本公開(kāi)涉及存儲(chǔ)介質(zhì)，特別涉及對(duì)由連接于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與根據(jù)來(lái)自上述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的指令來(lái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛的車(chē)輛平臺(tái)之間的車(chē)輛控制裝置執(zhí)行的車(chē)輛控制程序進(jìn)行儲(chǔ)存的存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、存在車(chē)輛以及信息處理裝置配合來(lái)執(zhí)行自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)(例如參照日本特開(kāi)2019－177807)。在該系統(tǒng)中，信息處理裝置通過(guò)自動(dòng)駕駛控制軟件自動(dòng)地生成控制信息，并向車(chē)輛發(fā)送。車(chē)輛基于接收到的控制信息來(lái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

2、在日本特開(kāi)2019－177807的系統(tǒng)中，設(shè)置有接收來(lái)自信息處理裝置的控制信息的車(chē)輛控制裝置。另外，存在與該車(chē)輛控制裝置分開(kāi)設(shè)置從車(chē)輛控制裝置接受指令來(lái)控制車(chē)輛的行駛的行駛控制裝置的情況。可認(rèn)為在執(zhí)行車(chē)輛的退避行駛的情況下，行駛控制裝置控制退避行駛?？烧J(rèn)為在該行駛控制裝置進(jìn)行的退避行駛的控制中，該退避行駛的控制和與來(lái)自車(chē)輛控制裝置的控制請(qǐng)求相應(yīng)的控制會(huì)干涉。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開(kāi)是為了解決上述的課題而完成的，其目的在于，提供能夠使行駛控制裝置進(jìn)行的退避行駛的控制和與來(lái)自車(chē)輛控制裝置的控制請(qǐng)求相應(yīng)的控制不干涉的車(chē)輛控制程序。

2、本公開(kāi)所涉及的存儲(chǔ)介質(zhì)儲(chǔ)存由連接在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與車(chē)輛平臺(tái)之間的車(chē)輛控制裝置執(zhí)行的車(chē)輛控制程序，該車(chē)輛平臺(tái)根據(jù)來(lái)自自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的指令來(lái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

3、車(chē)輛控制裝置具備：

4、存儲(chǔ)器，儲(chǔ)存有包括按每個(gè)信號(hào)定義了的規(guī)定的api的程序；和

5、處理器，通過(guò)執(zhí)行程序來(lái)根據(jù)來(lái)自自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的指令控制車(chē)輛平臺(tái)。

6、車(chē)輛控制裝置具有手動(dòng)駕駛模式和自動(dòng)駕駛模式作為車(chē)輛模式。

7、車(chē)輛平臺(tái)在手動(dòng)駕駛模式下能夠受理手動(dòng)涉及的駕駛操作，在自動(dòng)駕駛模式下能夠受理來(lái)自自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的指令。

8、車(chē)輛控制程序使處理器執(zhí)行如下步驟：

9、以車(chē)輛控制裝置與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)變得無(wú)法通信為條件而執(zhí)行用于使與車(chē)輛控制裝置不同的行駛控制裝置涉及的退避行駛開(kāi)始的處理的步驟；和

10、以開(kāi)始了行駛控制裝置涉及的退避行駛為條件而從自動(dòng)駕駛模式向手動(dòng)駕駛模式切換的步驟。

11、根據(jù)這樣的構(gòu)成，以開(kāi)始了行駛控制裝置涉及的退避行駛為條件而車(chē)輛控制裝置的車(chē)輛模式被從自動(dòng)駕駛模式切換為手動(dòng)駕駛模式。因此，不從車(chē)輛控制裝置向行駛控制裝置發(fā)出控制請(qǐng)求。其結(jié)果是，可提供能夠使行駛控制裝置涉及的退避行駛的控制和與來(lái)自車(chē)輛控制裝置的控制請(qǐng)求相應(yīng)的控制不干涉的車(chē)輛控制程序。

技術(shù)特征：

1.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，儲(chǔ)存由連接在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與車(chē)輛平臺(tái)之間的車(chē)輛控制裝置執(zhí)行的車(chē)輛控制程序，該車(chē)輛平臺(tái)根據(jù)來(lái)自所述自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的指令來(lái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛，其中，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及存儲(chǔ)介質(zhì)，儲(chǔ)存有車(chē)輛控制程序，該車(chē)輛控制程序由連接在DS與根據(jù)來(lái)自DS的指令進(jìn)行自動(dòng)駕駛的VP之間的VCIB執(zhí)行。VCIB具備：存儲(chǔ)器，儲(chǔ)存有包括按每個(gè)信號(hào)定義了的規(guī)定的API的程序；和處理器，通過(guò)程序的執(zhí)行來(lái)根據(jù)來(lái)自DS的指令控制VP。VCIB具有手動(dòng)/自動(dòng)模式。VP在手動(dòng)模式下能夠受理手動(dòng)涉及的駕駛操作，在自動(dòng)模式下能夠受理來(lái)自DS的指令。車(chē)輛控制程序使處理器執(zhí)行如下步驟：以VCIB與DS變得無(wú)法通信為條件而執(zhí)行用于使與VCIB不同的ICM涉及的退避行駛開(kāi)始的處理的步驟；和以ICM涉及的退避行駛的開(kāi)始為條件而從自動(dòng)模式向手動(dòng)模式切換的步驟。

技術(shù)研發(fā)人員：小栗春紀(jì),山田健一,井出裕人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9