背景技術(shù)：

1、之前在文獻(xiàn)us4804073中提出了一種“同軸齒輪馬達(dá)”的架構(gòu)。該文獻(xiàn)提出了“差動(dòng)”減速齒輪組，其中，兩個(gè)行星齒輪系共享同一組“公共”行星齒輪，所有行星齒輪都嚙合在兩個(gè)不同的環(huán)形齒輪上，這兩個(gè)環(huán)形齒輪中的一個(gè)固定，一個(gè)可移動(dòng)。這些行星齒輪在輸入側(cè)由太陽(yáng)齒輪驅(qū)動(dòng)，并且兩個(gè)環(huán)形齒輪具有彼此不同的齒數(shù)，因此可移動(dòng)環(huán)形齒輪被驅(qū)動(dòng)以形成具有非常高傳動(dòng)比的輸出。該可移動(dòng)環(huán)形齒輪使得位于活塞中的螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，該螺桿使得固定螺母平移，從而使得活塞平移。

2、然而，該架構(gòu)在軸向上占據(jù)了相當(dāng)大的空間，使得其很難集成到車輛中。

3、最近，文獻(xiàn)fr3031154提出了另一種“同軸”架構(gòu)，其上游的周轉(zhuǎn)輪級(jí)使用與第一差動(dòng)齒輪系相同的固定環(huán)形齒輪。在這種結(jié)構(gòu)中，這三個(gè)行星齒輪系被容納在活塞內(nèi)，可移動(dòng)環(huán)形齒輪形成驅(qū)動(dòng)螺桿-螺母機(jī)構(gòu)的螺母平移的螺桿，該螺母由制動(dòng)活塞本身形成。

4、然而，這種解決方案仍然需要一定的軸向空間，并且能夠帶來(lái)相當(dāng)大的困難和限制，例如，在工業(yè)化或承載能力方面。

5、從文獻(xiàn)fr2999257a1中已知另一種具有“橫向齒輪馬達(dá)”的布置。在這種齒輪馬達(dá)中，馬達(dá)軸線與減速齒輪組的輸出平行且橫向偏移。

6、在這種配置中，制動(dòng)活塞由防止轉(zhuǎn)動(dòng)的固定不動(dòng)的螺母線性驅(qū)動(dòng)(“向前”夾緊)，該螺母又通過(guò)活塞內(nèi)螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)而移動(dòng)。該螺桿在輸入端由制動(dòng)器的“后部”通過(guò)齒輪馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。該馬達(dá)配備了同軸的周轉(zhuǎn)馬達(dá)和減速齒輪，其軸線與螺桿軸線偏移，并且其輸出方向是“向后”的。這種架構(gòu)目前用于許多車輛，但占用了相當(dāng)大的空間，特別是在側(cè)面。

7、本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)中的全部或部分。特別是，目的是提高緊湊性，簡(jiǎn)化與不同類型車輛的集成，使得制造更簡(jiǎn)單、成本更低，和/或優(yōu)化這些因素之間的權(quán)衡。這些目的是通過(guò)使用各種組件和方法來(lái)實(shí)現(xiàn)的，同時(shí)考慮到馬達(dá)和執(zhí)行器領(lǐng)域普遍存在的限制，特別是汽車行業(yè)及其制動(dòng)領(lǐng)域的限制；特別是在制造、維護(hù)和/或設(shè)計(jì)的可靠性、簡(jiǎn)單性、靈活性和成本方面，同時(shí)優(yōu)化性能，例如，在機(jī)械或聲學(xué)操作的效率和/或靈活性方面。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為此，本發(fā)明提出了一種由電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的線性制動(dòng)執(zhí)行器，特別是盤式制動(dòng)執(zhí)行器，特別適用于道路和/或機(jī)動(dòng)車輛。該執(zhí)行器安裝在或旨在安裝在制動(dòng)器殼體中，特別是安裝在卡鉗殼體中，該制動(dòng)器殼體在面向盤的前側(cè)和與前側(cè)相對(duì)的后側(cè)之間具有貫通的凹部。

2、根據(jù)本發(fā)明，該執(zhí)行器包括與馬達(dá)同軸的差動(dòng)行星減速齒輪組，該差動(dòng)行星減速齒輪組在輸入端由太陽(yáng)齒輪驅(qū)動(dòng)，該太陽(yáng)齒輪驅(qū)動(dòng)一組行星齒輪，行星齒輪中的每個(gè)與固定環(huán)形齒輪和可移動(dòng)環(huán)形齒輪兩者嚙合，這些環(huán)形齒輪具有彼此不同的齒數(shù)。

3、可移動(dòng)環(huán)形齒輪使可逆的螺桿-螺母機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，該可逆的螺桿-螺母機(jī)構(gòu)在縮回位置和伸出位置之間產(chǎn)生制動(dòng)活塞的線性驅(qū)動(dòng)，從而在所謂的前進(jìn)方向上施加線性壓力，以在夾緊墊之間的盤上產(chǎn)生夾緊力，其在差動(dòng)行星減速齒輪組處是不可逆的，也就是說(shuō)，即使螺桿-螺母機(jī)構(gòu)本身沒有表現(xiàn)出這種不可逆性，沿釋放方向施加在制動(dòng)活塞上的線性力將獨(dú)立于電動(dòng)馬達(dá)被所述執(zhí)行器阻擋。

4、事實(shí)上，盡管根據(jù)純理論方法，這種運(yùn)動(dòng)學(xué)的基本原理是可逆的，但發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，這種運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)際上能夠呈現(xiàn)不可逆的操作，至少在其被布置為獲得適合用于這種制動(dòng)執(zhí)行器的尺寸和減小的條件下。

5、這種不可逆性特別是在減速比大于20，特別是大于或等于28或甚至30的情況下實(shí)現(xiàn)。使用28、30、36、54.2、60和88的比率的值進(jìn)行測(cè)試。

6、這使得可以在提供本身可逆的螺桿-螺母機(jī)構(gòu)的同時(shí)，生產(chǎn)不可逆的制動(dòng)執(zhí)行器，因此比不可逆的螺桿-螺母組件效率更高。例如，這使得生產(chǎn)可靠的電動(dòng)駐車制動(dòng)器成為可能，該制動(dòng)器在停車時(shí)不消耗能量，但在啟動(dòng)時(shí)是節(jié)能的。這不僅節(jié)省了能量，而且改善了空間需求和/或可靠性，因?yàn)楦叩男室馕吨缒軌蜻x擇功率更小的馬達(dá)和/或?qū)崿F(xiàn)更高的可靠性。

7、例如，這種差動(dòng)行星減速齒輪組提供了50％至70％范圍內(nèi)的能量效率。在本文中，該齒輪組與效率約為85％至90％的可逆的螺桿-螺母裝配件串聯(lián)組合。這使得整體效率超過(guò)42％。

8、與效率低于35％的不可逆的螺桿-螺母組件與齒輪效率約為90％的常規(guī)周轉(zhuǎn)輪系的最新組合(其整體效率低于31％)相比，本技術(shù)的整體能量效率更高。

9、優(yōu)選地，可移動(dòng)環(huán)形齒輪和固定環(huán)形齒輪具有至少三個(gè)齒，或者甚至至少五個(gè)齒的差異。優(yōu)選地，該差異不超過(guò)七個(gè)齒，或者甚至不超過(guò)五個(gè)齒。通常，該齒數(shù)差異是行星齒輪數(shù)量的倍數(shù)。

10、根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選特征，但也能夠獨(dú)立于不可逆方面來(lái)實(shí)施，螺桿-螺母機(jī)構(gòu)的螺母被固定以防止平移，并且由可移動(dòng)環(huán)形齒輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且螺桿-螺母機(jī)構(gòu)的螺母與固定不轉(zhuǎn)動(dòng)的螺桿接合以使所述螺桿進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)，從而產(chǎn)生所述線性驅(qū)動(dòng)。當(dāng)處于縮回位置時(shí)，該螺桿在所述輸入太陽(yáng)齒輪內(nèi)提供的凹部?jī)?nèi)軸向延伸。

11、因此，獲得了更好的軸向緊湊性，并且還獲得了生產(chǎn)具有相同外部軸向尺寸的更長(zhǎng)螺桿的能力。例如，這使得在軸向緊湊性、行程長(zhǎng)度和導(dǎo)向精度之間實(shí)現(xiàn)更好的折衷成為可能。

12、例如，對(duì)于相同的軸向足跡，這種具有穿過(guò)中空太陽(yáng)齒輪的螺桿的架構(gòu)能夠使得行程從18mm增加到43mm，即增加額外25mm的行程，或者如果螺距為5毫米，則能夠再轉(zhuǎn)動(dòng)5圈。例如，這提供了更大的余量來(lái)補(bǔ)償襯套磨損，并且能夠使用更厚的襯套，和/或減小致動(dòng)器和制動(dòng)器的軸向尺寸。

13、根據(jù)第一特別系列實(shí)施例，該線性制動(dòng)執(zhí)行器包括外轉(zhuǎn)子型馬達(dá)，例如，其定子通過(guò)端部交叉凸緣固定在馬達(dá)殼體內(nèi)。此外，輸入太陽(yáng)齒輪由轉(zhuǎn)子驅(qū)動(dòng)，并且由軸承載，該軸由安裝在定子內(nèi)的一個(gè)或更多個(gè)滾動(dòng)軸承來(lái)引導(dǎo)轉(zhuǎn)動(dòng)。

14、因此，得到了簡(jiǎn)單、堅(jiān)固的架構(gòu)。

15、根據(jù)該第一系列實(shí)施例的優(yōu)選示例：

16、該馬達(dá)具有內(nèi)定子和外轉(zhuǎn)子；以及

17、輸入太陽(yáng)齒輪固定到轉(zhuǎn)子，并且由在定子內(nèi)延伸的軸承載或集成到所述軸，所述軸由減摩軸承引導(dǎo)轉(zhuǎn)動(dòng)；以及

18、可移動(dòng)環(huán)形齒輪優(yōu)選地在固定環(huán)形齒輪或其定心支撐件內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；以及

19、可移動(dòng)環(huán)形齒輪通過(guò)縱向花鍵或齒或槽的接合(嚴(yán)格縱向，或小于20°甚至小于10°)而轉(zhuǎn)動(dòng)地附接到螺母上；以及

20、固定環(huán)形齒輪安裝在制動(dòng)器殼體或附接到其上的殼體中的凹部?jī)?nèi)或周圍，

21、螺母被安裝成在制動(dòng)器殼體的孔內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，該孔終止于具有朝前的支承面的肩部，螺母軸向抵靠該支承面；以及

22、螺桿被固定到支撐板上，該支撐板形成制動(dòng)活塞并且保持所述螺桿固定不轉(zhuǎn)動(dòng)，特別是通過(guò)將所述活塞與接收活塞的線性力的制動(dòng)片進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)耦接并且制動(dòng)片本身由固定支架保持不轉(zhuǎn)動(dòng)。

23、根據(jù)第二特別系列實(shí)施例，該線性制動(dòng)執(zhí)行器包括外轉(zhuǎn)子型馬達(dá)，并且其轉(zhuǎn)子在一個(gè)或更多個(gè)滾動(dòng)軸承內(nèi)被引導(dǎo)轉(zhuǎn)動(dòng)，滾動(dòng)軸承安裝在至少一個(gè)定心支撐件的孔中，該定心支撐件固定到固定環(huán)形齒輪上(以任何方式，例如，單件或裝配形式)。

24、結(jié)果是馬達(dá)和/或各種傳動(dòng)系組件的更好的緊湊性和/或更好的定心，例如，在馬達(dá)轉(zhuǎn)子和差動(dòng)減速齒輪組的輸入太陽(yáng)齒輪之間。

25、根據(jù)有利但可選的特征，螺桿-螺母機(jī)構(gòu)的螺桿在定子內(nèi)提供的定子凹部?jī)?nèi)軸向延伸。這使得可以進(jìn)一步改善螺桿的軸向緊湊性和/或長(zhǎng)度，從而改善行程。根據(jù)該第二系列實(shí)施例的優(yōu)選示例：

26、該馬達(dá)具有內(nèi)定子和外轉(zhuǎn)子；以及

27、所述轉(zhuǎn)子由安裝在定心元件內(nèi)的外軸承引導(dǎo)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且所述轉(zhuǎn)子與輸入太陽(yáng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)地固定，并且優(yōu)選地所述轉(zhuǎn)子還與輸入太陽(yáng)齒輪平移地固定；以及

28、所述定子是中空的，即，其在馬達(dá)的至少一半長(zhǎng)度上，優(yōu)選地，在馬達(dá)的整個(gè)長(zhǎng)度上具有軸向凹部，該軸向凹部被設(shè)計(jì)為允許螺桿穿過(guò)輸入太陽(yáng)齒輪和所述定子內(nèi)部；

29、固定環(huán)形齒輪安裝在或集成到定心支撐件上，該定心支撐件容納馬達(dá)滾動(dòng)軸承中的至少一個(gè)或形成所述馬達(dá)滾動(dòng)軸承的部分，也就是說(shuō)，該定心支持件由單一材料制成，或者在形成或容納所述馬達(dá)軸承的部分與形成或容納固定環(huán)形齒輪的部分之間具有材料連續(xù)性；并且可移動(dòng)環(huán)形齒輪通過(guò)縱向花鍵或齒或槽的接合(嚴(yán)格或小于20°甚至小于10°)轉(zhuǎn)動(dòng)地附接到螺母上；以及

30、固定環(huán)形齒輪或其定心支撐件被安裝在制動(dòng)器殼體中的凹部中或周圍，

31、螺母被安裝成在制動(dòng)器殼體的孔內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，該孔終止于具有朝前的支承面的肩部，螺母軸向抵靠該支承面；以及

32、螺桿固定到支撐板上，該支撐板形成制動(dòng)活塞并且保持所述螺桿固定不轉(zhuǎn)動(dòng)，特別是通過(guò)將所述活塞與接收活塞的線性力的制動(dòng)片進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)耦接并且該制動(dòng)片本身由固定支架保持不轉(zhuǎn)動(dòng)。

33、根據(jù)另一個(gè)可選的有利特征，可以與前述特征相結(jié)合，也可以不結(jié)合，以單件(即具有材料連續(xù)性，例如，通過(guò)包覆成型或焊接)和特別是以單一材料(例如，通過(guò)成型或加工單個(gè)初始材料塊)方式生產(chǎn)的相同定心支撐件承載和/或形成固定環(huán)形齒輪和用于轉(zhuǎn)子的引導(dǎo)軸承兩者。

34、有利地，馬達(dá)通過(guò)公共的定心支撐件附接到殼體，該定心支撐件特別由塑料或鋁合金制成。該殼體通常是裝配在制動(dòng)器殼體上的馬達(dá)殼體，或者直接是制動(dòng)器殼體本身。

35、這使得更容易獲得高性能的定心支撐件，同時(shí)優(yōu)化制造約束，并實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)和制造或維護(hù)過(guò)程的模塊化范圍。

36、另一個(gè)有利的可選特征是(該可選特征可以與之前的特征結(jié)合也可以不結(jié)合)，螺桿固定在用作制動(dòng)活塞的支撐板上，該支撐板將線性致動(dòng)傳遞到至少一個(gè)夾緊墊。通常，支撐板覆蓋螺桿和螺母之間的接合區(qū)域，因?yàn)樵撝伟鍙较蛲怀龅皆摻雍蠀^(qū)域之外。

37、更具體地說(shuō)，該螺母被布置為：由安裝在卡鉗殼體中提供的孔內(nèi)的一個(gè)或更多個(gè)滾動(dòng)軸承，特別是滾柱軸承或滾針軸承來(lái)引導(dǎo)轉(zhuǎn)動(dòng)；并且該螺母被布置為：通過(guò)至少一個(gè)減摩軸承(特別是滾柱軸承或滾針軸承)抵靠卡鉗殼體的朝向前方的肩部的軸向支承面來(lái)引導(dǎo)軸向平移，該至少一個(gè)減摩軸承布置在前表面與螺母的徑向延伸以形成軸承凸緣的部分之間。

38、根據(jù)旨在組合在一起或單獨(dú)使用的各種特征，以及具有本文所述的全部或部分可選特征：固定環(huán)形齒輪固定在裙部上，該裙部朝向并且圍繞可移動(dòng)環(huán)形齒輪延伸；

39、差動(dòng)減速齒輪組安裝在制動(dòng)器殼體中形成的凹部中，特別是朝向后部開口，以使所述減速齒輪組能夠從所述殼體的后部安裝；

40、馬達(dá)安裝在外部殼體中，該外部殼體安裝在制動(dòng)器殼體中或周圍，特別是為了封閉包含減速齒輪組的制動(dòng)器殼體的凹部；

41、可移動(dòng)環(huán)形齒輪由固定環(huán)形齒輪的內(nèi)部或其定心支撐件引導(dǎo)轉(zhuǎn)動(dòng)；

42、固定環(huán)形齒輪布置在制動(dòng)器殼體凹部的孔內(nèi)，該固定環(huán)形齒輪通過(guò)具有至少?gòu)较蜃枘岬闹辽僖粋€(gè)圓柱形阻尼器被徑向地保持在所述孔中，該阻尼器特別是完全或部分由彈性體材料形成，所述圓柱形阻尼器例如在制動(dòng)器殼體與固定到固定環(huán)形齒輪的裙部之間被壓縮，例如，該裙部朝向并且圍繞可移動(dòng)環(huán)形齒輪延伸。

43、本文描述的執(zhí)行器能夠使全電動(dòng)制動(dòng)器(即不需要或不包括液壓操作的制動(dòng)器)用作行車制動(dòng)器、緊急制動(dòng)器、駐車制動(dòng)器或這些功能的任何組合。

44、然而，這種執(zhí)行器也可用于螺桿線性地支撐在同軸液壓活塞內(nèi)的版本，該同軸液壓活塞形成選擇性地電動(dòng)和/或液壓執(zhí)行的制動(dòng)活塞。

45、根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提出了一種包括如本文所述的執(zhí)行器的制動(dòng)器，特別是用于道路和/或機(jī)動(dòng)車輛，以及包括這種制動(dòng)器的車輛。目前已知的所有不同類型的結(jié)構(gòu)中都設(shè)想了這種類型的制動(dòng)器，例如，盤式制動(dòng)器，或?qū)⒈P式制動(dòng)器內(nèi)置于鼓式制動(dòng)器內(nèi)，從而形成“鼓內(nèi)盤式”組件。

46、根據(jù)一個(gè)有利的特征，目前已知的所有不同版本都提供固定、滑動(dòng)或浮動(dòng)卡鉗型盤式制動(dòng)器。該執(zhí)行器特別適合集成在盤式制動(dòng)器中，例如，在尺寸和/或力/行程和速度能力方面，通常集成在卡鉗主體或殼體中，然后充當(dāng)執(zhí)行器的“制動(dòng)器殼體”。

47、根據(jù)有利的特征，該盤式制動(dòng)器是浮動(dòng)或滑動(dòng)卡鉗型的，包括形成兩個(gè)臂的卡鉗，這兩個(gè)臂被設(shè)計(jì)為跨過(guò)至少一個(gè)制動(dòng)盤，以便通過(guò)將至少兩個(gè)制動(dòng)片夾緊在該盤的兩個(gè)面上來(lái)向其施加制動(dòng)扭矩。這些臂中的至少一個(gè)包括形成卡鉗殼體的主體，該卡鉗殼體產(chǎn)生執(zhí)行器的制動(dòng)器殼體。該卡鉗殼體容納線性致動(dòng)機(jī)構(gòu)，該線性致動(dòng)機(jī)構(gòu)被布置為通過(guò)線性地移動(dòng)壓在至少一個(gè)夾緊墊上的至少一個(gè)制動(dòng)活塞來(lái)產(chǎn)生這種夾緊。根據(jù)該特征，該線性致動(dòng)機(jī)構(gòu)包括至少一個(gè)如本文所述的電動(dòng)執(zhí)行器，其被布置為在形成制動(dòng)活塞的支撐板的后部產(chǎn)生線性?shī)A緊和松開或拉力，該制動(dòng)活塞不采用液壓致動(dòng)(特別是沒有液壓致動(dòng)室)。

48、或者，該盤式制動(dòng)器是浮動(dòng)或滑動(dòng)卡鉗型的，包括形成兩個(gè)臂的卡鉗，這兩個(gè)臂被設(shè)計(jì)為跨過(guò)至少一個(gè)制動(dòng)盤，以便通過(guò)將至少兩個(gè)制動(dòng)片夾緊在該盤的兩個(gè)面上來(lái)向其施加制動(dòng)扭矩。這些臂中的至少一個(gè)包括形成制動(dòng)器殼體的主體，該制動(dòng)器殼體容納線性致動(dòng)機(jī)構(gòu)，該線性致動(dòng)機(jī)構(gòu)被布置為通過(guò)線性地移動(dòng)壓在至少一個(gè)夾緊墊上的至少一個(gè)制動(dòng)活塞來(lái)產(chǎn)生這種夾緊。然后，該線性致動(dòng)機(jī)構(gòu)包括至少一個(gè)如本文所述的電動(dòng)執(zhí)行器，該電動(dòng)執(zhí)行器被布置為通過(guò)容納在由液壓回路控制的液壓室中的液壓活塞內(nèi)的線性抵靠來(lái)產(chǎn)生夾緊力。例如，液壓室布置在容納螺母的孔的周圍或軸向延伸中。

49、根據(jù)另一個(gè)方面，本發(fā)明提供了一種制造如本文所述的制動(dòng)執(zhí)行器或包括這種執(zhí)行器的制動(dòng)器或包括這種制動(dòng)器的車輛或車輛子組件的方法。

50、根據(jù)應(yīng)用于中空太陽(yáng)齒輪執(zhí)行器的一個(gè)特征，該方法有利地包括：

51、一方面，將中空太陽(yáng)齒輪的軸與具有一個(gè)或更多個(gè)滾動(dòng)軸承的軸承同軸地安裝在具有外轉(zhuǎn)子的電動(dòng)馬達(dá)的定子內(nèi)，特別是通過(guò)壓配合的方式，從而形成馬達(dá)單元，或提供此類馬達(dá)單元；

52、另一方面，包括以下步驟：

53、將可移動(dòng)環(huán)形齒輪插入制動(dòng)器殼體的后側(cè)；并且將包括螺桿-螺母機(jī)構(gòu)的組件插入制動(dòng)器殼體的前側(cè)。將包括螺桿-螺母機(jī)構(gòu)的組件插入制動(dòng)器殼體的前側(cè)是通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)的：借助于至少一個(gè)軸承將螺桿-螺母機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)螺母安裝在制動(dòng)器殼體凹部中，該至少一個(gè)軸承借助于滾動(dòng)軸承引導(dǎo)可移動(dòng)螺母轉(zhuǎn)動(dòng)，并且借助于滾動(dòng)軸承引導(dǎo)可移動(dòng)螺母軸向向后抵靠。例如，通過(guò)軸承和制動(dòng)器殼體凹部之間的壓配合實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的平移穩(wěn)定性；

54、在插入時(shí)或之后，特別是通過(guò)縱向槽的接合，在可移動(dòng)環(huán)形齒輪與可移動(dòng)螺母之間進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)耦接(圍繞螺桿并且在制動(dòng)器殼體內(nèi))并且優(yōu)選地也進(jìn)行平移耦接，特別是通過(guò)彈性擋圈。

55、更具體地說(shuō)，在具有公共定心支撐件(或甚至與殼體分離的一個(gè)支撐件)的執(zhí)行器的情況下，該方法有利地包括：一方面，通過(guò)以下方式裝配馬達(dá)單元或提供以這種方式裝配的馬達(dá)單元：

56、一方面，將馬達(dá)的外轉(zhuǎn)子與具有一個(gè)或更多個(gè)滾動(dòng)軸承的軸承同軸地安裝在定心支撐件內(nèi)，特別是通過(guò)壓配合的方式；另一方面，將差動(dòng)行星減速齒輪組的固定環(huán)形齒輪同軸地安裝在定心支撐件內(nèi)，特別是通過(guò)環(huán)形齒輪插入件的壓配合或通過(guò)將所述環(huán)形齒輪的齒直接切入所述支撐件元件的材料中；

57、另一方面，包括以下步驟：

58、將可移動(dòng)環(huán)形齒輪插入制動(dòng)器殼體的后側(cè)；并且將包括螺桿-螺母機(jī)構(gòu)的組件插入制動(dòng)器殼體的前側(cè)。將包括螺桿-螺母機(jī)構(gòu)的組件插入制動(dòng)器殼體的前側(cè)是通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)的：借助于至少一個(gè)軸承將螺桿-螺母機(jī)構(gòu)的可移動(dòng)螺母安裝在制動(dòng)器殼體凹部中，該至少一個(gè)軸承借助于滾動(dòng)軸承引導(dǎo)可移動(dòng)螺母轉(zhuǎn)動(dòng)，并且借助于滾動(dòng)軸承引導(dǎo)可移動(dòng)螺母軸向向后抵靠。例如，通過(guò)軸承和制動(dòng)器殼體凹部之間的壓配合實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的平移穩(wěn)定性；

59、在插入時(shí)或之后，特別是通過(guò)縱向槽的接合，在可移動(dòng)環(huán)形齒輪與可移動(dòng)螺母之間進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)耦接(圍繞螺桿并且在制動(dòng)器殼體內(nèi))并且優(yōu)選地也進(jìn)行平移耦接，特別是通過(guò)彈性擋圈。

60、本發(fā)明提供了各種實(shí)施例，根據(jù)其所有可能的組合，結(jié)合了本文所述的不同可選特征。