本技術(shù)涉及車輛，尤其涉及分布式四驅(qū)電機的扭矩控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著電動汽車和自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，分布式四驅(qū)系統(tǒng)也在不斷演進，采用電動驅(qū)動單元，通過電動機分別驅(qū)動每個輪子，提高了動力分配的靈活性和反應(yīng)速度，分布式四輪驅(qū)動系統(tǒng)相比傳統(tǒng)系統(tǒng)在操控性能和安全性上有顯著提升，但也面臨著成本和復(fù)雜性的挑戰(zhàn)。開發(fā)出更為高效和可靠的分布式四驅(qū)系統(tǒng)，將是汽車工程領(lǐng)域的一個重要研究方向，因此，如何實現(xiàn)分布式四驅(qū)系統(tǒng)四個電機的扭矩的準(zhǔn)確分配，成為了亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的主要目的在于提供一種分布式四驅(qū)電機的扭矩控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在解決如何準(zhǔn)確分配分布式四驅(qū)系統(tǒng)四個電機的扭矩的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提出一種分布式四驅(qū)電機的扭矩控制方法，所述分布式四驅(qū)電機的扭矩控制方法包括：

3、根據(jù)當(dāng)前車速和輪端需求扭矩計算扭矩分配系數(shù)，得到第一扭矩分配系數(shù)；

4、根據(jù)車輛總質(zhì)量、當(dāng)前坡度以及縱向加速度計算扭矩分配系數(shù)，得到第二扭矩分配系數(shù)；

5、根據(jù)所述當(dāng)前坡度、所述第一扭矩分配系數(shù)以及所述第二扭矩分配系數(shù)中的至少一個對分布式四驅(qū)電機的扭矩進行控制。

6、在一實施例中，所述根據(jù)當(dāng)前車速和輪端需求扭矩計算扭矩分配系數(shù)，得到第一扭矩分配系數(shù)的步驟，包括：

7、根據(jù)當(dāng)前車速、輪端需求扭矩以及預(yù)設(shè)前軸系數(shù)映射關(guān)系，得到多個初始前軸分配系數(shù)；

8、根據(jù)所述輪端需求扭矩、多個所述初始前軸分配系數(shù)、第一前軸左電機系數(shù)以及第一后軸左電機系數(shù)計算各電機的扭矩，得到各電機對應(yīng)的多個分配扭矩；

9、根據(jù)各電機對應(yīng)的多個分配扭矩、電機轉(zhuǎn)速、輪端傳動效率以及電機工作效率得到多個目標(biāo)總效率；

10、根據(jù)多個所述目標(biāo)總效率中的極值總功率對應(yīng)的初始前軸分配系數(shù)，得到第一前軸分配系數(shù)；

11、根據(jù)所述第一前軸分配系數(shù)、所述第一前軸左電機系數(shù)以及所述第一后軸左電機系數(shù)得到第一扭矩分配系數(shù)。

12、在一實施例中，所述根據(jù)車輛總質(zhì)量、當(dāng)前坡度以及縱向加速度計算扭矩分配系數(shù)，得到第二扭矩分配系數(shù)的步驟，包括：

13、根據(jù)車輛總質(zhì)量、當(dāng)前坡度以及縱向加速度計算荷載比，得到前后軸荷載比；

14、根據(jù)所述前后軸荷載比和預(yù)設(shè)計算方式計算扭矩分配系數(shù)，得到第二前軸分配系數(shù)；

15、根據(jù)所述第二前軸分配系數(shù)、第二前軸左電機系數(shù)以及第二后軸左電機系數(shù)得到第二扭矩分配系數(shù)。

16、在一實施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前坡度、所述第一扭矩分配系數(shù)以及所述第二扭矩分配系數(shù)中的至少一個對分布式四驅(qū)電機的扭矩進行控制的步驟，包括：

17、將所述當(dāng)前坡度與坡度閾值進行比較，得到坡度比較結(jié)果；

18、在所述坡度比較結(jié)果為所述當(dāng)前坡度小于所述坡度閾值時，根據(jù)所述第一扭矩分配系數(shù)確定目標(biāo)扭矩分配系數(shù)；

19、在所述坡度比較結(jié)果為所述當(dāng)前坡度大于等于所述坡度閾值時，根據(jù)所述第二扭矩分配系數(shù)確定目標(biāo)扭矩分配系數(shù)；

20、根據(jù)所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)對分布式四驅(qū)電機的扭矩進行控制。

21、在一實施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前坡度、所述第一扭矩分配系數(shù)以及所述第二扭矩分配系數(shù)中的至少一個對分布式四驅(qū)電機的扭矩進行控制的步驟之后，還包括：

22、將方向盤轉(zhuǎn)向角度與轉(zhuǎn)向角度閾值進行比較，得到轉(zhuǎn)向角度比較結(jié)果；

23、在所述轉(zhuǎn)向角度比較結(jié)果為所述方向盤轉(zhuǎn)向角度大于所述轉(zhuǎn)向角度閾值時，根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)向角度和所述當(dāng)前車速計算扭矩分配系數(shù)，得到更新扭矩分配系數(shù)；

24、根據(jù)預(yù)設(shè)過渡速率將當(dāng)前扭矩分配系數(shù)切換為所述更新扭矩分配系數(shù)，并根據(jù)所述更新扭矩分配系數(shù)更新分布式四驅(qū)電機的扭矩。

25、在一實施例中，所述根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)向角度和所述當(dāng)前車速計算扭矩分配系數(shù)，得到更新扭矩分配系數(shù)，包括：

26、根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)向角度、所述當(dāng)前車速以及預(yù)設(shè)角速度映射關(guān)系，得到目標(biāo)橫擺角速度；

27、根據(jù)所述目標(biāo)橫擺角速度進行扭矩計算，得到前軸橫擺扭矩和后軸橫擺扭矩；

28、根據(jù)目標(biāo)扭矩分配系數(shù)中的前軸分配系數(shù)確定更新前軸分配系數(shù)；

29、根據(jù)所述前軸橫擺扭矩、所述后軸橫擺扭矩以及所述更新前軸分配系數(shù)確定更新前軸左電機系數(shù)和更新后軸左電機系數(shù)；

30、根據(jù)所述更新前軸分配系數(shù)、所述更新前軸左電機系數(shù)以及所述更新后軸左電機系數(shù)得到更新扭矩分配系數(shù)。

31、在一實施例中，所述根據(jù)所述前軸橫擺扭矩、所述后軸橫擺扭矩以及所述更新前軸分配系數(shù)確定更新前軸左電機系數(shù)和更新后軸左電機系數(shù)，包括：

32、獲取目標(biāo)扭矩分配系數(shù)中的前軸左電機分配系數(shù)和后軸左電機分配系數(shù)；

33、根據(jù)所述輪端需求扭矩、所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)中的前軸左電機分配系數(shù)、前軸橫擺扭矩以及所述更新前軸分配系數(shù)計算扭矩分配系數(shù)，得到更新前軸左電機系數(shù)；

34、根據(jù)所述輪端需求扭矩、所述目標(biāo)扭矩分配系數(shù)中的后軸左電機分配系數(shù)、后軸橫擺扭矩以及所述更新前軸分配系數(shù)計算扭矩分配系數(shù)，得到更新后軸左電機系數(shù)。

35、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種分布式四驅(qū)電機的扭矩控制裝置，所述分布式四驅(qū)電機的扭矩控制裝置包括：

36、計算模塊，用于根據(jù)當(dāng)前車速和輪端需求扭矩計算扭矩分配系數(shù)，得到第一扭矩分配系數(shù)；

37、所述計算模塊，還用于根據(jù)車輛總質(zhì)量、當(dāng)前坡度以及縱向加速度計算扭矩分配系數(shù)，得到第二扭矩分配系數(shù)；

38、控制模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前坡度、所述第一扭矩分配系數(shù)以及所述第二扭矩分配系數(shù)中的至少一個對分布式四驅(qū)電機的扭矩進行控制。

39、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種分布式四驅(qū)電機的扭矩控制設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現(xiàn)如上文所述的分布式四驅(qū)電機的扭矩控制方法的步驟。

40、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提出一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)為計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的分布式四驅(qū)電機的扭矩控制方法的步驟。

41、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)還提供一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的分布式四驅(qū)電機的扭矩控制方法的步驟。

42、本技術(shù)通過根據(jù)當(dāng)前車速和輪端需求扭矩計算扭矩分配系數(shù)，得到第一扭矩分配系數(shù)；根據(jù)車輛總質(zhì)量、當(dāng)前坡度以及縱向加速度計算扭矩分配系數(shù)，得到第二扭矩分配系數(shù)；根據(jù)所述當(dāng)前坡度、所述第一扭矩分配系數(shù)以及所述第二扭矩分配系數(shù)中的至少一個對分布式四驅(qū)電機的扭矩進行控制。通過當(dāng)前車速、輪端需求扭矩、車輛總質(zhì)量、當(dāng)前坡度以及縱向加速度分別計算第一扭矩分配系數(shù)和第二扭矩分配系數(shù)，再結(jié)合當(dāng)前坡度對分布式四驅(qū)電機的扭矩進行控制，提高了分配分布式四驅(qū)系統(tǒng)中四個電機扭矩的精準(zhǔn)性。