[]本發(fā)明涉及車輛工程，特別涉及一種車輛控制方法及多功能車輛、園林作業(yè)車輛。

背景技術(shù)：

0、[背景技術(shù)]

1、充電型割草機對比傳統(tǒng)的燃油式割草機具備全天候零排放、零油耗、低噪音、維護簡單(無汽油、無機油、無空濾、無火花塞、無燃油存儲等)的優(yōu)點，充電型割草機驅(qū)動輪采用電機代替了燃油發(fā)動機，可以對驅(qū)動輪電機分別控制，實現(xiàn)整車的直行、倒退、拐彎、零轉(zhuǎn)向等運動控制，降低了整車的結(jié)構(gòu)復雜度，使得整車的控制更加靈活。

2、一些相關(guān)技術(shù)方案中，充電型割草機通過左/右控制把手分別獨立控制左/右驅(qū)動輪實現(xiàn)行駛操控，具有控制響應(yīng)快速、操作靈活的優(yōu)點。但當左/右控制把手控制信號出現(xiàn)偏差、左/右驅(qū)動輪大小不一致、胎壓不足或在斜坡橫向行駛時，無法準確響應(yīng)駕駛員的操控意圖，不能保持直線行駛，使得用于操作時需要經(jīng)常及時調(diào)整，極大地影響了用戶體驗。

技術(shù)實現(xiàn)思路

0、[
技術(shù)實現(xiàn)要素：
]

1、有鑒于此，本說明書實施例提供了一種車輛控制方法及多功能車輛、園林作業(yè)車輛，能夠確保精準響應(yīng)用戶的操控意圖，優(yōu)化用戶體驗。

2、在一方面，本說明書實施例提供了一種車輛控制方法，包括：

3、獲取校準請求信息，所述校準請求信息用于請求根據(jù)預設(shè)軌跡控制車輛行駛；

4、根據(jù)所述校準請求信息，獲取目標車輛當前的運行參數(shù)，所述運行參數(shù)至包括姿態(tài)參數(shù)、航向角參數(shù)、位移參數(shù)中的至少一種；

5、若所述運行參數(shù)與所述預設(shè)軌跡不匹配，則計算目標補償數(shù)據(jù)，所述目標補償數(shù)據(jù)用于矯正車輛的行駛偏移以符合預設(shè)軌跡運行；

6、根據(jù)所述目標補償數(shù)據(jù)，修正所述車輛驅(qū)動方式，以使得車輛沿著預設(shè)軌跡行駛。

7、可選的，在獲取校準請求信息之前，所述方法還包括：

8、檢測是否激活校準功能；

9、獲取所述目標車輛中的第一控制參數(shù)和第二控制參數(shù)；

10、計算第一控制參數(shù)和第二控制參數(shù)之間的控制偏差值；

11、若所述控制偏差值在預設(shè)范圍內(nèi)，且校準功能已經(jīng)激活，則生成校準請求信息；

12、其中，所述第一控制參數(shù)，用于控制車輛向左側(cè)行駛；

13、所述第二控制參數(shù)，用于控制車輛向右側(cè)行駛。

14、可選的，所述車輛的運行參數(shù)包括目標姿態(tài)角度，所述獲取車輛的運行參數(shù)，包括：

15、獲取第一傳感器傳輸?shù)牡谝粩?shù)據(jù)和第二傳感器傳輸?shù)牡诙?shù)據(jù)；

16、根據(jù)姿態(tài)解算算法，融合處理所述第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)，獲取目標姿態(tài)角度，所述姿態(tài)角度是指傳感器在車輛所處世界坐標系中的角度。

17、可選的，在計算目標補償數(shù)據(jù)之前，所述方法包括：

18、獲取所述預設(shè)軌跡的類型，所述類型至少包括直線行駛，右轉(zhuǎn)行駛或者左轉(zhuǎn)行駛中的一種；

19、根據(jù)所述預設(shè)軌跡的類型，獲取與所述預設(shè)軌跡類型相匹配的預設(shè)運行參數(shù)；

20、若當前運行參數(shù)與預設(shè)運行參數(shù)不匹配，則確定所述運行參數(shù)與所述預設(shè)軌跡不匹配。

21、可選的，所述車輛的運行參數(shù)包括目標姿態(tài)角度，所述計算目標補償數(shù)據(jù)，包括：

22、獲取預設(shè)軌跡所匹配的預設(shè)角度；

23、根據(jù)所述目標姿態(tài)角度與預設(shè)角度之間的差值，計算目標角度；

24、獲取車輛的驅(qū)動參數(shù)；

25、根據(jù)所述車輛的驅(qū)動參數(shù)和所述目標角度，計算目標補償數(shù)據(jù)；

26、其中，所述目標角度至少包括：第一角度和第二角度中一個；

27、其中，第一角度是指驅(qū)動車輛向左側(cè)偏移的角度，使得姿態(tài)角度與預設(shè)角度差值減小；

28、第二角度是指驅(qū)動車輛向右側(cè)偏移的角度，使得姿態(tài)角度與預設(shè)角度差值減小。

29、可選的，所述計算目標補償數(shù)據(jù)，包括：

30、若所述車輛驅(qū)動參數(shù)包括控制信號，則通過目標角度計算目標信號，根據(jù)目標信號生成目標補償數(shù)據(jù)，以使得通過控制信號使得車輛回歸預設(shè)軌跡；

31、若所述車輛驅(qū)動參數(shù)包括初始轉(zhuǎn)速，則通過目標轉(zhuǎn)速計算目標轉(zhuǎn)速，以使得通過控制信號使得車輛回歸預設(shè)軌跡；

32、若所述車輛驅(qū)動參數(shù)包括初始轉(zhuǎn)矩，則通過目標角度計算目標轉(zhuǎn)矩，以使得通過目標轉(zhuǎn)矩使得車輛回歸預設(shè)軌跡。

33、可選的，所述計算目標補償數(shù)據(jù)，包括：

34、獲取預設(shè)補償系數(shù)，上輪計算的歷史補償數(shù)據(jù)，及本輪計算的目標角度；

35、根據(jù)所述預設(shè)補償系數(shù)和歷史補償數(shù)據(jù)、目標角度，計算目標補償數(shù)據(jù)。

36、可選的，所述修正所述車輛驅(qū)動方式，包括：

37、獲取所述車輛當前的驅(qū)動參數(shù)，所示驅(qū)動參數(shù)至少包括控制信號、電機轉(zhuǎn)矩和電機轉(zhuǎn)速中的一種；

38、根據(jù)所述目標補償數(shù)據(jù)，配置所述驅(qū)動參數(shù)；

39、通過所述驅(qū)動參數(shù)，驅(qū)動輪胎行駛。

40、在另一方面，本說明書實施例還提供了一種多功能車輛，包括驅(qū)動機構(gòu)、操控機構(gòu)以及輔助控制機構(gòu)；

41、所述驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置在所述多功能車輛的車架，用于驅(qū)動所述多功能車輛行駛；

42、所述操控機構(gòu)，與所述驅(qū)動機構(gòu)耦合設(shè)置，用于對所述驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行控制以調(diào)整所述多功能車輛的行駛狀態(tài)；

43、所述輔助控制機構(gòu)，配置為對所述行駛狀態(tài)進行監(jiān)控以確定所述多功能車輛是否行駛異常，并在所述多功能車輛行駛異常時執(zhí)行校準操作；

44、所述輔助控制機構(gòu)，包括：

45、操控狀態(tài)感知組件，用于確定用戶針對所述操控機構(gòu)的操控狀態(tài)，所述操控狀態(tài)包括直線操控狀態(tài)與非直線操控狀態(tài)；

46、行駛狀態(tài)感知組件，用于確定所述多功能車輛的所述行駛狀態(tài)，所述行駛狀態(tài)包括直線行駛狀態(tài)與非直線行駛狀態(tài)；以及

47、校準控制器組件，用于在所述行駛狀態(tài)與所述操控狀態(tài)不匹配時確定所述多功能車輛行駛異常；

48、所述校準控制器組件，還用于在確定所述多功能車輛行駛異常后對所述驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行調(diào)整以使所述行駛狀態(tài)與所述操控狀態(tài)相匹配。

49、可選的，所述驅(qū)動機構(gòu)包括分設(shè)于所述車架左右兩側(cè)的左驅(qū)動組件與右驅(qū)動組件；

50、所述左驅(qū)動組件與所述右驅(qū)動組件均包括驅(qū)動電機以及與所述驅(qū)動電機機械連接的驅(qū)動輪；

51、所述操控機構(gòu)包括分設(shè)于所述車架左右兩側(cè)且與所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件對應(yīng)耦合的左操控組件與右操控組件；

52、所述左操控組件與所述右操控組件分別包括左操控桿、右操控桿以及相對應(yīng)的轉(zhuǎn)動檢測模塊、驅(qū)動控制器模塊；

53、所述左操控桿與所述右操控桿配置為受控制地繞第一軸線在第一前進位置、中間位置及第一后退位置之間轉(zhuǎn)動；

54、所述轉(zhuǎn)動檢測模塊，配置為檢測相對應(yīng)操控桿的轉(zhuǎn)動方向與轉(zhuǎn)動角度，對應(yīng)生成轉(zhuǎn)動角度信息；

55、所述驅(qū)動控制器模塊，配置為根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度信息控制對應(yīng)驅(qū)動組件中所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速。

56、可選的，所述驅(qū)動控制器模塊根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度信息控制對應(yīng)驅(qū)動組件中所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速的方法，包括：

57、根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度信息確定相對應(yīng)操控桿的轉(zhuǎn)動方向及轉(zhuǎn)動角度；

58、基于所述轉(zhuǎn)動方向控制所述驅(qū)動電機中輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向與轉(zhuǎn)動速度；

59、響應(yīng)于所述操控桿向前轉(zhuǎn)動，控制所述輸出軸以第一旋轉(zhuǎn)方向輸出動力以驅(qū)動所述驅(qū)動輪向前轉(zhuǎn)動；

60、響應(yīng)于所述操控桿向后轉(zhuǎn)動，控制所述輸出軸以第二旋轉(zhuǎn)方向輸出動力以驅(qū)動所述驅(qū)動輪向后轉(zhuǎn)動；

61、以及，根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度成比例地控制所述驅(qū)動電機中輸出軸的轉(zhuǎn)動速度。

62、可選的，所述操控狀態(tài)感知組件確定所述操控狀態(tài)的方法，包括：

63、確定所述左操控桿、所述右操控桿是否均向前轉(zhuǎn)動或是否均轉(zhuǎn)動至所述第一前進位置，所述向前轉(zhuǎn)動是指向所述第一前進位置轉(zhuǎn)動；

64、響應(yīng)于所述左操控桿、所述右操控桿均向前轉(zhuǎn)動或均轉(zhuǎn)動至所述第一前進位置，確定所述左操控桿與所述右操控桿是否對齊；

65、響應(yīng)于所述左操控桿與所述右操控桿對齊，確定用戶針對所述操控機構(gòu)的操控狀態(tài)為所述直線操控狀態(tài)。

66、可選的，確定所述左操控桿、所述右操控桿是否均向前轉(zhuǎn)動的方法，包括：

67、將所述左操控桿、所述右操控桿相應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動角度信息與角度下限閾值進行對比，確定所述轉(zhuǎn)動角度信息是否超過所述角度下限閾值；

68、響應(yīng)于所述左操控桿、所述右操控桿相應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動角度信息均超過所述角度下限閾值，確定所述左操控桿、所述右操控桿均向前轉(zhuǎn)動。

69、可選的，確定所述左操控桿、所述右操控桿是否均轉(zhuǎn)動至所述第一前進位置的方法，包括：

70、將所述左操控桿、所述右操控桿相應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動角度信息與角度上限閾值進行對比，確定所述轉(zhuǎn)動角度信息是否超過所述角度上限閾值；

71、響應(yīng)于所述左操控桿、所述右操控桿相應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動角度信息均超過所述角度上限閾值，確定所述左操控桿、所述右操控桿均轉(zhuǎn)動至所述第一前進位置。

72、可選的，確定所述左操控桿與所述右操控桿是否對齊的方法，包括：

73、確定所述左操控桿相應(yīng)所述轉(zhuǎn)動角度信息與所述右操控桿相應(yīng)所述轉(zhuǎn)動角度信息之間的差值絕對值；

74、將所述差值絕對值與角度偏差閾值進行對比，確定所述差值絕對值是否超出所述角度偏差閾值；

75、響應(yīng)于所述差值絕對值未超出所述角度偏差閾值，確定所述左操控桿與所述右操控桿對齊。

76、可選的，所述操控機構(gòu)還包括對齊檢測裝置，所述對齊檢測裝置配置為確定所述左操控桿與所述右操控桿是否對齊。

77、可選的，所述對齊檢測裝置包括信號發(fā)射器與信號接收器，所述信號發(fā)射器用于受控制地發(fā)射對齊檢測信號以供所述信號接收器接收；

78、所述信號發(fā)射器與所述信號接收器分設(shè)于所述左操控桿與所述右操控桿的末端，在所述左操控桿與所述右操控桿桿對齊時所述信號發(fā)射器與所述信號接收器正對；

79、其中，所述末端是指操控桿中遠離所述第一軸線的一端；

80、確定所述左操控桿與所述右操控桿是否對齊的方法，包括：

81、控制所述信號發(fā)射器發(fā)射所述對齊檢測信號；

82、確定所述信號接收器是否接收到來自所述信號發(fā)射器的所述對齊檢測信號；

83、響應(yīng)于所述信號接收器接收到所述對齊檢測信號，確定所述左操控桿與所述右操控桿對齊。

84、可選的，所述信號發(fā)射器與所述信號接收器分別選用紅外信號發(fā)射器、紅外信號接收器。

85、可選的，所述信號發(fā)射器與所述信號接收器分別選用激光信號發(fā)射器、激光信號接收器。

86、可選的，所述對齊檢測裝置包括霍爾感應(yīng)元件與磁性元件，所述霍爾感應(yīng)元件用于感應(yīng)所述磁性元件所產(chǎn)生的磁場強度；

87、所述霍爾感應(yīng)元件與所述磁性元件分設(shè)于所述左操控桿與所述右操控桿的末端，在所述左操控桿與所述右操控桿對齊時所述霍爾感應(yīng)元件與所述磁性元件正對；

88、其中，所述末端是指操控桿中遠離所述第一軸線的一端；

89、確定所述左操控桿與所述右操控桿是否對齊的方法，包括：

90、獲取所述霍爾感應(yīng)元件感應(yīng)磁場強度所生成的場強信號；

91、將所述場強信號與預設(shè)場強閾值進行對比，以確定所述場強信號是否超過所述預設(shè)場強閾值；

92、響應(yīng)于所述場強信號超出所述預設(shè)場強閾值，確定所述左操控桿與所述右操控桿對齊。

93、可選的，所述對齊檢測裝置包括圖像識別模塊與圖像標識；

94、所述圖像識別模塊與所述圖像標識分設(shè)于所述左操控桿與所述右操控桿的末端，在所述左操控桿與所述右操控桿對齊時所述圖像識別模塊與所述圖像標識正對；

95、其中，所述末端是指操控桿中遠離所述第一軸線的一端；

96、確定所述左操控桿與所述右操控桿是否對齊的方法，包括：

97、控制所述圖像識別模塊執(zhí)行圖像識別操作，并確定所述圖像識別模塊是否識別到所述圖像標識；

98、響應(yīng)于所述圖像識別模塊識別到所述圖像標識，確定所述左操控桿與所述右操控桿對齊。

99、可選的，所述多功能車輛還包括慣性測量模塊，所述慣性測量模塊相對所述車架固定設(shè)置，用于監(jiān)測所述多功能車輛的運動狀態(tài)；

100、所述行駛狀態(tài)感知組件確定所述行駛狀態(tài)的方法，包括：

101、獲取所述慣性測量模塊所生成的運動狀態(tài)信息；

102、確定所述運動狀態(tài)信息中的航向角分量是否為零；

103、響應(yīng)于所述運動狀態(tài)信息中的航向角分量保持為零，確定所述多功能車輛處于直線行駛狀態(tài)；

104、響應(yīng)于所述運動狀態(tài)信息中的航向角分量不為零，確定所述多功能車輛處于非直線行駛狀態(tài)；

105、在所述多功能車輛處于非直線行駛狀態(tài)時，所述行駛狀態(tài)感知組件還配置為根據(jù)所述航向角分量確定所述多功能車輛的偏轉(zhuǎn)角度。

106、可選的，所述多功能車輛還包括萬向輪組件，所述萬向輪組件設(shè)置于所述車架前端，與所述車架轉(zhuǎn)動連接；

107、所述萬向輪組件包括萬向輪與偏轉(zhuǎn)檢測模塊；

108、所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊，配置為檢測所述萬向輪相對所述車架的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，對應(yīng)生成偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息；

109、所述行駛狀態(tài)感知組件確定所述行駛狀態(tài)的方法，包括：

110、獲取所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊所生成的所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息；

111、根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息確定所述萬向輪相對所述車架的偏轉(zhuǎn)角度是否為零；

112、響應(yīng)于所述萬向輪相對所述車架的偏轉(zhuǎn)角度保持為零，確定所述多功能車輛處于直線行駛狀態(tài)；

113、響應(yīng)于所述萬向輪相對所述車架的偏轉(zhuǎn)角度不為零，確定所述多功能車輛處于非直線行駛狀態(tài)；

114、在所述多功能車輛處于非直線行駛狀態(tài)時，所述行駛狀態(tài)感知組件還配置為將所述萬向輪相對所述車架的偏轉(zhuǎn)角度確定所述多功能車輛的偏轉(zhuǎn)角度。

115、可選的，所述萬向輪組件還包括轉(zhuǎn)軸，所述萬向輪通過所述轉(zhuǎn)軸與所述車架轉(zhuǎn)動連接；

116、所述車架前端形成軸套，以容置所述轉(zhuǎn)軸在其中轉(zhuǎn)動；

117、所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊包括檢測元件與感應(yīng)元件；

118、其中，所述感應(yīng)元件固定設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸上端；

119、所述檢測元件設(shè)置于所述軸套的上端蓋，與所述感應(yīng)元件對應(yīng)設(shè)置；

120、在所述萬向輪相對所述車架發(fā)生轉(zhuǎn)動時，固定設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸上端的所述感應(yīng)元件也隨之轉(zhuǎn)動，所述感應(yīng)元件與所述檢測元件產(chǎn)生相對運動；

121、所述檢測元件根據(jù)所述感應(yīng)元件相對所述檢測元件所產(chǎn)生的相運動生成所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

122、可選的，所述檢測元件選用旋轉(zhuǎn)角度電位器。

123、可選的，所述檢測元件選用磁性角度編碼器。

124、可選的，所述檢測元件選用光電式角度編碼器。

125、可選的，所述檢測元件選用霍爾效應(yīng)角度傳感器。

126、可選的，所述檢測元件選用旋轉(zhuǎn)變壓器。

127、可選的，所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊采用電壓模擬信號表征所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

128、可選的，所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊采用電流模擬信號表征所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

129、可選的，所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊采用電阻模擬信號表征所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

130、可選的，所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊采用脈沖寬度調(diào)制信號表征所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

131、可選的，所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊采用abz三相編碼信號表征所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

132、可選的，所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊采用uvw三相編碼信號表征所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

133、可選的，所述多功能車輛包括多個所述萬向輪組件；

134、多個所述萬向輪組件中的至少一個設(shè)置有所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊，用以檢測相對應(yīng)的所述萬向輪相對所述車架的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)。

135、可選的，所述校準控制器組件在確定所述多功能車輛行駛異常后對所述驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行調(diào)整的方法，包括：

136、確定所述多功能車輛的偏轉(zhuǎn)角度；

137、根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度對所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件中至少一者的所述驅(qū)動電機相應(yīng)的運動控制參量進行補償調(diào)整；

138、所述運動控制參量包括相對應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動檢測模塊所生成的所述轉(zhuǎn)動角度信息、所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速以及所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩中的至少一者。

139、可選的，根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度對所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件中至少一者的所述驅(qū)動電機相應(yīng)的運動控制參量進行補償調(diào)整的方法，包括：

140、將所述偏轉(zhuǎn)角度所指向的一側(cè)確定為滯后側(cè)；

141、針對滯后側(cè)相應(yīng)所述驅(qū)動電機的所述運動控制參量進行正向迭代補償調(diào)整，以使所述偏轉(zhuǎn)角度逐漸減小直至最終保持為零；

142、所述正向迭代補償調(diào)整，包括：

143、

144、其中，φ表示所述運動控制參量，φk-1、φk分別表示第k-1次與第k次迭代補償后的運動控制參量，θ表示所述偏轉(zhuǎn)角度，θk表示執(zhí)行第k次迭代補償前所確定的所述偏轉(zhuǎn)角度，cs表示修正參數(shù)，其取值范圍為0<cs≤2。

145、可選的，根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度對所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件中至少一者的所述驅(qū)動電機相應(yīng)的運動控制參量進行補償調(diào)整的方法，包括：

146、將所述偏轉(zhuǎn)角度所偏離的一側(cè)的確定為超前側(cè)；

147、針對超前側(cè)相應(yīng)所述驅(qū)動電機的所述運動控制參量進行逆向迭代補償調(diào)整，以使所述偏轉(zhuǎn)角度逐漸減小直至最終保持為零；

148、所述逆向迭代補償調(diào)整，包括：

149、

150、其中，φ表示所述運動控制參量，φk-1、φk分別表示第k-1次與第k次迭代補償后的運動控制參量，θ表示所述偏轉(zhuǎn)角度，θk表示執(zhí)行第k次迭代補償前所確定的所述偏轉(zhuǎn)角度，cs表示修正參數(shù)，其取值范圍為0<cs≤2。

151、可選的，根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度對所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件中至少一者的所述驅(qū)動電機相應(yīng)的運動控制參量進行補償調(diào)整的方法

152、將所述偏轉(zhuǎn)角度所指向的一側(cè)確定為滯后側(cè)，將所述偏轉(zhuǎn)角度所偏離的一側(cè)的確定為超前側(cè)；

153、針對超前側(cè)與滯后側(cè)對應(yīng)所述驅(qū)動電機的所述運動控制參量進行雙向迭代補償調(diào)整，以使所述偏轉(zhuǎn)角度逐漸減小直至最終保持為零；

154、所述雙向迭代補償調(diào)整，包括：

155、

156、其中，φ表示所述運動控制參量，分別表示滯后側(cè)對應(yīng)所述驅(qū)動電機在第k-1次與第k次迭代補償后的運動控制參量，分別表示超前側(cè)對應(yīng)所述驅(qū)動電機在第k-1次與第k次迭代補償后的運動控制參量，θ表示所述偏轉(zhuǎn)角度，θk表示執(zhí)行第k次迭代補償前所確定的所述偏轉(zhuǎn)角度，cz、cc分別表示滯后側(cè)、超前側(cè)相應(yīng)的修正參數(shù)，相應(yīng)的取值范圍為0<cz≤2、0<cc≤2。

157、在另一方面，本說明書實施例還提供了一種多功能車輛，包括驅(qū)動機構(gòu)、操控機構(gòu)以及輔助控制機構(gòu)；

158、所述驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置在所述多功能車輛的車架，用于驅(qū)動所述多功能車輛行駛；

159、所述驅(qū)動機構(gòu)包括分設(shè)于所述車架左右兩側(cè)的左驅(qū)動組件與右驅(qū)動組件；

160、所述操控機構(gòu)，與所述驅(qū)動機構(gòu)耦合設(shè)置，用于對所述驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行控制以調(diào)整所述多功能車輛的行駛狀態(tài)；

161、所述操控機構(gòu)包括分設(shè)于所述車架左右兩側(cè)且與所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件對應(yīng)耦合的左操控組件與右操控組件；

162、所述左操控組件與所述右操控組件分別包括左操控桿、右操控桿以及對齊檢測裝置；

163、所述左操控桿與所述右操控桿配置為受控制地繞第一軸線在第一前進位置、中間位置及第一后退位置之間轉(zhuǎn)動；

164、所述對齊檢測裝置配置為確定所述左操控桿與所述右操控桿是否對齊；

165、所述輔助控制機構(gòu)，配置為對所述行駛狀態(tài)進行監(jiān)控以確定所述多功能車輛是否行駛異常，并在所述多功能車輛行駛異常時執(zhí)行校準操作；

166、所述輔助控制機構(gòu)，包括：

167、操控狀態(tài)感知組件，配置為根據(jù)所述左操控桿、所述右操控桿所處的位置以及所述對齊檢測裝置的檢測結(jié)果確定用戶針對所述操控機構(gòu)的操控狀態(tài)，所述操控狀態(tài)包括直線操控狀態(tài)與非直線操控狀態(tài)；

168、行駛狀態(tài)感知組件，用于確定所述多功能車輛的所述行駛狀態(tài)，所述行駛狀態(tài)包括直線行駛狀態(tài)與非直線行駛狀態(tài)；以及

169、校準控制器組件，用于在所述行駛狀態(tài)與所述操控狀態(tài)不匹配時確定所述多功能車輛行駛異常；

170、所述校準控制器組件，還用于在確定所述多功能車輛行駛異常后對所述驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行調(diào)整以使所述行駛狀態(tài)與所述操控狀態(tài)相匹配。

171、可選的，所述左驅(qū)動組件與所述右驅(qū)動組件均包括驅(qū)動電機以及與所述驅(qū)動電機機械連接的驅(qū)動輪；

172、所述左操控組件與所述右操控組件還分別包括與所述左操控桿、所述右操控桿對應(yīng)的轉(zhuǎn)動檢測模塊、驅(qū)動控制器模塊；

173、所述轉(zhuǎn)動檢測模塊，配置為檢測相對應(yīng)操控桿的轉(zhuǎn)動方向與轉(zhuǎn)動角度，對應(yīng)生成轉(zhuǎn)動角度信息；

174、所述驅(qū)動控制器模塊，配置為根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度信息控制對應(yīng)驅(qū)動組件中所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速。

175、可選的，所述驅(qū)動控制器模塊根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度信息控制對應(yīng)驅(qū)動組件中所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速的方法，包括：

176、根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度信息確定相對應(yīng)操控桿的轉(zhuǎn)動方向及轉(zhuǎn)動角度；

177、基于所述轉(zhuǎn)動方向控制所述驅(qū)動電機中輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向與轉(zhuǎn)動速度；

178、響應(yīng)于所述操控桿向前轉(zhuǎn)動，控制所述輸出軸以第一旋轉(zhuǎn)方向輸出動力以驅(qū)動所述驅(qū)動輪向前轉(zhuǎn)動；

179、響應(yīng)于所述操控桿向后轉(zhuǎn)動，控制所述輸出軸以第二旋轉(zhuǎn)方向輸出動力以驅(qū)動所述驅(qū)動輪向后轉(zhuǎn)動；

180、以及，根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度成比例地控制所述驅(qū)動電機中輸出軸的轉(zhuǎn)動速度。

181、可選的，操控狀態(tài)感知組件根據(jù)所述左操控桿、所述右操控桿所處的位置以及所述對齊檢測裝置的檢測結(jié)果確定用戶針對所述操控機構(gòu)的操控狀態(tài)的方法，包括：

182、確定所述左操控桿、所述右操控桿是否均向前轉(zhuǎn)動或是否均轉(zhuǎn)動至所述第一前進位置，所述向前轉(zhuǎn)動是指向所述第一前進位置轉(zhuǎn)動；

183、響應(yīng)于所述左操控桿、所述右操控桿均向前轉(zhuǎn)動或均轉(zhuǎn)動至所述第一前進位置，根據(jù)所述對齊檢測裝置的檢測結(jié)果確定所述左操控桿與所述右操控桿是否對齊；

184、響應(yīng)于所述左操控桿與所述右操控桿對齊，確定用戶針對所述操控機構(gòu)的操控狀態(tài)為所述直線操控狀態(tài)。

185、可選的，確定所述左操控桿、所述右操控桿是否均向前轉(zhuǎn)動的方法，包括：

186、將所述左操控桿、所述右操控桿相應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動角度信息與角度下限閾值進行對比，確定所述轉(zhuǎn)動角度信息是否超過所述角度下限閾值；

187、響應(yīng)于所述左操控桿、所述右操控桿相應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動角度信息均超過所述角度下限閾值，確定所述左操控桿、所述右操控桿均向前轉(zhuǎn)動。

188、可選的，確定所述左操控桿、所述右操控桿是否均轉(zhuǎn)動至所述第一前進位置的方法，包括：

189、將所述左操控桿、所述右操控桿相應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動角度信息與角度上限閾值進行對比，確定所述轉(zhuǎn)動角度信息是否超過所述角度上限閾值；

190、響應(yīng)于所述左操控桿、所述右操控桿相應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動角度信息均超過所述角度上限閾值，確定所述左操控桿、所述右操控桿均轉(zhuǎn)動至所述第一前進位置。

191、可選的，所述對齊檢測裝置包括信號發(fā)射器與信號接收器，所述信號發(fā)射器用于受控制地發(fā)射對齊檢測信號以供所述信號接收器接收；

192、所述信號發(fā)射器與所述信號接收器分設(shè)于所述左操控桿與所述右操控桿的末端，在所述左操控桿與所述右操控桿桿對齊時所述信號發(fā)射器與所述信號接收器正對；

193、其中，所述末端是指操控桿中遠離所述第一軸線的一端；

194、根據(jù)所述對齊檢測裝置的檢測結(jié)果確定所述左操控桿與所述右操控桿是否對齊的方法，包括：

195、控制所述信號發(fā)射器發(fā)射所述對齊檢測信號；

196、確定所述信號接收器是否接收到來自所述信號發(fā)射器的所述對齊檢測信號；

197、響應(yīng)于所述信號接收器接收到所述對齊檢測信號，確定所述左操控桿與所述右操控桿對齊。

198、可選的，所述信號發(fā)射器與所述信號接收器分別選用紅外信號發(fā)射器、紅外信號接收器。

199、可選的，所述信號發(fā)射器與所述信號接收器分別選用激光信號發(fā)射器、激光信號接收器。

200、可選的，所述對齊檢測裝置包括霍爾感應(yīng)元件與磁性元件，所述霍爾感應(yīng)元件用于感應(yīng)所述磁性元件所產(chǎn)生的磁場強度；

201、所述霍爾感應(yīng)元件與所述磁性元件分設(shè)于所述左操控桿與所述右操控桿的末端，在所述左操控桿與所述右操控桿對齊時所述霍爾感應(yīng)元件與所述磁性元件正對；

202、其中，所述末端是指操控桿中遠離所述第一軸線的一端；

203、確定所述左操控桿與所述右操控桿是否對齊的方法，包括：

204、獲取所述霍爾感應(yīng)元件感應(yīng)磁場強度所生成的場強信號；

205、將所述場強信號與預設(shè)場強閾值進行對比，以確定所述場強信號是否超過所述預設(shè)場強閾值；

206、響應(yīng)于所述場強信號超出所述預設(shè)場強閾值，確定所述左操控桿與所述右操控桿對齊。

207、可選的，所述對齊檢測裝置包括圖像識別模塊與圖像標識；

208、所述圖像識別模塊與所述圖像標識分設(shè)于所述左操控桿與所述右操控桿的末端，在所述左操控桿與所述右操控桿對齊時所述圖像識別模塊與所述圖像標識正對；

209、其中，所述末端是指操控桿中遠離所述第一軸線的一端；

210、確定所述左操控桿與所述右操控桿是否對齊的方法，包括：

211、控制所述圖像識別模塊執(zhí)行圖像識別操作，并確定所述圖像識別模塊是否識別到所述圖像標識；

212、響應(yīng)于所述圖像識別模塊識別到所述圖像標識，確定所述左操控桿與所述右操控桿對齊。

213、可選的，所述多功能車輛還包括慣性測量模塊，所述慣性測量模塊相對所述車架固定設(shè)置，用于監(jiān)測所述多功能車輛的運動狀態(tài)；

214、所述行駛狀態(tài)感知組件確定所述行駛狀態(tài)的方法，包括：

215、獲取所述慣性測量模塊所生成的運動狀態(tài)信息；

216、確定所述運動狀態(tài)信息中的航向角分量是否為零；

217、響應(yīng)于所述運動狀態(tài)信息中的航向角分量保持為零，確定所述多功能車輛處于直線行駛狀態(tài)；

218、響應(yīng)于所述運動狀態(tài)信息中的航向角分量不為零，確定所述多功能車輛處于非直線行駛狀態(tài)；

219、在所述多功能車輛處于非直線行駛狀態(tài)時，所述行駛狀態(tài)感知組件還配置為根據(jù)所述航向角分量確定所述多功能車輛的偏轉(zhuǎn)角度。

220、可選的，所述校準控制器組件在確定所述多功能車輛行駛異常后對所述驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行調(diào)整的方法，包括：

221、確定所述多功能車輛的偏轉(zhuǎn)角度；

222、根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度對所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件中至少一者的所述驅(qū)動電機相應(yīng)的運動控制參量進行補償調(diào)整；

223、所述運動控制參量包括相對應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動檢測模塊所生成的所述轉(zhuǎn)動角度信息、所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速以及所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩中的至少一者。

224、可選的，根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度對所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件中至少一者的所述驅(qū)動電機相應(yīng)的運動控制參量進行補償調(diào)整的方法，包括：

225、將所述偏轉(zhuǎn)角度所指向的一側(cè)確定為滯后側(cè)；

226、針對滯后側(cè)相應(yīng)所述驅(qū)動電機的所述運動控制參量進行正向迭代補償調(diào)整，以使所述偏轉(zhuǎn)角度逐漸減小直至最終保持為零；

227、所述正向迭代補償調(diào)整，包括：

228、

229、其中，φ表示所述運動控制參量，φk-1、φk分別表示第k-1次與第k次迭代補償后的運動控制參量，θ表示所述偏轉(zhuǎn)角度，θk表示執(zhí)行第k次迭代補償前所確定的所述偏轉(zhuǎn)角度，cs表示修正參數(shù)，其取值范圍為0<cs≤2。

230、可選的，根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度對所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件中至少一者的所述驅(qū)動電機相應(yīng)的運動控制參量進行補償調(diào)整的方法，包括：

231、將所述偏轉(zhuǎn)角度所偏離的一側(cè)的確定為超前側(cè)；

232、針對超前側(cè)相應(yīng)所述驅(qū)動電機的所述運動控制參量進行逆向迭代補償調(diào)整，以使所述偏轉(zhuǎn)角度逐漸減小直至最終保持為零；

233、所述逆向迭代補償調(diào)整，包括：

234、

235、其中，φ表示所述運動控制參量，φk-1、φk分別表示第k-1次與第k次迭代補償后的運動控制參量，θ表示所述偏轉(zhuǎn)角度，θk表示執(zhí)行第k次迭代補償前所確定的所述偏轉(zhuǎn)角度，cs表示修正參數(shù)，其取值范圍為0<cs≤2。

236、可選的，根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度對所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件中至少一者的所述驅(qū)動電機相應(yīng)的運動控制參量進行補償調(diào)整的方法

237、將所述偏轉(zhuǎn)角度所指向的一側(cè)確定為滯后側(cè)，將所述偏轉(zhuǎn)角度所偏離的一側(cè)的確定為超前側(cè)；

238、針對超前側(cè)與滯后側(cè)對應(yīng)所述驅(qū)動電機的所述運動控制參量進行雙向迭代補償調(diào)整，以使所述偏轉(zhuǎn)角度逐漸減小直至最終保持為零；

239、所述雙向迭代補償調(diào)整，包括：

240、

241、其中，φ表示所述運動控制參量，分別表示滯后側(cè)對應(yīng)所述驅(qū)動電機在第k-1次與第k次迭代補償后的運動控制參量，分別表示超前側(cè)對應(yīng)所述驅(qū)動電機在第k-1次與第k次迭代補償后的運動控制參量，θ表示所述偏轉(zhuǎn)角度，θk表示執(zhí)行第k次迭代補償前所確定的所述偏轉(zhuǎn)角度，cz、cc分別表示滯后側(cè)、超前側(cè)相應(yīng)的修正參數(shù)，相應(yīng)的取值范圍為0<cz≤2、0<cc≤2。

242、在另一方面，本說明書實施例還提供了一種多功能車輛，包括驅(qū)動機構(gòu)、操控機構(gòu)、萬向輪組件以及輔助控制機構(gòu)；

243、所述驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置在所述多功能車輛的車架，用于驅(qū)動所述多功能車輛行駛；

244、所述操控機構(gòu)，與所述驅(qū)動機構(gòu)耦合設(shè)置，用于對所述驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行控制以調(diào)整所述多功能車輛的行駛狀態(tài)；

245、所述萬向輪組件，設(shè)置于所述車架前端，與所述車架轉(zhuǎn)動連接，包括萬向輪與偏轉(zhuǎn)檢測模塊；

246、所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊，配置為檢測所述萬向輪相對所述車架的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)，對應(yīng)生成偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息；

247、所述輔助控制機構(gòu)，配置為對所述行駛狀態(tài)進行監(jiān)控以確定所述多功能車輛是否行駛異常，并在所述多功能車輛行駛異常時執(zhí)行校準操作；

248、所述輔助控制機構(gòu)，包括：

249、操控狀態(tài)感知組件，用于確定用戶針對所述操控機構(gòu)的操控狀態(tài)，所述操控狀態(tài)包括直線操控狀態(tài)與非直線操控狀態(tài)；

250、行駛狀態(tài)感知組件，配置為根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊的檢測結(jié)果確定所述多功能車輛的所述行駛狀態(tài)，所述行駛狀態(tài)包括直線行駛狀態(tài)與非直線行駛狀態(tài)；以及

251、校準控制器組件，用于在所述行駛狀態(tài)與所述操控狀態(tài)不匹配時確定所述多功能車輛行駛異常；

252、所述校準控制器組件，還用于在確定所述多功能車輛行駛異常后對所述驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行調(diào)整以使所述行駛狀態(tài)與所述操控狀態(tài)相匹配。

253、可選的，所述驅(qū)動控制器模塊根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度信息控制對應(yīng)驅(qū)動組件中所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速的方法，包括：

254、根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度信息確定相對應(yīng)操控桿的轉(zhuǎn)動方向及轉(zhuǎn)動角度；

255、基于所述轉(zhuǎn)動方向控制所述驅(qū)動電機中輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向與轉(zhuǎn)動速度；

256、響應(yīng)于所述操控桿向前轉(zhuǎn)動，控制所述輸出軸以第一旋轉(zhuǎn)方向輸出動力以驅(qū)動所述驅(qū)動輪向前轉(zhuǎn)動；

257、響應(yīng)于所述操控桿向后轉(zhuǎn)動，控制所述輸出軸以第二旋轉(zhuǎn)方向輸出動力以驅(qū)動所述驅(qū)動輪向后轉(zhuǎn)動；

258、以及，根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度成比例地控制所述驅(qū)動電機中輸出軸的轉(zhuǎn)動速度。

259、可選的，所述驅(qū)動控制器模塊根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度信息控制對應(yīng)驅(qū)動組件中所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速的方法，包括：

260、根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度信息確定相對應(yīng)操控桿的轉(zhuǎn)動方向及轉(zhuǎn)動角度；

261、基于所述轉(zhuǎn)動方向控制所述驅(qū)動電機中輸出軸的旋轉(zhuǎn)方向與轉(zhuǎn)動速度；

262、響應(yīng)于所述操控桿向前轉(zhuǎn)動，控制所述輸出軸以第一旋轉(zhuǎn)方向輸出動力以驅(qū)動所述驅(qū)動輪向前轉(zhuǎn)動；

263、響應(yīng)于所述操控桿向后轉(zhuǎn)動，控制所述輸出軸以第二旋轉(zhuǎn)方向輸出動力以驅(qū)動所述驅(qū)動輪向后轉(zhuǎn)動；

264、以及，根據(jù)所述轉(zhuǎn)動角度成比例地控制所述驅(qū)動電機中輸出軸的轉(zhuǎn)動速度。

265、可選的，所述操控狀態(tài)感知組件確定所述操控狀態(tài)的方法，包括：

266、確定所述左操控桿、所述右操控桿是否均向前轉(zhuǎn)動或是否均轉(zhuǎn)動至所述第一前進位置，所述向前轉(zhuǎn)動是指向所述第一前進位置轉(zhuǎn)動；

267、響應(yīng)于所述左操控桿、所述右操控桿均向前轉(zhuǎn)動或均轉(zhuǎn)動至所述第一前進位置，確定所述左操控桿與所述右操控桿是否對齊；

268、響應(yīng)于所述左操控桿與所述右操控桿對齊，確定用戶針對所述操控機構(gòu)的操控狀態(tài)為所述直線操控狀態(tài)。

269、可選的，確定所述左操控桿、所述右操控桿是否均向前轉(zhuǎn)動的方法，包括：

270、將所述左操控桿、所述右操控桿相應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動角度信息與角度下限閾值進行對比，確定所述轉(zhuǎn)動角度信息是否超過所述角度下限閾值；

271、響應(yīng)于所述左操控桿、所述右操控桿相應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動角度信息均超過所述角度下限閾值，確定所述左操控桿、所述右操控桿均向前轉(zhuǎn)動。

272、可選的，確定所述左操控桿、所述右操控桿是否均轉(zhuǎn)動至所述第一前進位置的方法，包括：

273、將所述左操控桿、所述右操控桿相應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動角度信息與角度上限閾值進行對比，確定所述轉(zhuǎn)動角度信息是否超過所述角度上限閾值；

274、響應(yīng)于所述左操控桿、所述右操控桿相應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動角度信息均超過所述角度上限閾值，確定所述左操控桿、所述右操控桿均轉(zhuǎn)動至所述第一前進位置。

275、可選的，確定所述左操控桿與所述右操控桿是否對齊的方法，包括：

276、確定所述左操控桿相應(yīng)所述轉(zhuǎn)動角度信息與所述右操控桿相應(yīng)所述轉(zhuǎn)動角度信息之間的差值絕對值；

277、將所述差值絕對值與角度偏差閾值進行對比，確定所述差值絕對值是否超出所述角度偏差閾值；

278、響應(yīng)于所述差值絕對值未超出所述角度偏差閾值，確定所述左操控桿與所述右操控桿對齊。

279、可選的，根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊的檢測結(jié)果確定所述多功能車輛的所述行駛狀態(tài)的方法，包括：

280、獲取所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊所生成的所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息；

281、根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息確定所述萬向輪相對所述車架的偏轉(zhuǎn)角度是否為零；

282、響應(yīng)于所述萬向輪相對所述車架的偏轉(zhuǎn)角度保持為零，確定所述多功能車輛處于直線行駛狀態(tài)；

283、響應(yīng)于所述萬向輪相對所述車架的偏轉(zhuǎn)角度不為零，確定所述多功能車輛處于非直線行駛狀態(tài)；

284、在所述多功能車輛處于非直線行駛狀態(tài)時，所述行駛狀態(tài)感知組件還配置為將所述萬向輪相對所述車架的偏轉(zhuǎn)角度確定所述多功能車輛的偏轉(zhuǎn)角度。

285、可選的，所述萬向輪組件還包括轉(zhuǎn)軸，所述萬向輪通過所述轉(zhuǎn)軸與所述車架轉(zhuǎn)動連接；

286、所述車架前端形成軸套，以容置所述轉(zhuǎn)軸在其中轉(zhuǎn)動；

287、所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊包括檢測元件與感應(yīng)元件；

288、其中，所述感應(yīng)元件固定設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸上端；

289、所述檢測元件設(shè)置于所述軸套的上端蓋，與所述感應(yīng)元件對應(yīng)設(shè)置；

290、在所述萬向輪相對所述車架發(fā)生轉(zhuǎn)動時，固定設(shè)置于所述轉(zhuǎn)軸上端的所述感應(yīng)元件也隨之轉(zhuǎn)動，所述感應(yīng)元件與所述檢測元件產(chǎn)生相對運動；

291、所述檢測元件根據(jù)所述感應(yīng)元件相對所述檢測元件所產(chǎn)生的相運動生成所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

292、可選的，所述檢測元件選用旋轉(zhuǎn)角度電位器。

293、可選的，所述檢測元件選用磁性角度編碼器。

294、可選的，所述檢測元件選用光電式角度編碼器。

295、可選的，所述檢測元件選用霍爾效應(yīng)角度傳感器。

296、可選的，所述檢測元件選用旋轉(zhuǎn)變壓器。

297、可選的，所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊采用電壓模擬信號表征所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

298、可選的，所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊采用電流模擬信號表征所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

299、可選的，所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊采用電阻模擬信號表征所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

300、可選的，所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊采用脈沖寬度調(diào)制信號表征所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

301、可選的，所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊采用abz三相編碼信號表征所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

302、可選的，所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊采用uvw三相編碼信號表征所述偏轉(zhuǎn)狀態(tài)信息。

303、可選的，所述多功能車輛包括多個所述萬向輪組件；

304、多個所述萬向輪組件中的至少一個設(shè)置有所述偏轉(zhuǎn)檢測模塊，用以檢測相對應(yīng)的所述萬向輪相對所述車架的偏轉(zhuǎn)狀態(tài)。

305、可選的，所述校準控制器組件在確定所述多功能車輛行駛異常后對所述驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行調(diào)整的方法，包括：

306、確定所述多功能車輛的偏轉(zhuǎn)角度；

307、根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度對所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件中至少一者的所述驅(qū)動電機相應(yīng)的運動控制參量進行補償調(diào)整；

308、所述運動控制參量包括相對應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動檢測模塊所生成的所述轉(zhuǎn)動角度信息、所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速以及所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩中的至少一者。

309、可選的，根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度對所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件中至少一者的所述驅(qū)動電機相應(yīng)的運動控制參量進行補償調(diào)整的方法，包括：

310、將所述偏轉(zhuǎn)角度所指向的一側(cè)確定為滯后側(cè)；

311、針對滯后側(cè)相應(yīng)所述驅(qū)動電機的所述運動控制參量進行正向迭代補償調(diào)整，以使所述偏轉(zhuǎn)角度逐漸減小直至最終保持為零；

312、所述正向迭代補償調(diào)整，包括：

313、

314、其中，φ表示所述運動控制參量，φk-1、φk分別表示第k-1次與第k次迭代補償后的運動控制參量，θ表示所述偏轉(zhuǎn)角度，θk表示執(zhí)行第k次迭代補償前所確定的所述偏轉(zhuǎn)角度，cs表示修正參數(shù)，其取值范圍為0<cs≤2。

315、可選的，根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度對所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件中至少一者的所述驅(qū)動電機相應(yīng)的運動控制參量進行補償調(diào)整的方法，包括：

316、將所述偏轉(zhuǎn)角度所偏離的一側(cè)的確定為超前側(cè)；

317、針對超前側(cè)相應(yīng)所述驅(qū)動電機的所述運動控制參量進行逆向迭代補償調(diào)整，以使所述偏轉(zhuǎn)角度逐漸減小直至最終保持為零；

318、所述逆向迭代補償調(diào)整，包括：

319、

320、其中，φ表示所述運動控制參量，φk-1、φk分別表示第k-1次與第k次迭代補償后的運動控制參量，θ表示所述偏轉(zhuǎn)角度，θk表示執(zhí)行第k次迭代補償前所確定的所述偏轉(zhuǎn)角度，cs表示修正參數(shù)，其取值范圍為0<cs≤2。

321、可選的，根據(jù)所述偏轉(zhuǎn)角度對所述左驅(qū)動組件、所述右驅(qū)動組件中至少一者的所述驅(qū)動電機相應(yīng)的運動控制參量進行補償調(diào)整的方法

322、將所述偏轉(zhuǎn)角度所指向的一側(cè)確定為滯后側(cè)，將所述偏轉(zhuǎn)角度所偏離的一側(cè)的確定為超前側(cè)；

323、針對超前側(cè)與滯后側(cè)對應(yīng)所述驅(qū)動電機的所述運動控制參量進行雙向迭代補償調(diào)整，以使所述偏轉(zhuǎn)角度逐漸減小直至最終保持為零；

324、所述雙向迭代補償調(diào)整，包括：

325、

326、其中，φ表示所述運動控制參量，分別表示滯后側(cè)對應(yīng)所述驅(qū)動電機在第k-1次與第k次迭代補償后的運動控制參量，分別表示超前側(cè)對應(yīng)所述驅(qū)動電機在第k-1次與第k次迭代補償后的運動控制參量，θ表示所述偏轉(zhuǎn)角度，θk表示執(zhí)行第k次迭代補償前所確定的所述偏轉(zhuǎn)角度，cz、cc分別表示滯后側(cè)、超前側(cè)相應(yīng)的修正參數(shù)，相應(yīng)的取值范圍為0<cz≤2、0<cc≤2。

327、在另一方面，本說明書實施例還提供了一種園林作業(yè)車輛，包括驅(qū)動機構(gòu)、操控機構(gòu)、功能機構(gòu)以及輔助控制機構(gòu)；

328、所述驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置在所述多功能車輛的車架，用于驅(qū)動所述多功能車輛行駛；

329、所述操控機構(gòu)，與所述驅(qū)動機構(gòu)耦合設(shè)置，用于對所述驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行控制以調(diào)整所述多功能車輛的行駛狀態(tài)；

330、所述功能機構(gòu)，配置為受控制地執(zhí)行特定園林作業(yè)功能；

331、所述輔助控制機構(gòu)，配置為對所述行駛狀態(tài)進行監(jiān)控以確定所述多功能車輛是否行駛異常，并在所述多功能車輛行駛異常時執(zhí)行校準操作；

332、所述輔助控制機構(gòu)，包括：

333、操控狀態(tài)感知組件，用于確定用戶針對所述操控機構(gòu)的操控狀態(tài)，所述操控狀態(tài)包括直線操控狀態(tài)與非直線操控狀態(tài)；

334、行駛狀態(tài)感知組件，用于確定所述多功能車輛的所述行駛狀態(tài)，所述行駛狀態(tài)包括直線行駛狀態(tài)與非直線行駛狀態(tài)；以及

335、校準控制器組件，用于在所述行駛狀態(tài)與所述操控狀態(tài)不匹配時確定所述多功能車輛行駛異常；

336、所述校準控制器組件，還用于在確定所述多功能車輛行駛異常后對所述驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行調(diào)整以使所述行駛狀態(tài)與所述操控狀態(tài)相匹配。

337、在另一方面，本說明書實施例還提供了一種騎乘式割草機，包括：

338、車架；

339、承載機構(gòu)，固定設(shè)置于所述車架，用于承載用戶駕駛所述騎乘式割草機；

340、驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)置在所述多功能車輛的車架，用于驅(qū)動所述多功能車輛行駛；

341、操控機構(gòu)，與所述驅(qū)動機構(gòu)耦合設(shè)置，用于對所述驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行控制以調(diào)整所述多功能車輛的行駛狀態(tài)；

342、割草機構(gòu)，配置為受控制地執(zhí)行割草功能，包括割草電機以及由所述割草電機驅(qū)動的割刀組件；以及

343、輔助控制機構(gòu)，配置為對所述行駛狀態(tài)進行監(jiān)控以確定所述多功能車輛是否行駛異常，并在所述多功能車輛行駛異常時執(zhí)行校準操作；

344、所述輔助控制機構(gòu)，包括：

345、操控狀態(tài)感知組件，用于確定用戶針對所述操控機構(gòu)的操控狀態(tài)，所述操控狀態(tài)包括直線操控狀態(tài)與非直線操控狀態(tài)；

346、行駛狀態(tài)感知組件，用于確定所述多功能車輛的所述行駛狀態(tài)，所述行駛狀態(tài)包括直線行駛狀態(tài)與非直線行駛狀態(tài)；以及

347、校準控制器組件，用于在所述行駛狀態(tài)與所述操控狀態(tài)不匹配時確定所述多功能車輛行駛異常；

348、所述校準控制器組件，還用于在確定所述多功能車輛行駛異常后對所述驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行調(diào)整以使所述行駛狀態(tài)與所述操控狀態(tài)相匹配。

349、從上面可以看出，本說明書一個或多個可選實施例所提供的一種車輛控制方法及多功能車輛、園林作業(yè)車輛，具有如下有益技術(shù)效果：

350、所述車輛控制方法，通過獲取車輛的運行參數(shù)，實時地判斷車輛的行駛是否偏離了預設(shè)軌跡，若產(chǎn)生了偏移，則激活糾偏功能，獲取目標補償數(shù)據(jù)，并通過目標補償數(shù)據(jù)配置車輛行駛參數(shù)，即在車輪上施加額外的校正控制來對這種偏移進行主動補償，由此可以在車輛行駛期間實時地校正車身姿態(tài)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無法及時、準確的處理車輛行駛偏差，提高了車輛行駛控制的效率。

351、所述多功能車輛、園林作業(yè)車輛及騎乘式割草機中應(yīng)用上述車輛控制方法，利用操控狀態(tài)感知組件與行駛狀態(tài)感知組件對用戶針對操控機構(gòu)的操控狀態(tài)、多功能車輛的實際行駛狀態(tài)進行實時監(jiān)控感知，并利用校準控制器組件將操控狀態(tài)感知組件與行駛狀態(tài)感知組件所感知到的操控狀態(tài)、行駛狀態(tài)進行實時對比，從而能夠及時檢測確定出多功能車輛可能出現(xiàn)的異常行駛狀態(tài)。進一步的，當多功能車輛出現(xiàn)行駛異常時，利用校準控制器組件對多功能車輛中驅(qū)動機構(gòu)的運行狀態(tài)進行調(diào)整，從而能夠及時地將行駛狀態(tài)調(diào)整至與操控狀態(tài)相匹配，實現(xiàn)直線行駛校準，排除車輛行駛異常。這樣的方式，能夠確保多功能車輛始終可以精準正確地響應(yīng)用戶的操控意圖，極大地優(yōu)化了用戶體驗。