1.一種車輛橫向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一前輪轉(zhuǎn)角、第二前輪轉(zhuǎn)角、上一次輸出的前輪轉(zhuǎn)角控制量、當(dāng)前車輛前輪轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)角修正系數(shù)確定當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角控制量，具體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一前輪轉(zhuǎn)角、第二前輪轉(zhuǎn)角、上一次輸出的前輪轉(zhuǎn)角控制量、當(dāng)前車輛前輪轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)角修正系數(shù)確定當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角控制量，具體還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角控制量是否滿足預(yù)設(shè)的橫向偏差控制要求，具體根據(jù)以下方式確定：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角控制量預(yù)測車輛的預(yù)測軌跡，并根據(jù)所述預(yù)測軌跡與所述規(guī)劃軌跡的橫向偏差確定是否發(fā)生超預(yù)期的超調(diào)量，具體包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述預(yù)測軌跡的第一個(gè)預(yù)測點(diǎn)根據(jù)以下方式獲得：根據(jù)所述當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角控制量、車輛當(dāng)前位置、預(yù)瞄點(diǎn)位置，預(yù)測車輛下一個(gè)到達(dá)的位置點(diǎn)和車輛航向角，該位置點(diǎn)為所述預(yù)測軌跡的第一個(gè)預(yù)測點(diǎn)；
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三前輪轉(zhuǎn)角、第四前輪轉(zhuǎn)角確定當(dāng)前預(yù)測點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的前輪轉(zhuǎn)角控制量，具體包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三前輪轉(zhuǎn)角、第四前輪轉(zhuǎn)角確定當(dāng)前預(yù)測點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的前輪轉(zhuǎn)角控制量，具體還包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前最小轉(zhuǎn)彎半徑從規(guī)劃軌跡中選擇一個(gè)軌跡點(diǎn)作為預(yù)瞄點(diǎn)，具體包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求1～10中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
12.一種車輛橫向控制裝置，其特征在于，包括用于執(zhí)行權(quán)利要求1～11中任一項(xiàng)所述的車輛橫向控制方法的模塊。
13.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～11中任一項(xiàng)所述的車輛橫向控制方法。
14.一種電子設(shè)備，包括處理器、存儲(chǔ)器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～11中任一項(xiàng)所述的車輛橫向控制方法。