本發(fā)明涉及一種用于控制車輛的再生制動(dòng)扭矩的技術(shù)。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)的環(huán)保商用車輛中可能設(shè)置有杠桿型或槳葉形的再生制動(dòng)裝置，并且相當(dāng)多的駕駛員在穩(wěn)定狀態(tài)下并且不做進(jìn)一步操控地利用再生制動(dòng)裝置，而不是針對(duì)車輛的行駛狀態(tài)主動(dòng)地對(duì)再生制動(dòng)裝置進(jìn)行適當(dāng)?shù)夭倏亍?/p>

2、其原因在于：對(duì)于駕駛員來說，根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)操控再生制動(dòng)裝置，從而根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)車輛的再生制動(dòng)量是麻煩的，并且如果再生制動(dòng)裝置沒有被適當(dāng)?shù)乜刂疲囕v的再生制動(dòng)量沒有被適當(dāng)?shù)乜刂?，那么車輛的能量效率會(huì)相對(duì)地降低。

3、包括在本發(fā)明的該背景技術(shù)中的信息僅用于增加對(duì)本發(fā)明的總體背景的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域技術(shù)人員所已知的現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的各個(gè)方面致力于提供一種車輛的再生制動(dòng)控制方法，其可以自動(dòng)地控制適合車輛行駛情況的再生制動(dòng)量，從而極大地提高車輛的能量效率，同時(shí)通過使駕駛員對(duì)再生制動(dòng)的操控最小化來提高駕駛便利性。

2、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，可以通過提供一種車輛的再生制動(dòng)控制方法來實(shí)現(xiàn)上述和其它目的，所述方法包括：在再生制動(dòng)開關(guān)的接通狀態(tài)下，響應(yīng)于加速踏板釋放，確定指定的下坡巡航條件是否滿足；當(dāng)確定出下坡巡航條件滿足時(shí)，響應(yīng)于車輛前方不存在指定的預(yù)備障礙物，將車輛的目標(biāo)減速度設(shè)置為指定的用于下坡巡航的減速度；確定車輛以目標(biāo)減速度進(jìn)行減速所需的扭矩；優(yōu)先利用再生制動(dòng)生成車輛中所需的扭矩。

3、在再生制動(dòng)開關(guān)的接通狀態(tài)下，響應(yīng)于當(dāng)前車輛速度大于或等于目標(biāo)車輛速度，可以確定出下坡巡航條件滿足，該目標(biāo)車輛速度是通過將指定的預(yù)輸入車輛速度值與響應(yīng)于加速踏板釋放的車輛速度相加而確定的。

4、當(dāng)確定出下坡巡航條件不滿足時(shí)，目標(biāo)減速度可以設(shè)置為根據(jù)車輛行駛的道路的坡度和預(yù)備障礙物而確定的候選減速度中的最小值。

5、響應(yīng)于車輛行駛的道路是平坦道路或上坡道路，候選減速度中的一個(gè)可以確定為用于滑行的減速度，并且用于滑行的減速度可以是預(yù)定的恒定值。

6、響應(yīng)于車輛行駛的道路是下坡道路，候選減速度中的一個(gè)可以確定為用于下坡巡航的減速度，并且用于下坡巡航的減速度可以根據(jù)目標(biāo)車輛速度與當(dāng)前車輛速度之間的差來設(shè)置。

7、響應(yīng)于預(yù)備障礙物是測(cè)速攝像機(jī)，候選減速度中的一個(gè)可以確定為用于靜止障礙物的減速度，并且用于靜止障礙物的減速度可以設(shè)置為響應(yīng)于車輛到達(dá)測(cè)速攝像機(jī)的執(zhí)行位置，車輛達(dá)到測(cè)速攝像機(jī)的限速所需的減速度。

8、用于靜止障礙物的減速度可以通過以下等式確定：

9、

10、acam：用于靜止障礙物的減速度，

11、vcam：限速攝像機(jī)的限速，

12、vcur：當(dāng)前車輛速度，

13、dcam：從車輛的當(dāng)前位置到測(cè)速攝像機(jī)的距離，

14、dmin：用于防止除以零的最小距離。

15、響應(yīng)于預(yù)備障礙物是前方車輛，候選減速度中的一個(gè)可以確定為用于移動(dòng)障礙物的減速度，并且用于移動(dòng)障礙物的減速度可以設(shè)置為使車輛與前方車輛保持適當(dāng)?shù)能囕v間距離所需的減速度。

16、用于移動(dòng)障礙物的減速度可以是從基于第一模式的用于移動(dòng)障礙物的減速度和基于第二模式的用于移動(dòng)障礙物的減速度中選擇的一個(gè)，第一模式配置為有利于在前方車輛的制動(dòng)期間與前方車輛保持適當(dāng)?shù)能囕v間距離，第二模式配置為有利于在前方車輛的巡航期間與前方車輛保持適當(dāng)?shù)能囕v間距離。

17、用于移動(dòng)障礙物的減速度可以通過以下等式確定：

18、aref＝β×actg+(1-β)×aca，

19、

20、在第一模式中，

21、在第二模式中，

22、aref：用于移動(dòng)障礙物的減速度，

23、β：混合比例(基于相對(duì)速度和相對(duì)距離的調(diào)整值)，

24、h：恒定時(shí)間間隙控制中的時(shí)間間隙恒量，

25、λ：滑動(dòng)梯度(隨著滑動(dòng)梯度的增加，距離控制變得更快)，

26、vego：本車輛的速度，

27、dmin：要保持的最小距離，

28、drel：與前方車輛的距離，

29、vrel：相對(duì)速度，

30、vfront：前方車輛的速度，

31、d：適當(dāng)?shù)能囕v間距離。

32、適當(dāng)?shù)能囕v間距離d可以從映射圖中確定，該映射圖表示基于當(dāng)前車輛速度和車輛的相對(duì)速度的車輛間距離。

33、當(dāng)確定出下坡巡航條件滿足時(shí)，響應(yīng)于前方存在預(yù)備障礙物，目標(biāo)減速度可以設(shè)置為候選減速度中的最小值。

34、所需的扭矩可以通過將斜坡補(bǔ)償扭矩、空氣阻力補(bǔ)償扭矩和滾動(dòng)阻力補(bǔ)償扭矩與參考扭矩相加來確定，該參考扭矩是通過將目標(biāo)減速度乘以車輛重量和輪胎的動(dòng)負(fù)荷半徑而獲得的。

35、所需的扭矩可以通過將斜坡補(bǔ)償扭矩和反饋補(bǔ)償扭矩與參考扭矩相加來確定，該參考扭矩是通過將目標(biāo)減速度乘以車輛重量和輪胎的動(dòng)負(fù)荷半徑而獲得的。

36、反饋補(bǔ)償扭矩可以通過以下等式確定：

37、

38、tfb：反饋補(bǔ)償扭矩，

39、tmot：電機(jī)扭矩，

40、trtd：減速器扭矩，

41、r：輪胎的動(dòng)負(fù)荷半徑，

42、估算的車輛重量，

43、aveh：車輛的當(dāng)前加速度。

44、在生成車輛中所需的扭矩時(shí)，響應(yīng)于車輛速度降低到指定的轉(zhuǎn)換速度或小于指定的轉(zhuǎn)換速度，再生制動(dòng)扭矩可以逐漸地被減速器扭矩代替。

45、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車輛的再生制動(dòng)控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括控制器、再生制動(dòng)開關(guān)、加速踏板傳感器以及電機(jī)和減速器，控制器配置為執(zhí)行上述的再生制動(dòng)控制方法，再生制動(dòng)開關(guān)配置為向控制器提供指示出用戶對(duì)激活車輛的再生制動(dòng)功能的選擇的信號(hào)，加速踏板傳感器配置為檢測(cè)加速踏板的釋放并且向控制器提供與加速踏板相關(guān)的信息，電機(jī)和減速器由控制器控制并且配置為生成車輛中所需的扭矩。

46、再生制動(dòng)控制系統(tǒng)可以進(jìn)一步包括導(dǎo)航系統(tǒng)以及前置攝像機(jī)或前置無線電探測(cè)和測(cè)距(radio?detection?and?ranging，radar)的至少一個(gè)，導(dǎo)航系統(tǒng)配置為提供與在車輛行駛道路前方的測(cè)速攝像機(jī)相關(guān)的信息，前置攝像機(jī)或radar的至少一個(gè)配置為檢測(cè)與在車輛行駛道路前方的前方車輛相關(guān)的信息。

47、再生制動(dòng)控制系統(tǒng)可以進(jìn)一步包括模式選擇開關(guān)，模式選擇開關(guān)配置為：響應(yīng)于前方存在前方車輛，選擇將目標(biāo)減速度確定為不同的值。

48、本發(fā)明的方法和裝置具有其它的特性和優(yōu)點(diǎn)，這些特性和優(yōu)點(diǎn)從并入本文中的附圖和隨后的具體實(shí)施方式中將是顯而易見的，或者將在并入本文中的附圖和隨后的具體實(shí)施方式中進(jìn)行詳細(xì)闡述，這些附圖和具體實(shí)施方式共同用于解釋本發(fā)明的特定原理。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的再生制動(dòng)控制方法，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中，在再生制動(dòng)開關(guān)的接通狀態(tài)下，響應(yīng)于當(dāng)前車輛速度大于或等于目標(biāo)車輛速度，控制器確定出下坡巡航條件滿足，所述目標(biāo)車輛速度是通過將指定的預(yù)輸入車輛速度值與響應(yīng)于加速踏板釋放的車輛速度相加而確定的。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中，當(dāng)確定出下坡巡航條件不滿足時(shí)，目標(biāo)減速度設(shè)置為根據(jù)車輛行駛的道路的坡度和預(yù)備障礙物而確定的候選減速度中的最小值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中，用于靜止障礙物的減速度通過以下等式確定：

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中，用于移動(dòng)障礙物的減速度是從基于第一模式的用于移動(dòng)障礙物的減速度和基于第二模式的用于移動(dòng)障礙物的減速度中選擇的一個(gè)，第一模式配置為有利于在前方車輛的制動(dòng)期間與前方車輛保持適當(dāng)?shù)能囕v間距離，第二模式配置為有利于在前方車輛的巡航期間與前方車輛保持適當(dāng)?shù)能囕v間距離。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中，用于移動(dòng)障礙物的減速度通過以下等式確定：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中，所述適當(dāng)?shù)能囕v間距離d是從映射圖中確定的，所述映射圖表示基于當(dāng)前車輛速度和車輛的相對(duì)速度的車輛間距離。

12.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中，當(dāng)確定出下坡巡航條件滿足時(shí)，響應(yīng)于前方存在預(yù)備障礙物，目標(biāo)減速度設(shè)置為候選減速度中的最小值。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中，所述所需的扭矩通過將斜坡補(bǔ)償扭矩、空氣阻力補(bǔ)償扭矩和滾動(dòng)阻力補(bǔ)償扭矩與參考扭矩相加來確定，所述參考扭矩是通過將目標(biāo)減速度乘以車輛重量和輪胎的動(dòng)負(fù)荷半徑而獲得的。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中，所述所需的扭矩通過將斜坡補(bǔ)償扭矩和反饋補(bǔ)償扭矩與參考扭矩相加來確定，所述參考扭矩是通過將目標(biāo)減速度乘以車輛重量和輪胎的動(dòng)負(fù)荷半徑而獲得的。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中，所述反饋補(bǔ)償扭矩通過以下等式確定：

16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的再生制動(dòng)控制方法，其中，在生成車輛中所需的扭矩時(shí)，響應(yīng)于車輛速度降低到指定的轉(zhuǎn)換速度或小于指定的轉(zhuǎn)換速度，再生制動(dòng)扭矩被減速器扭矩代替。

17.一種車輛的再生制動(dòng)控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的車輛的再生制動(dòng)控制系統(tǒng)，進(jìn)一步包括：

19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的車輛的再生制動(dòng)控制系統(tǒng)，進(jìn)一步包括模式選擇開關(guān)，其配置為：響應(yīng)于前方存在前方車輛，選擇將目標(biāo)減速度確定為不同的值。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及車輛的再生制動(dòng)控制方法。車輛的再生制動(dòng)控制方法包括：在再生制動(dòng)開關(guān)的接通狀態(tài)下，響應(yīng)于加速踏板釋放，確定指定的下坡巡航條件是否滿足；當(dāng)確定出下坡巡航條件滿足時(shí)，如果車輛前方不存在指定的預(yù)備障礙物，則車輛的目標(biāo)減速度設(shè)置為指定的用于下坡巡航的減速度；確定車輛以目標(biāo)減速度進(jìn)行減速所需的扭矩；優(yōu)先利用再生制動(dòng)生成車輛中所需的扭矩。

技術(shù)研發(fā)人員：金辰龍,羅昌恩,樸弘起,張玹碩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9