本技術(shù)涉及智能駕駛領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置和車輛。

背景技術(shù)：

1、近年來隨著自動駕駛?cè)斯ぶ悄?artificial?intelligence，ai)算法和技術(shù)的快速蓬勃發(fā)展，大量傳統(tǒng)車廠和自動駕駛新勢力紛紛下場打造面向l4的高階全自動駕駛系統(tǒng)和應(yīng)用。但是，人們對于自動駕駛技術(shù)落地存在一定擔(dān)憂，其中最關(guān)心的問題之一的是其能否保障其他車輛和行人的安全。衡量安全性的一個(gè)非常重要指標(biāo)就是自動駕駛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)流鏈路的端到端時(shí)延，如從激光雷達(dá)、攝像頭等傳感器采集到原始信號開始，到向底盤域控制器發(fā)出剎車指令結(jié)束的時(shí)延。較低的端到端時(shí)延(如小于100ms)，可以大幅提高車輛和行人的安全系數(shù)，是系統(tǒng)和應(yīng)用后期優(yōu)化的關(guān)鍵目標(biāo)之一。

2、因此，如何降低端到端時(shí)延成為了一個(gè)亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置和車輛，有助于降低端到端時(shí)延，從而有助于保證用戶的駕乘安全。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種數(shù)據(jù)處理方法，該方法包括：獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息；向云端服務(wù)器發(fā)送該第一環(huán)境信息和該第一狀態(tài)信息；接收該云端服務(wù)器發(fā)送的第一時(shí)延優(yōu)化配置信息，該云端服務(wù)器保存有該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息和該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息的映射關(guān)系，該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息包括該車輛中的處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第一數(shù)據(jù)。

3、基于上述技術(shù)方案，云端服務(wù)器可以基于車輛周圍的環(huán)境信息、車輛的狀態(tài)信息和映射關(guān)系向車輛發(fā)送對應(yīng)的時(shí)延優(yōu)化配置信息。這樣，車輛可以從云端服務(wù)器獲取到當(dāng)前所處場景下合適的時(shí)延優(yōu)化配置信息，有助于降低車輛的處理單元在處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的時(shí)延，從而有助于降低端到端時(shí)延，從而有助于保證用戶的駕乘安全。

4、以上云端服務(wù)器中保存的映射關(guān)系可以是不同場景下環(huán)境信息、狀態(tài)信息和時(shí)延優(yōu)化配置信息之間的映射關(guān)系。

5、當(dāng)前端到端時(shí)延優(yōu)化配置基本都是線下根據(jù)工程師的經(jīng)驗(yàn)，針對一些普適環(huán)境進(jìn)行配置，難以針對車輛行駛過程中不同場景進(jìn)行自適應(yīng)動態(tài)調(diào)整，且當(dāng)前端到端時(shí)延優(yōu)化配置的調(diào)整過程非常耗時(shí)。本技術(shù)實(shí)施例中，通過在云端服務(wù)器提前部署針對不同場景下的時(shí)延優(yōu)化配置信息，可以使得車輛在不同的場景下均可以獲取到合適的時(shí)延優(yōu)化配置信息。同時(shí)，云端服務(wù)器通過映射關(guān)系確定車輛當(dāng)前所處場景下合適的時(shí)延優(yōu)化配置信息的方式，也可以降低車輛獲取時(shí)延優(yōu)化配置信息時(shí)的等待時(shí)長。

6、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)包括處理單元中任務(wù)的優(yōu)先級參數(shù)、綁核參數(shù)和操作系統(tǒng)中調(diào)度器的調(diào)度參數(shù)中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)。

7、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息包括端到端時(shí)延優(yōu)化參數(shù)，該端到端時(shí)延為車輛中的自動駕駛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)流鏈路的端到端時(shí)延，如從傳感器(例如，攝像頭、激光雷達(dá)等)采集到原始數(shù)據(jù)開始，到向車輛的控制器(例如，底盤控制器)發(fā)出車控指令結(jié)束的時(shí)延。

8、以上端到端時(shí)延可以包括上述處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)的時(shí)延。

9、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括時(shí)間、地理位置、氣候和路況中的至少一項(xiàng)。

10、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一狀態(tài)信息包括該車輛的硬件規(guī)格、系統(tǒng)狀態(tài)、自動駕駛狀態(tài)中的至少一項(xiàng)。

11、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該車輛為處于自動駕駛狀態(tài)中的車輛。

12、結(jié)合第一方面，在第一方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：在該處理單元根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)的時(shí)延大于或者等于時(shí)延閾值時(shí)，獲取該車輛周圍的第二環(huán)境信息以及該車輛的第二狀態(tài)信息；向該云端服務(wù)器發(fā)送該第二環(huán)境信息和該第二狀態(tài)信息；接收該云端服務(wù)器發(fā)送的第二時(shí)延優(yōu)化配置信息，該云端服務(wù)器保存有該第二環(huán)境信息、該第二狀態(tài)信息和該第二時(shí)延優(yōu)化配置信息的映射關(guān)系，該第二時(shí)延優(yōu)化配置信息包括該處理單元處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的第二時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；根據(jù)該第二時(shí)延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第二數(shù)據(jù)。

13、基于上述技術(shù)方案，在車輛行駛過程中，處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)的時(shí)延大于或者等于時(shí)延閾值時(shí)，車輛可以向云端服務(wù)器發(fā)送其周圍的第二環(huán)境信息和車輛的第二狀態(tài)信息。云端服務(wù)器可以基于映射關(guān)系向車輛發(fā)送更新的時(shí)延優(yōu)化配置信息。這樣，車輛可以自適應(yīng)地在行駛過程中調(diào)整時(shí)延優(yōu)化配置信息，實(shí)現(xiàn)在線性能自動優(yōu)化的效果，有助于降低端到端時(shí)延，從而有助于保證用戶的駕乘安全。同時(shí)，車輛在調(diào)整部署的時(shí)延優(yōu)化配置信息時(shí)，無需現(xiàn)有自動駕駛應(yīng)用開發(fā)者參與，如修改代碼或者重新編譯等。

14、車輛在行駛過程中可以動態(tài)感知由于場景變化帶來的性能劣化，通過提取當(dāng)前時(shí)間窗口內(nèi)的環(huán)境信息和車輛的狀態(tài)信息。由云端服務(wù)器基于車輛變化后的場景確定適合該變化后的場景的時(shí)延優(yōu)化配置信息。

15、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在該處理單元根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)的時(shí)延大于或者等于第一時(shí)延閾值或者小于或者等于第二時(shí)延閾值時(shí)，獲取該車輛周圍的第二環(huán)境信息以及該車輛的第二狀態(tài)信息，其中，該第二時(shí)延閾值小于該第一時(shí)延閾值。

16、或者，在該處理單元根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)的時(shí)延不在時(shí)延范圍內(nèi)時(shí)，獲取該車輛周圍的第二環(huán)境信息以及該車輛的第二狀態(tài)信息。

17、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息中包括該時(shí)延閾值或者該時(shí)延范圍。

18、基于上述技術(shù)方案，車輛可以通過云端服務(wù)器發(fā)送的第一時(shí)延優(yōu)化配置信息獲取到該時(shí)延范圍，從而可以實(shí)時(shí)監(jiān)測處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)的時(shí)延與時(shí)延范圍的關(guān)系。在該時(shí)延不在該時(shí)延范圍內(nèi)時(shí)，可以重新向云端服務(wù)器請求新的時(shí)延優(yōu)化配置信息，從而可以避免由于端到端時(shí)延惡化而造成的安全隱患。

19、結(jié)合第一方面，在第一方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該處理單元包括主處理單元和備份處理單元，該根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第一數(shù)據(jù)，包括：將該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)部署在該備份處理單元；在第一時(shí)間段內(nèi)，該備份處理單元根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)處理該第一數(shù)據(jù)的時(shí)延小于該主處理單元處理該第一數(shù)據(jù)的時(shí)延時(shí)，將該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)部署在該主處理單元。

20、基于上述技術(shù)方案，通過將第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)先部署到備份處理單元，可以提前驗(yàn)證第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)的有效性，同時(shí)不影響車輛的正常行駛。

21、結(jié)合第一方面，在第一方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該將該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)部署在該主處理單元之前，該方法還包括：在該第一時(shí)間段內(nèi)，確定該備份處理單元輸出的車控指令與該主處理單元輸出的車控指令相同。

22、基于上述技術(shù)方案，在將第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)部署到主處理單元之前可以確定第一時(shí)間段內(nèi)備份處理單元輸出的車控指令與該主處理單元輸出的車控指令相同，有助于提升對第一時(shí)延優(yōu)化配置信息驗(yàn)證的有效性。

23、結(jié)合第一方面，在第一方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括未來多個(gè)時(shí)刻下該車輛所處的環(huán)境信息，該第一狀態(tài)信息包括該未來多個(gè)時(shí)刻下該車輛的狀態(tài)信息；其中，該第一時(shí)延配置信息包括該未來多個(gè)時(shí)刻下該處理單元處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的時(shí)延優(yōu)化參數(shù)。

24、基于上述技術(shù)方案，車輛可以提前獲取未來多個(gè)時(shí)刻下的時(shí)延配置參數(shù)，這樣，避免了車輛在未來一段時(shí)間內(nèi)和云端服務(wù)器之間頻繁交互的過程，有助于降低車輛獲取時(shí)延優(yōu)化配置信息時(shí)的等待時(shí)長。

25、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法包括：車輛向云端服務(wù)器發(fā)送導(dǎo)航信息，由云端服務(wù)器根據(jù)該導(dǎo)航信息確定車輛在未來多個(gè)時(shí)刻下的環(huán)境信息和狀態(tài)信息，從而向車輛發(fā)送未來多個(gè)時(shí)刻下該處理單元處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的時(shí)延優(yōu)化參數(shù)。

26、第二方面，提供了一種數(shù)據(jù)處理方法，該方法包括：獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息；根據(jù)該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息以及映射關(guān)系，確定第一時(shí)延優(yōu)化配置信息，該映射關(guān)系包括該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息和該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息的映射關(guān)系，該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息包括該車輛中的處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第一數(shù)據(jù)。

27、基于上述技術(shù)方案，車輛可以根據(jù)車輛中保存的映射關(guān)系，確定當(dāng)前所處場景下合適的時(shí)延優(yōu)化配置信息，有助于降低車輛的處理單元在處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的時(shí)延，從而有助于降低端到端時(shí)延，從而有助于保證用戶的駕乘安全。

28、結(jié)合第二方面，在第二方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：在該處理單元根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的時(shí)延大于或者等于時(shí)延閾值時(shí)，獲取該車輛周圍的第二環(huán)境信息以及該車輛的第二狀態(tài)信息；根據(jù)該第二環(huán)境信息、該第二狀態(tài)信息以及該映射關(guān)系，確定第二時(shí)延優(yōu)化配置信息，該映射關(guān)系包括該第二環(huán)境信息、該第二狀態(tài)信息和該第二時(shí)延優(yōu)化配置信息的映射關(guān)系，該第二時(shí)延優(yōu)化配置信息包括該處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的第二時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；根據(jù)該第二時(shí)延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第二數(shù)據(jù)。

29、基于上述技術(shù)方案，在車輛行駛過程中，處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)的時(shí)延大于或者等于時(shí)延閾值時(shí)，車輛可以重新根據(jù)車輛周圍的第二環(huán)境信息、車輛的第二狀態(tài)信息以及該映射關(guān)系，確定更新后的時(shí)延優(yōu)化配置信息。這樣，車輛可以自適應(yīng)得在行駛過程中調(diào)整時(shí)延優(yōu)化配置信息，實(shí)現(xiàn)在線性能自動優(yōu)化的效果，從而有助于降低端到端時(shí)延，從而有助于保證用戶的駕乘安全。

30、結(jié)合第二方面，在第二方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該處理單元包括主處理單元和備份處理單元，該根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第一數(shù)據(jù)，包括：將該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)部署在該備份處理單元；在第一時(shí)間段內(nèi)，該備份處理單元根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)處理該第一數(shù)據(jù)的時(shí)延小于該主處理單元處理該第一數(shù)據(jù)的時(shí)延時(shí)，將該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)部署在該主處理單元。

31、結(jié)合第二方面，在第二方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該將該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)部署在該主處理單元之前，該方法還包括：在該第一時(shí)間段內(nèi)，確定該備份處理單元輸出的車控指令與該主處理單元輸出的車控指令相同。

32、結(jié)合第二方面，在第二方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括未來多個(gè)時(shí)刻下該車輛所處的環(huán)境信息，該第一狀態(tài)信息包括該未來多個(gè)時(shí)刻下該車輛的狀態(tài)信息；其中，該第一時(shí)延配置信息包括該未來多個(gè)時(shí)刻下處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的時(shí)延優(yōu)化參數(shù)。

33、第三方面，本技術(shù)提供了一種數(shù)據(jù)處理方法，該方法包括：獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息；根據(jù)該第一環(huán)境信息、第一狀態(tài)信息和映射關(guān)系，向該車輛發(fā)送第一時(shí)延優(yōu)化配置信息，該映射關(guān)系包括環(huán)境信息、狀態(tài)信息和時(shí)延優(yōu)化配置信息的映射關(guān)系，該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息包括該車輛中的處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)。

34、基于上述技術(shù)方案，云端服務(wù)器可以基于車輛周圍的環(huán)境信息、車輛的狀態(tài)信息映射關(guān)系向車輛發(fā)送對應(yīng)的時(shí)延優(yōu)化配置信息。這樣，車輛可以從云端服務(wù)器獲取到當(dāng)前所處場景下合適的時(shí)延優(yōu)化配置信息，有助于降低車輛的處理單元在處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的時(shí)延，從而有助于降低端到端時(shí)延，從而有助于保證用戶的駕乘安全。

35、結(jié)合第三方面，在第三方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括未來多個(gè)時(shí)刻下該車輛所處的環(huán)境信息，該第一狀態(tài)信息包括該未來多個(gè)時(shí)刻下該車輛的狀態(tài)信息；其中，該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息包括該未來多個(gè)時(shí)刻下處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的時(shí)延優(yōu)化參數(shù)。

36、結(jié)合第三方面，在第三方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：根據(jù)該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息，采用分層可導(dǎo)航小世界(hierarchical?navigable?small?worldgraphs，hnsw)算法對該映射關(guān)系進(jìn)行檢索，得到該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息。

37、基于上述技術(shù)方案，云端服務(wù)器可以基于hnsw算法對該映射關(guān)系進(jìn)行檢索，從而得到該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息，有助于降低云端服務(wù)器通過車輛發(fā)送的信息查找其對應(yīng)的時(shí)延優(yōu)化配置信息時(shí)的時(shí)延。

38、結(jié)合第三方面，在第三方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息之前，該方法還包括：獲取自動駕駛車輛周圍的第三環(huán)境信息以及該自動駕駛車輛的第三狀態(tài)信息；根據(jù)離線仿真系統(tǒng)設(shè)置的第三時(shí)延優(yōu)化參數(shù)、該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息，確定處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的第一時(shí)延；根據(jù)該第一時(shí)延，對該第三時(shí)延優(yōu)化參數(shù)進(jìn)行更新，得到第四時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；將該第三環(huán)境信息、該第三狀態(tài)信息和該第四時(shí)延優(yōu)化參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，存儲在該映射關(guān)系中。

39、基于上述技術(shù)方案，通過離線仿真系統(tǒng)設(shè)置初始時(shí)延優(yōu)化參數(shù)，查看離線仿真系統(tǒng)上實(shí)際運(yùn)行時(shí)的端到端時(shí)延，并進(jìn)行優(yōu)化。這樣得到的端到端時(shí)延計(jì)算方式更為準(zhǔn)確，無需額外的仿真驗(yàn)證。

40、結(jié)合第三方面，在第三方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息之前，該方法還包括：獲取自動駕駛車輛周圍的第三環(huán)境信息以及該自動駕駛車輛的第三狀態(tài)信息；根據(jù)該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息數(shù)據(jù)，提取時(shí)延模型數(shù)據(jù)，該時(shí)延模型數(shù)據(jù)包括應(yīng)用的線程數(shù)、線程的周期性數(shù)據(jù)、線程運(yùn)行的時(shí)間概率分布和線程數(shù)據(jù)的依賴關(guān)系中的一種或者多種；將該時(shí)延模型數(shù)據(jù)輸入時(shí)延模擬器，得到第二時(shí)延；根據(jù)該第二時(shí)延，確定該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息對應(yīng)的第四時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；將該第三環(huán)境信息、該第三狀態(tài)信息和該第四時(shí)延優(yōu)化參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，存儲在該映射關(guān)系中。

41、基于上述技術(shù)方案，通過時(shí)延模擬器模擬端到端時(shí)延，可以降低仿真估算時(shí)延的開銷，也可以做大規(guī)模并行優(yōu)化，收斂速度快。

42、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該接收車輛發(fā)送的第一環(huán)境信息和第一狀態(tài)信息之前，該方法還包括：獲取自動駕駛車輛周圍的第三環(huán)境信息以及該自動駕駛車輛的第三狀態(tài)信息；將該第三環(huán)境信息以及該第三狀態(tài)信息輸入預(yù)測模型中，得到第四時(shí)延優(yōu)化參數(shù)，該預(yù)測模型由訓(xùn)練數(shù)據(jù)集訓(xùn)練得到，該訓(xùn)練數(shù)據(jù)集包括樣本環(huán)境信息、樣本狀態(tài)信息以及該樣本時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；將該第三環(huán)境信息、該第三狀態(tài)信息和該第四時(shí)延優(yōu)化參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，存儲在該映射關(guān)系中。

43、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該獲取自動駕駛車輛周圍的第三環(huán)境信息以及該自動駕駛車輛的第三狀態(tài)信息，包括：接收來自該自動駕駛車輛的傳感器采集的數(shù)據(jù)以及該第三狀態(tài)信息；將該傳感器采集的數(shù)據(jù)和該第三狀態(tài)信息按照時(shí)間和位置進(jìn)行索引，得到該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息。

44、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該將該傳感器采集的數(shù)據(jù)和該第三狀態(tài)信息按照時(shí)間和位置進(jìn)行索引，得到該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息，包括：通過眾包算法或者群智感知算法，將該傳感器采集的數(shù)據(jù)和該第三狀態(tài)信息按照時(shí)間和位置進(jìn)行索引，得到該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息。

45、基于上述技術(shù)方案，可以為海量自動駕駛場景(即車輛所處的環(huán)境信息和車輛的狀態(tài)信息的組合)提供針對性的調(diào)度編排策略。利用眾包算法或者群智感知算法，不需要專門大量人力物力去解決不同極端場景(或極端情況)的時(shí)延優(yōu)化配置。每次版本更新時(shí)，只需更新云端服務(wù)器中的映射關(guān)系，無需麻煩用戶做修改。

46、第四方面，本技術(shù)提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，該裝置包括：獲取單元，用于獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息；發(fā)送單元，用于向云端服務(wù)器發(fā)送該第一環(huán)境信息和該第一狀態(tài)信息；接收單元，接收該云端服務(wù)器發(fā)送的第一時(shí)延優(yōu)化配置信息，該云端服務(wù)器保存有該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息和該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息的映射關(guān)系，該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息包括該車輛中的處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；該處理單元，用于根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第一數(shù)據(jù)。

47、結(jié)合第四方面，在第四方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該獲取單元，用于在該處理單元根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)的時(shí)延大于或者等于時(shí)延閾值時(shí)，獲取該車輛周圍的第二環(huán)境信息以及該車輛的第二狀態(tài)信息；該發(fā)送單元，用于向該云端服務(wù)器發(fā)送該第二環(huán)境信息和該第二狀態(tài)信息；該接收單元，用于接收該云端服務(wù)器發(fā)送的第二時(shí)延優(yōu)化配置信息，該云端服務(wù)器保存有該第二環(huán)境信息、該第二狀態(tài)信息和該第二時(shí)延優(yōu)化配置信息的映射關(guān)系，該第二時(shí)延優(yōu)化配置信息包括該處理單元處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的第二時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；該處理單元，用于根據(jù)該第二時(shí)延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第二數(shù)據(jù)。

48、結(jié)合第四方面，在第四方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該處理單元包括主處理單元和備份處理單元，該處理單元，用于將該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)部署在該備份處理單元；在第一時(shí)間段內(nèi)，該備份處理單元根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)處理該第一數(shù)據(jù)的時(shí)延小于該主處理單元處理該第一數(shù)據(jù)的時(shí)延時(shí)，將該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)部署在該主處理單元。

49、結(jié)合第四方面，在第四方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該裝置還包括：確定單元，用于在該第一時(shí)間段內(nèi)，確定該備份處理單元輸出的車控指令與該主處理單元輸出的車控指令相同。

50、結(jié)合第四方面，在第四方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括未來多個(gè)時(shí)刻下該車輛所處的環(huán)境信息，該第一狀態(tài)信息包括該未來多個(gè)時(shí)刻下該車輛的狀態(tài)信息；其中，該第一時(shí)延配置信息包括該未來多個(gè)時(shí)刻下該處理單元處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的時(shí)延優(yōu)化參數(shù)。

51、結(jié)合第四方面，在第四方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括時(shí)間、地理位置、氣候和路況中的至少一項(xiàng)；和/或，該第一狀態(tài)信息包括該車輛的硬件規(guī)格、系統(tǒng)狀態(tài)、自動駕駛狀態(tài)中的至少一項(xiàng)。

52、第五方面，本技術(shù)提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，該裝置包括：獲取單元，用于獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息；確定單元，用于根據(jù)該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息以及映射關(guān)系，確定第一時(shí)延優(yōu)化配置信息，該映射關(guān)系包括該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息和該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息的映射關(guān)系，該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息包括該車輛中的處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；該處理單元，用于根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第一數(shù)據(jù)。

53、結(jié)合第五方面，在第五方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該獲取單元，還用于在該處理單元根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)的時(shí)延大于或者等于時(shí)延閾值時(shí)，獲取該車輛周圍的第二環(huán)境信息以及該車輛的第二狀態(tài)信息；該確定單元，還用于根據(jù)該第二環(huán)境信息、該第二狀態(tài)信息以及該映射關(guān)系，確定第二時(shí)延優(yōu)化配置信息，該映射關(guān)系包括該第二環(huán)境信息、該第二狀態(tài)信息和該第二時(shí)延優(yōu)化配置信息的映射關(guān)系，該第二時(shí)延優(yōu)化配置信息包括該處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的第二時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；該處理單元，還用于根據(jù)該第二時(shí)延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第二數(shù)據(jù)。

54、結(jié)合第五方面，在第五方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該處理單元包括主處理單元和備份處理單元，該處理單元，用于將該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)部署在該備份處理單元；在第一時(shí)間段內(nèi)，該備份處理單元根據(jù)該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)處理該第一數(shù)據(jù)的時(shí)延小于該主處理單元處理該第一數(shù)據(jù)的時(shí)延時(shí)，將該第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)部署在該主處理單元。

55、結(jié)合第五方面，在第五方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該確定單元，還用于在該第一時(shí)間段內(nèi)，確定該備份處理單元輸出的車控指令與該主處理單元輸出的車控指令相同。

56、結(jié)合第五方面，在第五方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括未來多個(gè)時(shí)刻下該車輛所處的環(huán)境信息，該第一狀態(tài)信息包括該未來多個(gè)時(shí)刻下該車輛的狀態(tài)信息；其中，該第一時(shí)延配置信息包括該未來多個(gè)時(shí)刻下處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的時(shí)延優(yōu)化參數(shù)。

57、第六方面，本技術(shù)提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，該裝置包括：獲取單元，用于獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息；確定單元，用于根據(jù)該第一環(huán)境信息、第一狀態(tài)信息和映射關(guān)系，確定第一時(shí)延優(yōu)化配置信息，該映射關(guān)系包括環(huán)境信息、狀態(tài)信息和時(shí)延優(yōu)化配置信息的映射關(guān)系，該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息包括該車輛中的處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的第一時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；發(fā)送單元，用于向該車輛發(fā)送該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息。

58、結(jié)合第六方面，在第六方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括未來多個(gè)時(shí)刻下該車輛所處的環(huán)境信息，該第一狀態(tài)信息包括該未來多個(gè)時(shí)刻下該車輛的狀態(tài)信息；其中，該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息包括該未來多個(gè)時(shí)刻下處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的時(shí)延優(yōu)化參數(shù)。

59、結(jié)合第六方面，在第六方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該裝置還包括：信息檢索單元，用于根據(jù)該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息，采用分層可導(dǎo)航小世界hnsw算法對該映射關(guān)系進(jìn)行檢索，得到該第一時(shí)延優(yōu)化配置信息。

60、結(jié)合第六方面，在第六方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該裝置還包括參數(shù)更新單元和存儲單元，該獲取單元，還用于在獲取該車輛發(fā)送的第一環(huán)境信息和第一狀態(tài)信息之前，獲取自動駕駛車輛周圍的第三環(huán)境信息以及該自動駕駛車輛的第三狀態(tài)信息；該確定單元，還用于根據(jù)離線仿真系統(tǒng)設(shè)置的第三時(shí)延優(yōu)化參數(shù)、該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息，確定處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時(shí)的第一時(shí)延；該參數(shù)更新單元，用于根據(jù)該第一時(shí)延，對該第三時(shí)延優(yōu)化參數(shù)進(jìn)行更新，得到第四時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；該存儲單元，用于將該第三環(huán)境信息、該第三狀態(tài)信息和該第四時(shí)延優(yōu)化參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，存儲在該映射關(guān)系中。

61、結(jié)合第六方面，在第六方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該裝置還包括時(shí)延模擬單元，該獲取單元，還用于在獲取該車輛發(fā)送的第一環(huán)境信息和第一狀態(tài)信息之前，獲取自動駕駛車輛周圍的第三環(huán)境信息以及該自動駕駛車輛的第三狀態(tài)信息；該確定單元，還用于根據(jù)該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息數(shù)據(jù)，提取時(shí)延模型數(shù)據(jù)，該時(shí)延模型數(shù)據(jù)包括應(yīng)用的線程數(shù)、線程的周期性數(shù)據(jù)、線程運(yùn)行的時(shí)間概率分布和線程數(shù)據(jù)的依賴關(guān)系中的一種或者多種；該時(shí)延模擬單元，用于將該時(shí)延模型數(shù)據(jù)輸入時(shí)延模擬器，得到第二時(shí)延；該確定單元，還用于根據(jù)該第二時(shí)延，確定該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息對應(yīng)的第四時(shí)延優(yōu)化參數(shù)；該存儲單元，用于將該第三環(huán)境信息、該第三狀態(tài)信息和該第四時(shí)延優(yōu)化參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，存儲在該映射關(guān)系中。

62、結(jié)合第六方面，在第六方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該獲取單元，用于：接收來自該自動駕駛車輛的傳感器采集的數(shù)據(jù)以及該第三狀態(tài)信息；將該傳感器采集的數(shù)據(jù)和該第三狀態(tài)信息按照時(shí)間和位置進(jìn)行索引，得到該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息。

63、結(jié)合第六方面，在第六方面可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該獲取單元，用于：通過眾包算法或者群智感知算法，將該傳感器采集的數(shù)據(jù)和該第三狀態(tài)信息按照時(shí)間和位置進(jìn)行索引，得到該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息。

64、第七方面，本技術(shù)提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，該裝置包括處理單元和存儲單元，其中存儲單元用于存儲指令，處理單元執(zhí)行存儲單元所存儲的指令，以使該裝置執(zhí)行第一方面或者第二方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

65、第八方面，本技術(shù)提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，該裝置包括處理單元和存儲單元，其中存儲單元用于存儲指令，處理單元執(zhí)行存儲單元所存儲的指令，以使該裝置執(zhí)行第三方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

66、第九方面，本技術(shù)提供了一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括傳感器和計(jì)算平臺，該計(jì)算平臺包括第四方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理裝置，或者，包括第五方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理裝置，或者，包括第七方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理裝置。

67、第十方面，本技術(shù)提供了一種車輛，該車輛包括第四方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理裝置，或者，包括第五方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理裝置，或者，包括第七方面所述的數(shù)據(jù)處理裝置，或者，包括第九方面所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。

68、第十一方面，本技術(shù)提供了一種服務(wù)器，該服務(wù)器包括第六方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理裝置，或者，包括第八方面所述的數(shù)據(jù)處理裝置。

69、第十二方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或者第二方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

70、第十三方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第三方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

71、需要說明的是，上述計(jì)算機(jī)程序代碼可以全部或者部分存儲在第一存儲介質(zhì)上，其中第一存儲介質(zhì)可以與處理器封裝在一起的，也可以與處理器單獨(dú)封裝，本技術(shù)實(shí)施例對此不作具體限定。

72、第十四方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)存儲有程序代碼，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或者第二方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

73、第十五方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)存儲有程序代碼，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第三方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

74、第十六方面，本技術(shù)提供了一種芯片，該芯片包括電路，該電路用于執(zhí)行上述第一方面或者第二方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

75、第十七方面，本技術(shù)提供了一種芯片，該芯片包括電路，該電路用于執(zhí)行上述第三方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。