本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)，具體涉及智能物流和自動(dòng)駕駛等，特別涉及一種無(wú)人車的速度跟隨控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、無(wú)人車制動(dòng)速度跟隨是無(wú)人駕駛技術(shù)中的一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)，它涉及到車輛在行駛過(guò)程中對(duì)速度的精確控制和調(diào)整，以確保車輛能夠按照預(yù)定或?qū)崟r(shí)更新的軌跡平穩(wěn)行駛。

2、目前，無(wú)人車制動(dòng)速度跟隨的方法主要涉及到控制策略與算法的設(shè)計(jì)，以確保無(wú)人車能夠準(zhǔn)確、穩(wěn)定地跟隨期望速度，并在必要時(shí)進(jìn)行制動(dòng)以維持安全距離。但相關(guān)技術(shù)中的方案仍存在一些缺陷，導(dǎo)致控制效果不佳。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無(wú)人車的速度跟隨控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，解決了對(duì)無(wú)人車的速度跟隨控制的精準(zhǔn)性較低的問(wèn)題，所述技術(shù)方案如下：

2、第一方面，提供了一種無(wú)人車的速度跟隨控制方法，應(yīng)用于底盤域控制器，所述方法包括：

3、獲取所述無(wú)人車的目標(biāo)車速、第一車速和第二車速；其中，第一車速是基于車輪的輪速所確定的，所述第二車速是基于電機(jī)的轉(zhuǎn)速所確定的；

4、基于預(yù)設(shè)的車速條件、所述第一車速和第二車速，獲得第三車速；

5、基于所述目標(biāo)車速和所述第三車速，利用預(yù)設(shè)的差異算法，確定車速差異值；

6、基于預(yù)先配置的車速差異值與液壓值的關(guān)系表，利用預(yù)設(shè)的制動(dòng)策略，確定所述車速差異值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)信息；

7、輸出所述目標(biāo)制動(dòng)信息，以基于所述目標(biāo)制動(dòng)信息控制所述無(wú)人車制動(dòng)。

8、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于預(yù)設(shè)的車速條件、所述第一車速和第二車速，獲得第三車速，包括：

9、響應(yīng)于所述第一車速滿足預(yù)設(shè)的車速條件，將所述第一車速作為所述第三車速；或者，

10、響應(yīng)于所述第一車速不滿足預(yù)設(shè)的車速條件，將所述第二車速作為所述第三車速。

11、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述目標(biāo)車速和所述第三車速，利用預(yù)設(shè)的差異算法，確定車速差異值，包括：

12、基于所述目標(biāo)車速和所述第三車速，獲得所述第三車速和所述目標(biāo)車速的差值；

13、基于預(yù)設(shè)系數(shù)、所述目標(biāo)車速和所述差值，計(jì)算得到所述車速差異值。

14、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)制動(dòng)信息包括目標(biāo)液壓信息，所述基于預(yù)先配置的車速差異值與液壓值的關(guān)系表，利用預(yù)設(shè)的制動(dòng)策略，確定所述車速差異值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)信息，包括：

15、響應(yīng)于所述車速差異值大于預(yù)設(shè)的差異閾值，利用查表算法，對(duì)預(yù)先配置的車速差異值與液壓值的關(guān)系表進(jìn)行查找處理；

16、基于所述查找處理的結(jié)果，獲得車速差異值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)液壓信息；

17、將所述目標(biāo)液壓信息作為目標(biāo)制動(dòng)信息。

18、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)制動(dòng)信息還包括目標(biāo)扭矩信息，基于預(yù)先配置的車速差異值與液壓值的關(guān)系表，利用預(yù)設(shè)的制動(dòng)策略，確定所述車速差異值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)信息，包括：

19、響應(yīng)于所述車速差異值小于預(yù)設(shè)的差異閾值，獲取目標(biāo)扭矩信息；

20、從預(yù)先配置的車速差異值與液壓值的關(guān)系表中選取出所述車速差異值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)液壓信息；

21、基于所述目標(biāo)扭矩信息和目標(biāo)液壓信息，確定所述車速差異值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)信息。

22、第二方面，提供了一種無(wú)人車的速度跟隨控制裝置，應(yīng)用于底盤域控制器，所述裝置包括：

23、第一獲取單元，用于獲取所述無(wú)人車的目標(biāo)車速、第一車速和第二車速；其中，第一車速是基于車輪的輪速所確定的，所述第二車速是基于電機(jī)的轉(zhuǎn)速所確定的；

24、第一獲得單元，用于基于預(yù)設(shè)的車速條件、所述第一車速和第二車速，獲得第三車速；

25、第一確定單元，用于基于所述目標(biāo)車速和所述第三車速，利用預(yù)設(shè)的差異算法，確定車速差異值；

26、第二確定單元，用于基于預(yù)先配置的車速差異值與液壓值的關(guān)系表，利用預(yù)設(shè)的制動(dòng)策略，確定所述車速差異值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)信息；

27、第一輸出單元，用于輸出所述目標(biāo)制動(dòng)信息，以基于所述目標(biāo)制動(dòng)信息控制所述無(wú)人車制動(dòng)。

28、第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條指令，所述至少一條指令由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法。

29、第四方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

30、至少一個(gè)處理器；以及

31、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

32、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法。

33、第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的方面和任一可能的實(shí)現(xiàn)方式的方法。

34、第六方面，提供了一種無(wú)人車，包括如上所述的電子設(shè)備。

35、本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案的有益效果至少包括：

36、由上述技術(shù)方案可知，本申請(qǐng)實(shí)施例可以通過(guò)獲取所述無(wú)人車的目標(biāo)車速、第一車速和第二車速；其中，第一車速是基于車輪的輪速所確定的，所述第二車速是基于電機(jī)的轉(zhuǎn)速所確定的，進(jìn)而可以基于預(yù)設(shè)的車速條件、所述第一車速和第二車速，獲得第三車速，基于所述目標(biāo)車速和所述第三車速，利用預(yù)設(shè)的差異算法，確定車速差異值，基于預(yù)先配置的車速差異值與液壓值的關(guān)系表，利用預(yù)設(shè)的制動(dòng)策略，確定所述車速差異值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)信息，輸出所述目標(biāo)制動(dòng)信息，以基于所述目標(biāo)制動(dòng)信息控制所述無(wú)人車制動(dòng)，由于在無(wú)人車輛制動(dòng)時(shí)，可以通過(guò)根據(jù)目標(biāo)車速和作為實(shí)際車速的第三車速，來(lái)確定車速差異值，并基于該車速差異值與液壓值的關(guān)系表，確定出更加準(zhǔn)確地車速差異值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)信息，以根據(jù)該目標(biāo)制動(dòng)信息控制無(wú)人車輛執(zhí)行制動(dòng)，提升了無(wú)人車基于速度跟隨的制動(dòng)控制的精確性，使得無(wú)人車輛行駛過(guò)程的制動(dòng)壓力可以根據(jù)實(shí)際行駛情況得到有效分配，從而保證了無(wú)人車輛制動(dòng)行駛的可靠性和平順性。

37、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本申請(qǐng)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本申請(qǐng)的范圍。本申請(qǐng)的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書(shū)而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種無(wú)人車的速度跟隨控制方法，其特征在于，應(yīng)用于底盤域控制器，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)的車速條件、所述第一車速和第二車速，獲得第三車速，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)車速和所述第三車速，利用預(yù)設(shè)的差異算法，確定車速差異值，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)制動(dòng)信息包括目標(biāo)液壓信息，所述基于預(yù)先配置的車速差異值與液壓值的關(guān)系表，利用預(yù)設(shè)的制動(dòng)策略，確定所述車速差異值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)制動(dòng)信息還包括目標(biāo)扭矩信息，基于預(yù)先配置的車速差異值與液壓值的關(guān)系表，利用預(yù)設(shè)的制動(dòng)策略，確定所述車速差異值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)信息，包括：

6.一種無(wú)人車的速度跟隨控制裝置，其特征在于，應(yīng)用于底盤域控制器，所述裝置包括：

7.一種底盤域控制器，包括：

8.一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法。

9.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種無(wú)人車，包括如權(quán)利要求7所述的底盤域控制器。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種無(wú)人車的速度跟隨控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：獲取所述無(wú)人車的目標(biāo)車速、第一車速和第二車速；其中，第一車速是基于車輪的輪速所確定的，所述第二車速是基于電機(jī)的轉(zhuǎn)速所確定的；基于預(yù)設(shè)的車速條件、所述第一車速和第二車速，獲得第三車速；基于所述目標(biāo)車速和所述第三車速，利用預(yù)設(shè)的差異算法，確定車速差異值；基于預(yù)先配置的車速差異值與液壓值的關(guān)系表，利用預(yù)設(shè)的制動(dòng)策略，確定所述車速差異值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)信息；輸出所述目標(biāo)制動(dòng)信息，以基于所述目標(biāo)制動(dòng)信息控制所述無(wú)人車制動(dòng)。本申請(qǐng)實(shí)現(xiàn)了保證無(wú)人車制動(dòng)的速度跟隨控制的可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：秦偉,孔旗,莊立
受保護(hù)的技術(shù)使用者：九識(shí)（蘇州）智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23