技術(shù)特征：

1.一種車用電機(jī)扭矩控制系統(tǒng)，其特征在于，包括如下模塊：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車用電機(jī)扭矩控制系統(tǒng)，其特征在于，所述角速度采集模塊借助汽車can線采集所述車輪實(shí)際角速度ωl，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車用電機(jī)扭矩控制系統(tǒng)，其特征在于，所述角速度采集模塊從電機(jī)傳感器處采集所述電機(jī)實(shí)際角速度ωm，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車用電機(jī)扭矩控制系統(tǒng)，其特征在于，所述狀態(tài)觀測器的狀態(tài)空間方程構(gòu)建為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的車用電機(jī)扭矩控制系統(tǒng)，其特征在于，所述補(bǔ)償扭矩計(jì)算模塊配置成用于基于如下公式來求得所述電機(jī)補(bǔ)償扭矩tdmp：

6.一種車用電機(jī)扭矩控制方法，其可由根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車用電機(jī)扭矩控制系統(tǒng)來執(zhí)行，其特征在于，包括如下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車用電機(jī)扭矩控制方法，其特征在于，在所述獲取步驟中，從汽車can線中采集所述車輪實(shí)際角速度ωl，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車用電機(jī)扭矩控制方法，其特征在于，在所述獲取步驟中，從電機(jī)傳感器中采集電機(jī)實(shí)際角速度ωm，

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，在所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述的車用電機(jī)扭矩控制方法。

10.一種車輛，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車用電機(jī)扭矩控制系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種車用電機(jī)扭矩控制系統(tǒng)、車用電機(jī)扭矩控制方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和車輛，其中，該車用電機(jī)扭矩控制系統(tǒng)包括如下模塊：目標(biāo)扭矩獲取單元，其配置成獲取與車輛踏板參數(shù)相關(guān)聯(lián)的電機(jī)目標(biāo)扭矩T<subgt;Ref</subgt;；補(bǔ)償扭矩計(jì)算單元，其配置成計(jì)算電機(jī)補(bǔ)償扭矩T<subgt;Dmp</subgt;；理論扭矩計(jì)算單元，其配置成基于所述電機(jī)目標(biāo)扭矩T<subgt;Ref</subgt;和所述電機(jī)補(bǔ)償扭矩T<subgt;Dm</subgt;計(jì)算電機(jī)理論扭矩T<subgt;Cmd</subgt;；其中，所述補(bǔ)償扭矩計(jì)算單元包括角速度采集模塊、第一延遲模塊、狀態(tài)觀測器、第二延遲模塊、求偏差模塊、補(bǔ)償扭矩計(jì)算模塊，其中，所述角速度采集模塊配置成獲取以第一頻率采樣的電機(jī)實(shí)際角速度ω<subgt;m</subgt;和以小于所述第一頻率的第二頻率采樣的且被折算到電機(jī)側(cè)的車輪實(shí)際角速度ω<subgt;l</subgt;。

技術(shù)研發(fā)人員：劉暢,胡樂利,夏中一,徐斌,王凱
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蔚來動(dòng)力科技（合肥）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2