(jiān)測車輪的行駛狀態(tài)，以獲取車輪的行駛數(shù)據(jù)，例如車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和車輪的附加扭矩，根據(jù)車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和車輪的附加扭矩計(jì)算得到車輪的目標(biāo)輸出扭矩，從而控制車輛根據(jù)目標(biāo)輸出扭矩對(duì)車輪進(jìn)行扭矩分配，即根據(jù)目標(biāo)輸出扭矩對(duì)車輛后軸的左后輪和右后輪進(jìn)行扭矩分配，或者根據(jù)目標(biāo)輸出扭矩對(duì)車輛前軸的左前輪和右前輪進(jìn)行扭矩分配，由此實(shí)現(xiàn)對(duì)車輪合理的扭矩分配，從而保證車輛自身橫擺在預(yù)期的狀態(tài)下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而提高車輛行駛狀態(tài)的穩(wěn)定性和安全性，以及保證駕駛員對(duì)車輛的操縱性。

22、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的第四方面的實(shí)施例提出了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有扭矩分配程序，所述扭矩分配程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所述的扭矩分配方法。

23、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)的扭矩分配程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測車輪的行駛狀態(tài)，以獲取車輪的行駛數(shù)據(jù)，例如車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和車輪的附加扭矩，根據(jù)車輪上一時(shí)刻的輸出扭矩和車輪的附加扭矩計(jì)算得到車輪的目標(biāo)輸出扭矩，從而控制車輛根據(jù)目標(biāo)輸出扭矩對(duì)車輪進(jìn)行扭矩分配，即根據(jù)目標(biāo)輸出扭矩對(duì)車輛后軸的左后輪和右后輪進(jìn)行扭矩分配，或者根據(jù)目標(biāo)輸出扭矩對(duì)車輛前軸的左前輪和右前輪進(jìn)行扭矩分配，由此實(shí)現(xiàn)對(duì)車輪合理的扭矩分配，從而保證車輛自身橫擺在預(yù)期的狀態(tài)下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而提高車輛行駛狀態(tài)的穩(wěn)定性和安全性，以及保證駕駛員對(duì)車輛的操縱性。

24、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。