本發(fā)明涉及對檢測出障礙物等檢測對象時的作業(yè)車輛的動作進行控制的技術。

背景技術：

1、以往，公知有搭載有紅外線傳感器、超聲波傳感器等障礙物傳感器而在自動行駛中能夠?qū)z測范圍內(nèi)的檢測對象進行檢測的作業(yè)車輛(例如參照專利文獻1)。上述作業(yè)車輛在檢測對象是障礙物的情況下，執(zhí)行對與障礙物的碰撞進行回避的回避控制。

2、專利文獻1：日本特開2021－65115號公報

3、但是，在現(xiàn)有技術中，基于至檢測對象的距離對有無障礙物進行判定，因此例如檢測對象即使是作業(yè)車輛無需進行回避動作的物體(收割對象物、收獲對象物等作業(yè)對象物)，若至檢測對象的距離成為閾值以下，也會使作業(yè)車輛執(zhí)行回避動作。因此，產(chǎn)生作業(yè)車輛的作業(yè)效率降低的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供能夠防止作業(yè)車輛的作業(yè)效率降低、且使作業(yè)車輛執(zhí)行針對障礙物的適當?shù)膽獙μ幚淼能囕v控制方法、車輛控制程序以及車輛控制系統(tǒng)。

2、本發(fā)明的車輛控制方法是在作業(yè)車輛按照目標路徑進行自動行駛的情況下執(zhí)行如下處理的方法，即：取得由檢測部檢測的至檢測對象為止的距離的距離信息；取得由拍攝部拍攝的上述檢測對象的拍攝圖像的圖像信息；基于上述圖像信息判定上述檢測對象的種類；以及使上述作業(yè)車輛執(zhí)行與上述檢測對象的種類及上述距離信息對應的應對處理。

3、本發(fā)明的車輛控制程序是在作業(yè)車輛按照目標路徑進行自動行駛的情況下用于使1個或多個處理器執(zhí)行如下處理的程序，即：取得由檢測部檢測的至檢測對象為止的距離的距離信息；取得由拍攝部拍攝的上述檢測對象的拍攝圖像的圖像信息；基于上述圖像信息判定上述檢測對象的種類；以及使上述作業(yè)車輛執(zhí)行與上述檢測對象的種類及上述距離信息對應的應對處理。

4、本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)具備取得處理部、判定處理部和應對處理部。上述取得處理部在作業(yè)車輛按照目標路徑進行自動行駛的情況下，取得由檢測部檢測的至檢測對象為止的距離的距離信息、和由拍攝部拍攝的上述檢測對象的拍攝圖像的圖像信息。上述判定處理部基于上述圖像信息判定上述檢測對象的種類。上述應對處理部使上述作業(yè)車輛執(zhí)行與上述檢測對象的種類及上述距離信息對應的應對處理。

5、根據(jù)本發(fā)明，能夠提供可防止作業(yè)車輛的作業(yè)效率降低、且使作業(yè)車輛執(zhí)行針對障礙物的適當?shù)膽獙μ幚淼能囕v控制方法、車輛控制程序以及車輛控制系統(tǒng)。

技術特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，

2.根據(jù)權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，

3.根據(jù)權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，

4.根據(jù)權利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，

5.根據(jù)權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，

6.根據(jù)權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，

7.根據(jù)權利要求6所述的車輛控制方法，其特征在于，

8.根據(jù)權利要求7所述的車輛控制方法，其特征在于，

9.根據(jù)權利要求6～8中任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，

10.根據(jù)權利要求9所述的車輛控制方法，其特征在于，

11.根據(jù)權利要求6～8中任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，

12.根據(jù)權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，

13.根據(jù)權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，

14.根據(jù)權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，

15.根據(jù)權利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，

16.根據(jù)權利要求1～8中任一項所述的車輛控制方法，其特征在于，

17.一種車輛控制程序，其特征在于，

18.一種車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，具備：

技術總結(jié)
本發(fā)明提供能夠防止作業(yè)車輛的作業(yè)效率降低且使作業(yè)車輛執(zhí)行針對障礙物的適當?shù)膽獙μ幚淼能囕v控制方法、車輛控制程序以及車輛控制系統(tǒng)。在作業(yè)車輛(10)按照目標路徑進行自動行駛的情況下，取得處理部(511)取得由障礙物傳感器(54)檢測的至檢測對象為止的距離的距離信息、和由照相機(53)拍攝的上述檢測對象的拍攝圖像的圖像信息。判定處理部(512)基于上述圖像信息判定上述檢測對象的種類。應對處理部(112)使作業(yè)車輛(10)執(zhí)行與上述檢測對象的種類及上述距離信息對應的應對處理。

技術研發(fā)人員：西別府慎也,李昇圭,石川航平
受保護的技術使用者：洋馬控股株式會社
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/9