本技術(shù)涉及車輛安全領(lǐng)域，更具體地，涉及一種車門控制方法、裝置、系統(tǒng)和智能駕駛設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在車輛發(fā)生碰撞事故時(shí)，為了降低車外救援人員的救援難度，需要保證車輛的至少一個(gè)車門能夠解鎖，以使至少一個(gè)車門可以被打開。對(duì)于機(jī)械式車門，在車門解鎖后，救援人員從車門外拉動(dòng)門把手即可將車門打開。對(duì)于電釋放車門，需要經(jīng)由兩級(jí)解鎖才能打開車門，其中，一級(jí)解鎖用于控制車門處于通過電釋放車門電機(jī)可以打開的狀態(tài)，二級(jí)解鎖用于通過電釋放車門電機(jī)解鎖電釋放車門的門鎖。

2、然而，當(dāng)前的車門控制系統(tǒng)架構(gòu)中，在發(fā)生碰撞之后，氣囊控制器的碰撞信號(hào)會(huì)傳遞至車輛的控制器，以使得控制器向門鎖執(zhí)行器發(fā)送車門解鎖指令，控制車門解鎖。然而若在門鎖執(zhí)行器解鎖過程中發(fā)生電力中斷，將會(huì)導(dǎo)致車門解鎖失敗，從而增加救援難度和救援時(shí)間，影響乘員安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種車門控制方法、裝置、系統(tǒng)和智能駕駛設(shè)備，有助于在車輛發(fā)生碰撞的情況下提高車門解鎖成功率，從而提高車內(nèi)駕乘人員的安全性。

2、第一方面，提供了一種車門控制裝置，該裝置包括與車輛的氣囊控制器之間通信連接的第一接口，該裝置包括與車輛的車輛集成單元之間通信連接的第二接口，并且該裝置包括與車輛的至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器中的每個(gè)門鎖執(zhí)行器之間通信連接的第三接口；其中，該裝置包括控制模塊和供電模塊，供電模塊用于向控制模塊供電，控制模塊在接收到來自氣囊控制器和/或車輛集成單元的碰撞信號(hào)時(shí)，控制至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖。

3、在一些實(shí)現(xiàn)方式中，車門控制裝置和氣囊控制器之間的通信連接為硬接線連接，車門控制裝置和門鎖執(zhí)行器之間的通信連接也為硬接線連接，即，第一接口和第三接口為用于連接硬接線的接口。車門控制裝置和車輛集成單元之間的通信連接為控制器局域網(wǎng)(controller?area?network，can)連接，即第二接口為can接口。

4、需要說明的是，此處涉及的車門解鎖是指解鎖中控門鎖，或者還可以包括解鎖兒童鎖，或者對(duì)于隱藏式門把手，還包括彈出門把手的操作。換言之，對(duì)于機(jī)械式車門，此處的車門解鎖是指解鎖至在車門內(nèi)或從車門外拉動(dòng)門把手即可將車門打開的狀態(tài)；對(duì)于電釋放車門，此處的車門解鎖是指解鎖至在電釋放車門的門把手傳感器和電釋放車門電機(jī)供電正常的情況下，從車門內(nèi)或從車門外拉動(dòng)門把手即可將車門打開的狀態(tài)。也就是說，對(duì)于電釋放車門而言，在至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖之后，電釋放車門不會(huì)直接打開，需要接收到門把手傳感器的信號(hào)后，車門電機(jī)才會(huì)動(dòng)作而打開車門；若電釋放車門的門把手傳感器和/或電釋放車門電機(jī)斷電，則從車門外拉動(dòng)門把手也無法打開車門。

5、在上述技術(shù)方案中，車門控制裝置與氣囊控制器存在通信連接，在碰撞發(fā)生時(shí)，即使車門控制裝置無法從車輛集成單元處獲取碰撞信號(hào)，車門控制裝置依然可以控制車門解鎖，有助于提高車門控制系統(tǒng)的可靠性，提高碰撞發(fā)生時(shí)車門解鎖成功率，從而降低救援難度。

6、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該裝置布置在車輛的a柱和c柱之間。

7、在上述技術(shù)方案中，將車門控制裝置布置在a柱和c柱之間相對(duì)安全的區(qū)域，能夠降低車門控制裝置在碰撞場景下失效的風(fēng)險(xiǎn)，布置在a柱和c柱之間，能夠保障在在追尾或者側(cè)碰場景下，一側(cè)供電被瞬間切斷時(shí)，仍有位于事故發(fā)生對(duì)側(cè)的部分供電線路保證相應(yīng)位置車門能夠打開；也可最大程度保證在車輛被兩側(cè)夾擊時(shí)，如被追尾導(dǎo)致自車追尾前車，前后都發(fā)生碰撞，以及其他極端情況下，裝置自身不被損壞，以及至少留存相應(yīng)的供電電路。

8、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，車輛的車門為電釋放車門，控制模塊用于與車輛的至少一個(gè)門把手傳感器之間通信，至少一個(gè)門把手傳感器中的每個(gè)門把手傳感器用于激活一個(gè)電釋放車門的電機(jī)；供電模塊和至少一個(gè)門把手傳感器之間設(shè)置第一開關(guān)，在第一開關(guān)閉合的情況下，供電模塊向至少一個(gè)門把手傳感器供電。

9、在一些實(shí)現(xiàn)方式中，控制模塊與至少一個(gè)門把手傳感器之間通過硬接線通信。此外，控制模塊用于在接收到來自第一門把手傳感器的解鎖請(qǐng)求時(shí)，控制第一門把手傳感器關(guān)聯(lián)的電釋放車門的電機(jī)執(zhí)行解鎖。

10、在一些實(shí)現(xiàn)方式中，激活電釋放車門的電機(jī)以使得車輛車門處于可以通過電釋放車門電機(jī)(如通過微動(dòng)開關(guān)或電容開關(guān)控制)被打開的狀態(tài)。每個(gè)門把手傳感器用于檢測一個(gè)電釋放車門的外門把手是否被拉動(dòng)，其中，在車輛處于一級(jí)解鎖狀態(tài)下，在外門把手被拉動(dòng)時(shí)，門把手傳感器可以將外門把手被拉動(dòng)產(chǎn)生的拉門信號(hào)發(fā)送至控制模塊，控制模塊根據(jù)該拉門信號(hào)(可以視為前述解鎖請(qǐng)求的一種示例)控制電釋放車門電機(jī)解鎖及復(fù)位。在電釋放車門電機(jī)解鎖及復(fù)位后，電釋放車門能夠彈開。在前述情況中，供電模塊還可以為電釋放車門電機(jī)供電，以使得電釋放車門電機(jī)可以運(yùn)行。前述一級(jí)解鎖狀態(tài)是指車門處于可以通過電釋放車門電機(jī)(如通過微動(dòng)開關(guān)或電容開關(guān)控制)被打開的狀態(tài)，換言之，一級(jí)解鎖狀態(tài)為中控門鎖和兒童鎖均已解鎖的狀態(tài)，在門把手為隱藏式門把手，一級(jí)解鎖狀態(tài)為中控門鎖和兒童鎖均已解鎖且隱藏式門把手已彈出的狀態(tài)。

11、在上述技術(shù)方案中，在第一開關(guān)閉合的情況下，車門控制裝置能夠?yàn)殚T把手傳感器和電釋放車門電機(jī)供電，以使得在車輛集成單元故障和/或蓄電池供電異常的情況下，門把手傳感器和電釋放車門電機(jī)能夠得到持續(xù)的電源供應(yīng)，提高車門從車外被打開的幾率，從而降低救援難度。

12、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在控制模塊接收到碰撞信號(hào)之后，控制模塊接收來自車輛集成單元的狀態(tài)信息；在控制模塊在第一時(shí)間段內(nèi)未接收到來自車輛集成單元的狀態(tài)信息時(shí)，控制第一開關(guān)閉合。

13、在一些實(shí)現(xiàn)方式中，車輛集成單元接收到碰撞信號(hào)之后，可以周期性向車門控制裝置發(fā)送狀態(tài)信息，該狀態(tài)信息可以指示車輛集成單元處于正常工作狀態(tài)，其中，車輛集成單元處于正常工作狀態(tài)時(shí)，能夠控制車門解鎖。在車門控制裝置接收到碰撞信號(hào)之后的一段時(shí)長內(nèi)未接收到狀態(tài)信息，或者，在車門控制裝置接收到來自車門控制裝置的狀態(tài)信息之后的一段時(shí)長內(nèi)再未接收到狀態(tài)信息，則可以確定車輛集成單元自身發(fā)生故障和/或電力供應(yīng)中斷。

14、在一些實(shí)現(xiàn)方式中，狀態(tài)信息可以為車門控制裝置主動(dòng)發(fā)送的；或者，狀態(tài)信息也可以為車門控制裝置響應(yīng)于車門控制裝置發(fā)送的心跳報(bào)文所發(fā)送的響應(yīng)信息。

15、在上述技術(shù)方案中，在車輛集成單元不再能接收到來自車輛集成單元的狀態(tài)信息時(shí)，控制第一開關(guān)閉合，既可以保證門把手傳感器和電釋放車門電機(jī)能夠得到持續(xù)的電源供應(yīng)，還可以保證整車為門把手傳感器和電釋放車門電機(jī)供電所持續(xù)的時(shí)長，有助于延長車輛等待救援的時(shí)長。

16、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，控制模塊在接收到碰撞信號(hào)之后，控制至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器中每個(gè)門鎖執(zhí)行器依次執(zhí)行車門解鎖。

17、在上述技術(shù)方案中，控制每個(gè)門鎖執(zhí)行器依次執(zhí)行車門解鎖，有助于減少供電模塊放電時(shí)的壓降，從而提升供電模塊的續(xù)航，增加解鎖次數(shù)，以及提高解鎖成功率。

18、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該裝置在接收到碰撞信號(hào)之后的第一時(shí)刻開始控制至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖；其中，第一時(shí)刻和該裝置接收到碰撞信號(hào)的時(shí)刻之間間隔第一時(shí)長閾值。

19、在上述技術(shù)方案中，車門控制裝置在接收到碰撞信號(hào)之后等待一段時(shí)長再執(zhí)行車門解鎖操作，能夠避免車門控制裝置發(fā)出的控制車門解鎖的指令和車輛集成單元發(fā)出的控制車門解鎖的指令發(fā)生沖突。

20、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，供電模塊包括至少一個(gè)電容器，至少一個(gè)電容器的總電容大于或等于25法拉。

21、在上述技術(shù)方案中，電容器的放電壽命一般較長(例如大于15年)，使用電容器供電能夠降低整車生命周期中更換供電模塊的頻率，甚至可以不用更換供電模塊。此外，電容器體積小，使得車門控制裝置更容易被布置于碰撞安全區(qū)域，降低車門控制裝置在碰撞場景下的失效風(fēng)險(xiǎn)。并且，電容器成本低，碰撞后無熱失效風(fēng)險(xiǎn)。

22、第二方面，提供了一種車門控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括車輛的車門控制裝置、氣囊控制器、車輛集成單元，以及至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器；車門控制裝置與氣囊控制器之間存在通信連接，車門控制裝置與車輛集成單元之間存在通信連接，并且車門控制裝置和至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器中給每個(gè)門鎖執(zhí)行器之間存在通信連接；其中，車門控制裝置包括控制模塊和供電模塊，供電模塊用于向控制模塊供電，控制模塊在接收到來自氣囊控制器和/或車輛集成單元的碰撞信號(hào)時(shí)，控制至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖；車輛集成單元在接收到來自氣囊控制器的碰撞信號(hào)時(shí)，控制至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖；碰撞信號(hào)指示車輛發(fā)生碰撞。

23、在上述技術(shù)方案中，車門控制裝置和車輛集成單元均可以控制門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖，有助于提高解鎖成功率。此外，車門控制裝置通過硬接線與氣囊控制器相連，在碰撞發(fā)生時(shí)，即使車內(nèi)can網(wǎng)絡(luò)癱瘓導(dǎo)致車門控制裝置無法從車輛集成單元處獲取碰撞信號(hào)的情況下，車門控制裝置依然可以控制車門解鎖，有助于提高車門控制系統(tǒng)的可靠性，提高碰撞發(fā)生時(shí)車門解鎖成功率，從而降低救援難度。

24、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，車門控制裝置布置在車輛的a柱和c柱之間。

25、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，系統(tǒng)還包括車輛的至少一個(gè)門把手傳感器，車輛的車門為電釋放車門，控制模塊與至少一個(gè)門把手傳感器之間存在通信連接，至少一個(gè)門把手傳感器中的每個(gè)門把手傳感器用于激活一個(gè)電釋放車門的電機(jī)；供電模塊和至少一個(gè)門把手傳感器之間設(shè)置第一開關(guān)，在第一開關(guān)閉合的情況下，供電模塊向至少一個(gè)門把手傳感器供電。

26、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在控制模塊接收到碰撞信號(hào)之后，控制模塊接收來自車輛集成單元的狀態(tài)信息；在控制模塊在第一時(shí)間段內(nèi)未接收到來自車輛集成單元的狀態(tài)信息時(shí)，控制第一開關(guān)閉合。

27、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，系統(tǒng)還包括蓄電池，蓄電池用于分別向車輛集成單元、至少一個(gè)門把手傳感器供電。

28、在上述技術(shù)方案中，在第一開關(guān)閉合之前，可以由蓄電池為門把手傳感器和電釋放車門電機(jī)供電，在第一開關(guān)閉合之后，由車門控制裝置中的供電模塊為門把手傳感器和電釋放車門電機(jī)供電，使得電池為門把手傳感器和電釋放車門電機(jī)供電能夠得到持續(xù)的電源供應(yīng)，還可以保證整車為門把手傳感器和電釋放車門電機(jī)供電所持續(xù)的時(shí)長，有助于延長車輛等待救援的時(shí)長。

29、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在車輛集成單元和車門控制裝置均接收到碰撞信號(hào)時(shí)，車輛集成單元在第二時(shí)刻開始控制至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖，車門控制裝置在第一時(shí)刻開始控制至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖；其中，第一時(shí)刻晚于第二時(shí)刻，且第一時(shí)刻和車門控制裝置接收到碰撞信號(hào)的時(shí)刻之間間隔第一時(shí)長閾值。

30、在上述技術(shù)方案中，車門控制裝置在接收到碰撞信號(hào)之后等待一段時(shí)長再執(zhí)行車門解鎖操作，能夠避免車門控制裝置發(fā)出的控制車門解鎖的指令和車輛集成單元發(fā)出的控制車門解鎖的指令發(fā)生沖突，并且有助于簡化整個(gè)系統(tǒng)的控制邏輯，降低系統(tǒng)設(shè)計(jì)的復(fù)雜度。

31、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，控制模塊在接收到碰撞信號(hào)之后，控制至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器中每個(gè)門鎖執(zhí)行器依次執(zhí)行車門解鎖。

32、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，供電模塊包括至少一個(gè)電容器，至少一個(gè)電容器的總電容大于或等于25法拉。

33、第三方面，提供了一種車門控制方法，該方法應(yīng)用于車輛的車門控制裝置，該方法包括：接收來自車輛的氣囊控制器和/或車輛的車輛集成單元的碰撞信號(hào)，碰撞信號(hào)指示車輛發(fā)生碰撞；根據(jù)碰撞信號(hào)控制車輛的至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖。

34、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，車輛的至少一個(gè)車門為電釋放車門，車門控制裝置包括供電模塊，供電模塊和車輛的至少一個(gè)門把手傳感器之間設(shè)置第一開關(guān)，至少一個(gè)門把手傳感器中的每個(gè)門把手傳感器用于激活一個(gè)電釋放車門的電機(jī)，該方法包括：在接收到碰撞信號(hào)時(shí)，向車輛集成單元發(fā)送第一心跳報(bào)文，碰撞信號(hào)指示車輛發(fā)生碰撞；在第一時(shí)間段內(nèi)未接收到來自車輛集成單元的第一心跳報(bào)文的響應(yīng)信息時(shí)，控制第一開關(guān)閉合；其中，在第一開關(guān)閉合的情況下，供電模塊向所至少一個(gè)門把手傳感器供電。

35、在一些實(shí)現(xiàn)方式中，第一心跳報(bào)文的響應(yīng)信息可以為前述第一方面和/或第二方面中的來自車輛集成單元的狀態(tài)信息。

36、在上述技術(shù)方案中，在車門控制裝置不再能接收到來自車輛集成單元的狀態(tài)信息時(shí)，控制第一開關(guān)閉合，既可以保證門把手傳感器和電釋放車門電機(jī)能夠得到持續(xù)的電源供應(yīng)，還可以保證整車為門把手傳感器和電釋放車門電機(jī)供電所持續(xù)的時(shí)長，有助于延長車輛等待救援的時(shí)長。此外，在車輛未發(fā)生碰撞的情況下，車輛集成單元可能會(huì)因重啟、初始化等原因進(jìn)入靜默狀態(tài)，從而不進(jìn)行信息收發(fā)，因此在接收到碰撞信號(hào)之后再向車輛集成單元發(fā)送心跳報(bào)文，能夠避免因車輛集成單元重啟等原因?qū)е萝囬T控制裝置無法接收到心跳報(bào)文的響應(yīng)信息的情況，避免第一開關(guān)的非必要閉合，有助于提高車門控制系統(tǒng)的可靠性。

37、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)碰撞信號(hào)控制車輛的至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖，包括：在接收到碰撞信號(hào)之后的第一時(shí)刻開始控制至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖；其中，第一時(shí)刻和接收到碰撞信號(hào)的時(shí)刻之間間隔第一時(shí)長閾值。

38、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)碰撞信號(hào)控制車輛的至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖，該方法還包括：在接收到碰撞信號(hào)時(shí)，控制至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器中每個(gè)門鎖執(zhí)行器依次執(zhí)行車門解鎖。

39、結(jié)合第三方面，在第三方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，至少一個(gè)車門為電釋放車門，該方法還包括：在接收到來自第一門把手傳感器的解鎖請(qǐng)求時(shí)，控制第一門把手傳感器關(guān)聯(lián)的電釋放車門的電機(jī)執(zhí)行解鎖。

40、其中，第二方面和第三方面中未詳細(xì)描述的有益效果，可以參考第一方面中的描述，在此不再贅述。

41、第四方面，提供了一種控制裝置，該控制裝置設(shè)置于車輛的車門控制裝置中，該裝置包括收發(fā)單元和處理單元，其中，收發(fā)單元用于：接收來自車輛的氣囊控制器和/或車輛的車輛集成單元的碰撞信號(hào)，碰撞信號(hào)指示車輛發(fā)生碰撞；處理單元用于：根據(jù)碰撞信號(hào)控制車輛的至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖。

42、可以理解的是，該控制裝置可以為第一方面或第二方面中任一可能實(shí)現(xiàn)方式中的控制模塊。

43、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，車輛的至少一個(gè)車門為電釋放車門，車門控制裝置包括供電模塊，供電模塊和至少一個(gè)門把手傳感器之間設(shè)置第一開關(guān)。收發(fā)單元還用于：在接收到碰撞信號(hào)時(shí)，向車輛集成單元發(fā)送第一心跳報(bào)文，碰撞信號(hào)指示車輛發(fā)生碰撞；處理單元還用于：在接收到碰撞信號(hào)時(shí)，向車輛集成單元發(fā)送第一心跳報(bào)文，碰撞信號(hào)指示車輛發(fā)生碰撞；在第一時(shí)間段內(nèi)未接收到來自車輛集成單元的第一心跳報(bào)文的響應(yīng)信息時(shí)，控制第一開關(guān)閉合；其中，在第一開關(guān)閉合的情況下，供電模塊向所至少一個(gè)門把手傳感器供電。

44、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中處理單元用于：在收發(fā)單元接收到碰撞信號(hào)之后的第一時(shí)刻開始控制至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器執(zhí)行車門解鎖；其中，第一時(shí)刻和接收到碰撞信號(hào)的時(shí)刻之間間隔第一時(shí)長閾值。

45、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，處理單元用于：在收發(fā)單元接收到碰撞信號(hào)時(shí)，控制至少一個(gè)門鎖執(zhí)行器中每個(gè)門鎖執(zhí)行器依次執(zhí)行車門解鎖。

46、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，至少一個(gè)車門為電釋放車門，處理單元還用于：在收發(fā)單元接收到來自第一門把手傳感器的解鎖請(qǐng)求時(shí)，控制第一門把手傳感器關(guān)聯(lián)的電釋放車門的電機(jī)執(zhí)行解鎖。

47、第五方面，提供了一種控制裝置，該裝置包括：處理器，用于執(zhí)行該存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，以使得該裝置執(zhí)行上述第三方面任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

48、結(jié)合第五方面，在第五方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該裝置還包括存儲(chǔ)器。

49、第六方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，上述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)上述計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)或處理器上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)或處理器執(zhí)行上述第三方面任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

50、需要說明的是，上述計(jì)算機(jī)程序代碼可以全部或部分存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)上，其中存儲(chǔ)介質(zhì)可以與處理器封裝在一起的，也可以與處理器單獨(dú)封裝。

51、第七方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，上述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)存儲(chǔ)有指令，當(dāng)上述指令被處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器實(shí)現(xiàn)上述第三方面中任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

52、第八方面，提供了一種芯片，該芯片包括電路，該電路用于執(zhí)行上述第三方面中任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

53、第九方面，提供了一種智能駕駛設(shè)備，該智能駕駛設(shè)備包括如第一方面中任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的裝置，或者，該智能駕駛設(shè)備包括第二方面中任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的系統(tǒng)，或者該智能駕駛設(shè)備包括如第四至第五方面任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的裝置，或者，該智能駕駛設(shè)備包括第七方面任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)，或者，該智能駕駛設(shè)備包括第八方面任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的芯片，或者，該智能駕駛設(shè)備裝載有第六方面任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的計(jì)算機(jī)程序代碼。

54、結(jié)合第九方面，在第九方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該智能駕駛設(shè)備為車輛。

55、第四方面至第九方面中未詳盡描述的有益效果，可以參考第一方面至第三方面中的描述，在此不再贅述。