本申請涉及車輛，更具體地，涉及一種車輛控制方法、裝置、車輛及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車輛智能駕駛控制為現(xiàn)今車輛領(lǐng)域研究熱點(diǎn)之一，車輛智能駕駛控制性能的好壞直接影響到用戶體驗。車輛智能駕駛控制通常采用橫向控制和縱向控制解耦的控制方案，橫向控制輸出方向盤轉(zhuǎn)角以及縱向控制輸出驅(qū)動扭矩，從而根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角和驅(qū)動扭矩實現(xiàn)對車輛的控制。

2、然而，采用現(xiàn)有的控制手段，車輛控制準(zhǔn)確度較低，導(dǎo)致車輛智能駕駛控制功能的用戶體驗較差。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)岢隽艘环N車輛控制方法、裝置、車輛及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，以提高車輛控制準(zhǔn)確度，進(jìn)而提高車輛智能駕駛控制功能的體驗。

2、第一方面，本申請實施例提供了一種車輛控制方法，方法包括：

3、根據(jù)自車的位姿信息，從自車的規(guī)劃路徑中確定目標(biāo)路徑點(diǎn)以及目標(biāo)路徑點(diǎn)對應(yīng)的相關(guān)路徑點(diǎn)；

4、根據(jù)規(guī)劃路徑中相關(guān)路徑點(diǎn)處的曲率以及自車的車速，確定航向角比例系數(shù)；

5、根據(jù)目標(biāo)路徑點(diǎn)的路徑點(diǎn)信息、航向角比例系數(shù)、預(yù)設(shè)的航向角積分系數(shù)以及預(yù)設(shè)的航向角微分系數(shù)，確定自車的航向角偏差反饋控制量；航向角偏差反饋控制量用于指示修正自車的航向角的偏差時，針對自車的方向盤所修正的角度；

6、根據(jù)航向角偏差反饋控制量對自車進(jìn)行控制。

7、第二方面，本申請實施例還提供了一種車輛控制裝置，裝置包括：

8、第一確定模塊，用于根據(jù)自車的位姿信息，從自車的規(guī)劃路徑中確定目標(biāo)路徑點(diǎn)以及目標(biāo)路徑點(diǎn)對應(yīng)的相關(guān)路徑點(diǎn)；

9、系數(shù)確定模塊，用于根據(jù)規(guī)劃路徑中相關(guān)路徑點(diǎn)處的曲率以及自車的車速，確定航向角比例系數(shù)；

10、第二確定模塊，用于根據(jù)目標(biāo)路徑點(diǎn)的路徑點(diǎn)信息、航向角比例系數(shù)、預(yù)設(shè)的航向角積分系數(shù)以及預(yù)設(shè)的航向角微分系數(shù)，確定自車的航向角偏差反饋控制量；航向角偏差反饋控制量用于指示修正自車的航向角的偏差時，針對自車的方向盤所修正的角度；

11、控制模塊，用于根據(jù)航向角偏差反饋控制量對自車進(jìn)行控制。

12、第三方面，本申請實施例還提供了一種車輛，其特征在于，車輛包括：一個或多個處理器；存儲器；一個或多個應(yīng)用程序，其中一個或多個應(yīng)用程序被存儲在存儲器中并被配置為由一個或多個處理器執(zhí)行，一個或多個程序配置用于執(zhí)行上述方法。

13、第四方面，本申請實施例還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有處理器可執(zhí)行的程序代碼，程序代碼被處理器執(zhí)行時使處理器執(zhí)行上述方法。

14、本申請?zhí)峁┑囊环N車輛控制方法、裝置、車輛及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，本申請中，從自車的規(guī)劃路徑中確定目標(biāo)路徑點(diǎn)以及目標(biāo)路徑點(diǎn)對應(yīng)的相關(guān)路徑點(diǎn)，然后根據(jù)規(guī)劃路徑中相關(guān)路徑點(diǎn)處的曲率以及自車的車速，確定航向角比例系數(shù)，實現(xiàn)了根據(jù)相關(guān)路徑點(diǎn)處的曲率以及自車的車速對航向角比例系數(shù)的實時調(diào)整，使得航向角比例系數(shù)與自車的實時行駛過程相關(guān)，航向角比例系數(shù)的準(zhǔn)確率較高，從而使得根據(jù)航向角比例系數(shù)確定的航向角偏差反饋控制量準(zhǔn)確率較高，提高了基于航向角偏差反饋控制量對自車控制的準(zhǔn)確率，大大減少了采用固定的航向角比例系數(shù)所確定的航向角偏差反饋控制量準(zhǔn)確率較低時跟蹤偏差，自車控制的準(zhǔn)確率較低所導(dǎo)致的自車甩頭等情況的發(fā)生，有效的提高了車輛智能駕駛控制功能的用戶體驗。

15、本申請實施例的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本申請實施例而了解。本申請實施例的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在所寫的說明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述相關(guān)路徑點(diǎn)包括第一相關(guān)路徑點(diǎn)以及第二相關(guān)路徑點(diǎn)；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的路徑點(diǎn)信息、所述航向角比例系數(shù)、預(yù)設(shè)的航向角積分系數(shù)以及預(yù)設(shè)的航向角微分系數(shù)，確定所述自車的航向角偏差反饋控制量，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述規(guī)劃路徑包括有序的多個路徑點(diǎn)；所述相關(guān)路徑點(diǎn)包括第一相關(guān)路徑點(diǎn)以及第二相關(guān)路徑點(diǎn)；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述航向角偏差反饋控制量對所述自車進(jìn)行控制，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述自車的位姿信息以及所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的路徑點(diǎn)信息，確定橫向距離偏差，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述規(guī)劃路徑中所述目標(biāo)路徑點(diǎn)處的曲率，確定前饋標(biāo)定量，包括：

8.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種車輛，其特征在于，包括：

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有處理器可執(zhí)行的程序代碼，所述程序代碼被所述處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行權(quán)利要求1-7任一項所述方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種車輛控制方法、裝置、車輛及可讀存儲介質(zhì)，方法包括：根據(jù)自車的位姿信息，從自車的規(guī)劃路徑中確定目標(biāo)路徑點(diǎn)以及目標(biāo)路徑點(diǎn)對應(yīng)的相關(guān)路徑點(diǎn)；根據(jù)規(guī)劃路徑中相關(guān)路徑點(diǎn)處的曲率以及自車的車速，確定航向角比例系數(shù)；根據(jù)目標(biāo)路徑點(diǎn)的路徑點(diǎn)信息、航向角比例系數(shù)、預(yù)設(shè)的航向角積分系數(shù)以及預(yù)設(shè)的航向角微分系數(shù)，確定自車的航向角偏差反饋控制量；根據(jù)航向角偏差反饋控制量對自車進(jìn)行控制。根據(jù)本申請的方法，實現(xiàn)了根據(jù)相關(guān)路徑點(diǎn)處的曲率以及自車的車速對航向角比例系數(shù)的實時調(diào)整，使得航向角比例系數(shù)的準(zhǔn)確率較高，從而使得確定的航向角偏差反饋控制量準(zhǔn)確率較高，繼而提高了自車控制的準(zhǔn)確率。

技術(shù)研發(fā)人員：陳志峰,孔德鵬,楊凱衡,鐘國旗
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6