本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)，更具體地，涉及一種位姿估計(jì)方法、裝置以及控制設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、車輛作為人們的第二生活空間，在日常生活中的地位不斷提升，使得在車艙內(nèi)使用mr(mixed?reality，混合現(xiàn)實(shí))設(shè)備、vr(virtual?reality，虛擬現(xiàn)實(shí))設(shè)備、xr(extendedreality，擴(kuò)展現(xiàn)實(shí))設(shè)備、ar(virtual?reality，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí))設(shè)備等的需求逐漸增加，并且為了提高用戶體驗(yàn)，上述設(shè)備還可以配置有控制設(shè)備(如手柄等)。在相關(guān)方式中，可以基于vio(visual-inertial?odometry，視覺(jué)慣性里程計(jì))算法確定控制設(shè)備的位姿信息，但相關(guān)方式還存在獲取到的位姿信息不準(zhǔn)確的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N位姿估計(jì)方法、裝置以及控制設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)改善上述問(wèn)題。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N位姿估計(jì)方法，所述方法包括：獲取車輛運(yùn)動(dòng)信息和控制設(shè)備的第一imu信息；基于所述車輛運(yùn)動(dòng)信息將所述第一imu信息轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系下的第二imu信息；基于所述第二imu信息，得到所述控制設(shè)備相對(duì)于所述車輛的位姿信息。

3、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N位姿估計(jì)裝置，所述裝置包括：imu信息獲取單元，用于獲取車輛運(yùn)動(dòng)信息和控制設(shè)備的第一imu信息；基于所述車輛運(yùn)動(dòng)信息將所述第一imu信息轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系下的第二imu信息；位姿信息獲取單元，用于基于所述第二imu信息，得到所述控制設(shè)備相對(duì)于所述車輛的位姿信息。

4、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N控制設(shè)備，包括一個(gè)或多個(gè)處理器以及存儲(chǔ)器；一個(gè)或多個(gè)程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，所述一個(gè)或多個(gè)程序配置用于執(zhí)行上述的方法。

5、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有程序代碼，其中，在所述程序代碼運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上述的方法。

6、本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N位姿估計(jì)方法、裝置、控制設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，在獲取車輛運(yùn)動(dòng)信息和控制設(shè)備的第一imu信息后，基于所述車輛運(yùn)動(dòng)信息將所述第一imu信息轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系下的第二imu信息，基于所述第二imu信息，得到所述控制設(shè)備相對(duì)于所述車輛的位姿信息。通過(guò)上述方式使得，可以基于車輛運(yùn)動(dòng)信息將第一imu信息轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系下的第二imu信息，從而可以將第一imu信息和車輛運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行有效融合，得到準(zhǔn)確的第二imu信息，進(jìn)而基于第二imu信息得到控制設(shè)備在車輛上的位姿信息，提高了位姿信息的準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種位姿估計(jì)方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛運(yùn)動(dòng)信息包括車輛位置信息、車速信息和車輛旋轉(zhuǎn)信息，所述第一imu信息包括第一位置信息和第一旋轉(zhuǎn)信息，所述基于所述車輛運(yùn)動(dòng)信息將所述第一imu信息轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系下的第二imu信息，包括:

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛位置信息、車速信息和第一位置信息，得到第二imu信息中的加速度函數(shù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二imu信息，得到所述控制設(shè)備相對(duì)于所述車輛的位姿信息之前，還包括:

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制設(shè)備中多目相機(jī)所采集的多張圖像，得到光度誤差函數(shù)，包括:

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二imu信息、所述光度誤差函數(shù)和擴(kuò)展卡爾曼濾波算法，得到所述控制設(shè)備相對(duì)于所述車輛的位姿信息，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述車輛運(yùn)動(dòng)信息與所述第一imu信息的采集時(shí)刻同步。

8.一種位姿估計(jì)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種控制設(shè)備，其特征在于，包括一個(gè)或多個(gè)處理器以及存儲(chǔ)器；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有程序代碼，其中，在所述程序代碼運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1-7任一所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種位姿估計(jì)方法、裝置以及控制設(shè)備。該方法包括：獲取車輛運(yùn)動(dòng)信息和控制設(shè)備的第一IMU信息；基于所述車輛運(yùn)動(dòng)信息將所述第一IMU信息轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系下的第二IMU信息；基于所述第二IMU信息，得到所述控制設(shè)備相對(duì)于所述車輛的位姿信息。通過(guò)上述方式使得，可以基于車輛運(yùn)動(dòng)信息將第一IMU信息轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系下的第二IMU信息，從而可以將第一IMU信息和車輛運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行有效融合，得到準(zhǔn)確的第二IMU信息，進(jìn)而基于第二IMU信息得到控制設(shè)備在車輛上的位姿信息，提高了位姿信息的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：林劍偉,唐子茜,賀洪江,左蓓蕾,解煜東,涂繼洪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2