本公開涉及自主駕駛控制設(shè)備及其方法，并且更具體地，涉及在考慮整體駕駛環(huán)境的情況下控制主車輛的減速的技術(shù)。

背景技術(shù)：

1、隨著自主駕駛車輛逐漸普及，正在開發(fā)與自主駕駛相關(guān)的各種技術(shù)。根據(jù)控制水平，自主駕駛可分為部分自主駕駛、有條件的自主駕駛、高度自主駕駛和/或完全自主駕駛。

2、同時(shí)，在自主駕駛控制功能中，正在開發(fā)控制與主車輛的行駛速度相關(guān)的控制量(例如，加速度和/或減速度)的各種功能(例如，智能巡航控制(scc))。例如，在對主車輛執(zhí)行自主駕駛控制時(shí)，自主駕駛控制設(shè)備可將主車輛的加速度和/或減速度控制在特定的有限范圍內(nèi)。

3、考慮到由用于控制主車輛的控制裝置識別(或計(jì)算)的所需加速度與使用傳感器識別的主車輛的實(shí)際加速度之差，根據(jù)相關(guān)技術(shù)的自主駕駛控制設(shè)備可以最終識別用于控制主車輛的最終所需加速度。例如，自主駕駛控制設(shè)備可以基于根據(jù)主車輛的行駛速度而設(shè)置的所需加速度限制范圍和/或基于根據(jù)自主駕駛控制算法而計(jì)算的所需加速度值設(shè)置的所需加速度限制范圍，來識別最終所需加速度。

4、然而，因?yàn)楦鶕?jù)相關(guān)技術(shù)的方法基于統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)確定用于控制主車輛的加速和/或減速的控制量，因此出于用戶的安全性或乘坐舒適性考慮，只能盡可能保守地計(jì)算控制量。

5、此外，因?yàn)楦鶕?jù)相關(guān)技術(shù)的方法沒有充分考慮車輛類型和主車輛的駕駛情況(例如，其他車輛的行駛狀態(tài)、主車輛的駕駛模式、行駛道路的狀態(tài)、及其任意組合中的至少一者)，所以當(dāng)需要快速減速時(shí)，可能發(fā)生與外部物體發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)情況。

6、包括在本公開的該背景中的信息僅用于增強(qiáng)對本公開的一般背景的理解，并且可不被視為承認(rèn)或以任何形式建議該信息形成本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開的各個(gè)方面旨在提供通過使用與主車輛的行駛狀態(tài)、主車輛的駕駛模式、主車輛的行駛道路、與主車輛相鄰的至少一個(gè)其他車輛的行為狀態(tài)、及其任意組合中的至少一者相關(guān)的信息來控制主車輛的減速的功能。

2、本發(fā)明的各個(gè)方面涉及提供以下功能：識別與主車輛前方的另一車輛的減速相關(guān)的數(shù)據(jù)，并且基于數(shù)據(jù)的數(shù)量(或容量)和/或準(zhǔn)確性是否滿足預(yù)定條件來激活用于改變主車輛的減速控制的參數(shù)的參數(shù)可變控制。

3、本公開的各個(gè)方面旨在提供以下功能，即基于主車輛正在行駛的行駛道路的坡度是否包括在預(yù)定范圍內(nèi)、所需加速度、主車輛的實(shí)際加速度及其任意組合中的至少一者來激活基于坡度的參數(shù)可變控制。

4、本公開的各個(gè)方面旨在提供以下功能，即識別主車輛的駕駛模式，并且基于駕駛模式的特性，基于所識別的駕駛模式、駕駛模式的每個(gè)速度區(qū)間的所需加速度、主車輛的實(shí)際加速度及其任意組合中的至少一者來激活參數(shù)可變控制。

5、本公開的各個(gè)方面旨在提供一種功能，即基于駕駛模式的特性，永久地存儲(chǔ)(或應(yīng)用)通過用于主車輛的減速控制的至少一個(gè)參數(shù)可變控制當(dāng)中的一參數(shù)可變控制而改變的參數(shù)，并且當(dāng)激活對應(yīng)參數(shù)的可變控制所需的條件的滿足狀態(tài)被釋放時(shí)，通過其他參數(shù)的可變控制將改變后的參數(shù)恢復(fù)到原始狀態(tài)。

6、本公開要解決的技術(shù)問題不限于上述問題，并且本公開所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員從以下描述中將清楚地理解本文中未提及的任何其他技術(shù)問題。

7、根據(jù)本公開的一方面，一種自主駕駛控制設(shè)備包括傳感器裝置、存儲(chǔ)指令的存儲(chǔ)器和操作地連接至傳感器裝置和存儲(chǔ)器的控制裝置。例如，響應(yīng)于控制裝置的執(zhí)行，指令使自主駕駛控制設(shè)備：使用所述傳感器裝置識別與主車輛的行駛狀態(tài)、主車輛的駕駛模式、主車輛的行駛道路、與主車輛相鄰的至少一個(gè)其他車輛的行為狀態(tài)、以及行駛狀態(tài)所述駕駛模式、所述行駛道路、和所述行為狀態(tài)的組合中的至少一者相關(guān)的信息，使用所述信息激活用于所述主車輛的減速控制的至少一個(gè)參數(shù)可變控制，以及使用基于由此激活的至少一個(gè)參數(shù)可變控制而識別的至少一個(gè)參數(shù)當(dāng)中的最小值來控制主車輛的減速。

8、根據(jù)本公開的示例性實(shí)施方式，該指令響應(yīng)于控制裝置的執(zhí)行而可以使自主駕駛控制設(shè)備：使用傳感器裝置識別存在于所述主車輛前方的至少一個(gè)其他車輛的行為狀態(tài)，所述行為狀態(tài)包括關(guān)于所述至少一個(gè)其他車輛的減速的數(shù)據(jù)，當(dāng)數(shù)據(jù)的數(shù)量、數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、以及數(shù)據(jù)的數(shù)量和數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性的組合中的至少一者滿足預(yù)定條件時(shí)，基于至少一個(gè)其他車輛的行為狀態(tài)來激活第一參數(shù)可變控制，并且基于第一參數(shù)可變控制，通過使用至少一個(gè)其他車輛的行為狀態(tài)而識別的第一參數(shù)來控制所述主車輛的所述減速。

9、根據(jù)本公開的示例性實(shí)施方式，該指令響應(yīng)于控制裝置的執(zhí)行而可以使自主駕駛控制設(shè)備：當(dāng)關(guān)于所述至少一個(gè)其他車輛當(dāng)中的第一車輛的所述數(shù)據(jù)的所述數(shù)量在預(yù)定數(shù)量或更多的周期內(nèi)被重復(fù)識別出時(shí)，或者關(guān)于所述第一車輛的其他數(shù)據(jù)被識別出預(yù)定次數(shù)或大于所述預(yù)定次數(shù)時(shí)，所述其他數(shù)據(jù)與所述數(shù)據(jù)之差為預(yù)定值以下，確定該數(shù)據(jù)的數(shù)量、該數(shù)據(jù)的所述精確度、以及數(shù)據(jù)的數(shù)量和數(shù)據(jù)的所述精確度的組合中的至少一者滿足所述預(yù)定條件。

10、根據(jù)本公開的示例性實(shí)施方式，該指令響應(yīng)于控制裝置的執(zhí)行而可以使自主駕駛控制設(shè)備：當(dāng)在識別出與所述至少一個(gè)其他車輛當(dāng)中的所述第一車輛的行為有關(guān)的第一數(shù)據(jù)的同時(shí)識別出與所述第一車輛不同的所述第二車輛的識別信息時(shí)，確定是否將第二車輛而不是第一車輛識別為用于第一參數(shù)可變控制的目標(biāo)車輛，當(dāng)?shù)诙囕v在所述第一周期內(nèi)未識別為所述目標(biāo)車輛時(shí)，在第二周期(其是第一周期之后的周期)內(nèi)將可靠性設(shè)置為0與1之間的隨機(jī)值，并且獲得關(guān)于所述第二車輛的第二數(shù)據(jù)，以及當(dāng)基于所述第二數(shù)據(jù)的數(shù)量、所述第二數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、以及所述第二數(shù)據(jù)的數(shù)量和所述第二數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性的組合中的至少一者識別出的所述可靠性是1時(shí)，確定所述數(shù)據(jù)的數(shù)量、所述數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、以及所述數(shù)據(jù)的數(shù)量和所述數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性的組合中的至少一者滿足所述預(yù)定條件。

11、根據(jù)本公開的示例性實(shí)施方式，該指令響應(yīng)于控制裝置的執(zhí)行而可以使自主駕駛控制設(shè)備：使用傳感器裝置識別行駛道路的坡度，以及基于所述坡度，基于所述坡度是否被包括在預(yù)定范圍、第一所需加速度、主車輛的實(shí)際加速度、以及該坡度是否被包括在預(yù)定范圍內(nèi)、第一所需加速度、和主車輛的實(shí)際加速度的組合中的至少一者來確定是否激活第二參數(shù)可變控制。

12、根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，該指令響應(yīng)于控制裝置的執(zhí)行而可以使自主駕駛控制設(shè)備：在坡度包括在預(yù)定范圍內(nèi)并且第一所需加速度與實(shí)際加速度之差大于或等于參考值時(shí)激活第二參數(shù)可變控制，并且基于第二參數(shù)可變控制，通過使用該差而識別的第二參數(shù)來控制主車輛的減速。

13、根據(jù)本公開的示例性實(shí)施方式，該指令響應(yīng)于控制裝置的執(zhí)行而可以使自主駕駛控制設(shè)備：使用傳感器裝置識別主車輛的駕駛模式，以及基于所述駕駛模式的特性，基于所述駕駛模式、所述駕駛模式的每個(gè)速度區(qū)間的第二所需加速度、主車輛的實(shí)際加速度、以及駕駛模式、駕駛模式的每個(gè)速度區(qū)間的第二所需加速度、和主車輛的實(shí)際加速度的組合中的至少一者，確定是否激活第三參數(shù)可變控制。

14、根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，該指令響應(yīng)于控制裝置的執(zhí)行而可以使自主駕駛控制設(shè)備：當(dāng)包括第二所需加速度與實(shí)際加速度之差的誤差數(shù)據(jù)的數(shù)量大于或等于預(yù)定數(shù)量時(shí)激活第三參數(shù)可變控制，并且基于第三參數(shù)可變控制，通過第三參數(shù)控制主車輛的減速，第三參數(shù)通過使用誤差數(shù)據(jù)的平均誤差值來識別。

15、根據(jù)本公開的示例性實(shí)施方式，該指令響應(yīng)于控制裝置的執(zhí)行而可以使自主駕駛控制設(shè)備：在通過使用與基于所述至少一個(gè)其他車輛的所述行為狀態(tài)生成的第一參數(shù)或基于所述行駛道路的坡度生成的第二參數(shù)相對應(yīng)的最小值控制所述主車輛的所述減速的同時(shí)，基于識別出行為狀態(tài)或坡度不滿足用于生成參數(shù)的條件，將用于控制主車輛的減速的參數(shù)恢復(fù)至在使用最小值之前的值。

16、根據(jù)本公開的示例性實(shí)施方式，該指令響應(yīng)于控制裝置的執(zhí)行而可以使自主駕駛控制設(shè)備：在基于與所述第一參數(shù)或所述第二參數(shù)相對應(yīng)的最小值控制所述主車輛的減速的同時(shí)，當(dāng)識別出所述行為狀態(tài)或所述坡度不滿足用于生成所述參數(shù)的條件時(shí)，確定是否存在應(yīng)用基于主車輛的駕駛模式的特性而生成的第三參數(shù)來控制減速的歷史，以及當(dāng)存在該歷史時(shí)，將用于控制主車輛的減速的參數(shù)改變?yōu)閼?yīng)用了第三參數(shù)的值。

17、根據(jù)本公開的一個(gè)方面，一種自主駕駛控制方法包括：由控制裝置使用傳感器裝置識別與主車輛的行駛狀態(tài)、主車輛的駕駛模式、主車輛的行駛道路、與主車輛相鄰的至少一個(gè)其他車輛的行為狀態(tài)、以及行駛狀態(tài)、所述駕駛模式、所述行駛道路和所述行為狀態(tài)的組合中的至少一者相關(guān)的信息；由所述控制裝置通過使用所述信息激活用于所述主車輛的減速控制的至少一個(gè)參數(shù)可變控制，以及由控制裝置使用基于由此激活的至少一個(gè)參數(shù)可變控制而識別的至少一個(gè)參數(shù)當(dāng)中的最小值，來控制主車輛的減速。

18、根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施方式，由控制裝置控制主車輛的減速可以進(jìn)一步包括：由控制裝置使用所述傳感器裝置識別存在于該主車輛前方的該至少一個(gè)其他車輛的行為狀態(tài)，該行為狀態(tài)包括關(guān)于該至少一個(gè)其他車輛的減速的數(shù)據(jù)，當(dāng)所述數(shù)據(jù)的數(shù)量、所述數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、以及所述數(shù)據(jù)的數(shù)量和所述數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性的組合中的至少一者滿足預(yù)定條件時(shí)，由所述控制裝置基于所述至少一個(gè)其他車輛的所述行為狀態(tài)激活第一參數(shù)可變控制，并且由所述控制裝置基于第一參數(shù)可變控制，通過使用至少一個(gè)其他車輛的行為狀態(tài)而識別的第一參數(shù)來控制主車輛的減速。

19、根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，當(dāng)所述數(shù)據(jù)的數(shù)量、所述數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、以及所述數(shù)據(jù)的數(shù)量和所述數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性的組合中的至少一者滿足所述預(yù)定條件時(shí)，由控制裝置基于至少一個(gè)其他車輛的行為狀態(tài)來激活第一參數(shù)可變控制可以進(jìn)一步包括：當(dāng)關(guān)于所述至少一個(gè)其他車輛當(dāng)中的第一車輛的所述數(shù)據(jù)的數(shù)量在預(yù)定數(shù)量或更多的周期內(nèi)被重復(fù)識別出、或者關(guān)于所述第一車輛的其他數(shù)據(jù)被識別出預(yù)定次數(shù)或大于所述預(yù)定次數(shù)時(shí)，所述其他數(shù)據(jù)與所述數(shù)據(jù)之差為預(yù)定值以下，由所述控制裝置確定所述數(shù)據(jù)的數(shù)量、所述數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、以及所述數(shù)據(jù)的數(shù)量和所述數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性的組合中的至少一者滿足所述預(yù)定條件。

20、根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，當(dāng)所述數(shù)據(jù)的數(shù)量、所述數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、以及所述數(shù)據(jù)的數(shù)量和所述數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性的組合中的至少一者滿足所述預(yù)定條件時(shí)，由控制裝置基于至少一個(gè)其他車輛的行為狀態(tài)激活第一參數(shù)可變控制可以進(jìn)一步包括：在識別出關(guān)于至少一個(gè)其他車輛當(dāng)中的所述第一車輛的行為的第一數(shù)據(jù)的同時(shí)識別出與所述第一車輛不同的第二車輛的識別信息時(shí)，由所述控制裝置確定是否將所述第二車輛而不是所述第一車輛識別為用于所述第一參數(shù)可變控制的目標(biāo)車輛，，當(dāng)所述第二車輛在所述第一周期內(nèi)未被識別為所述目標(biāo)車輛時(shí)，由所述控制裝置在作為第一周期之后的周期的第二周期內(nèi)將可靠性設(shè)置為0與1之間的隨機(jī)值，并且獲得關(guān)于所述第二車輛的第二數(shù)據(jù)；并且當(dāng)基于所述第二數(shù)據(jù)的數(shù)量、所述第二數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、以及所述第二數(shù)據(jù)的數(shù)量和所述第二數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性的組合中的至少一者識別出的所述可靠性是1時(shí)，由所述控制裝置確定所述數(shù)據(jù)的數(shù)量、所述數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、以及所述數(shù)據(jù)的數(shù)量和所述數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性的組合中的至少一者滿足所述預(yù)定條件。

21、根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施方式，由控制裝置控制主車輛的減速可以進(jìn)一步包括：由控制裝置使用傳感器裝置識別行駛道路的坡度，以及由控制裝置基于坡度，基于坡度是否包括在預(yù)定范圍內(nèi)、第一所需加速度、主車輛的實(shí)際加速度、以及坡度是否包括在預(yù)定范圍內(nèi)、第一所需加速度、和主車輛的實(shí)際加速度的組合中的至少一者，來確定是否激活第二參數(shù)可變控制。

22、根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，由控制裝置控制主車輛的減速可以進(jìn)一步包括：當(dāng)坡度包括在預(yù)定范圍內(nèi)并且第一所需加速度與實(shí)際加速度之差大于或等于參考值時(shí)，由控制裝置激活第二參數(shù)可變控制，并且由控制裝置基于第二參數(shù)可變控制，通過使用該差確定的第二參數(shù)來控制主車輛的減速。

23、根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施方式，由控制裝置控制主車輛的減速可以進(jìn)一步包括：由控制裝置使用所述傳感器裝置識別所述主車輛的所述駕駛模式；并且由所述控制裝置基于所述駕駛模式的特性，基于所述駕駛模式、所述駕駛模式的每個(gè)速度區(qū)間的第二所需加速度、所述主車輛的實(shí)際加速度、以及所述駕駛模式、所述駕駛模式的每個(gè)速度區(qū)間的第二所需加速度、和所述主車輛的實(shí)際加速度的組合中的至少一者，來確定是否激活第三參數(shù)可變控制。

24、根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，由控制裝置控制主車輛的減速可以進(jìn)一步包括：當(dāng)包括第二所需加速度與實(shí)際加速度之差的誤差數(shù)據(jù)的數(shù)量大于或等于預(yù)定數(shù)量時(shí)，由控制裝置激活第三參數(shù)可變控制，并且由控制裝置基于第三參數(shù)可變控制，通過使用誤差數(shù)據(jù)的平均誤差值而識別的第三參數(shù)來控制主車輛的減速。

25、根據(jù)本公開的示例性實(shí)施方式，自主駕駛控制方法可以進(jìn)一步包括：在通過使用與基于所述至少一個(gè)其他車輛的所述行為狀態(tài)生成的第一參數(shù)或基于所述行駛道路的坡度生成的第二參數(shù)相對應(yīng)的所述最小值控制所述主車輛的所述減速的同時(shí)，由控制裝置基于識別出行為狀態(tài)或坡度不滿足用于生成參數(shù)的條件，而將用于控制主車輛的減速的參數(shù)恢復(fù)至在使用最小值之前的值。

26、根據(jù)本公開的示例性實(shí)施方式，自主駕駛控制方法可以進(jìn)一步包括：在基于與所述第一參數(shù)或所述第二參數(shù)相對應(yīng)的最小值控制所述主車輛的減速的同時(shí)，當(dāng)識別出所述行為狀態(tài)或所述坡度不滿足用于生成所述參數(shù)的條件時(shí)，由控制裝置確定是否存在應(yīng)用基于主車輛的駕駛模式的特性而生成的第三參數(shù)來控制減速的歷史；以及當(dāng)存在所述歷史時(shí)，由所述控制裝置將用于控制所述主車輛的所述減速的所述參數(shù)改變?yōu)閼?yīng)用了所述第三參數(shù)的值。

27、本公開的方法和裝置具有其他特征和優(yōu)點(diǎn)，這些特征和優(yōu)點(diǎn)將從并入本文的附圖和下面的具體實(shí)施方式中顯而易見或在其中更詳細(xì)地闡述，這些附圖和下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開的某些原理。