本發(fā)明涉及車輛控制，尤其涉及一種車輛起步控制方法、裝置、存儲介質(zhì)、車輛控制器及車輛。

背景技術(shù)：

1、自動泊車輔助系統(tǒng)(auto?parking?assist，apa)是一種先進的駕駛輔助技術(shù)，旨在幫助駕駛員在無需人工干預(yù)的情況下，將車輛自動停入指定車位。自動泊車系統(tǒng)利用車載傳感器(如超聲波雷達、毫米波雷達或攝像頭)收集環(huán)境數(shù)據(jù)，分析車輛位置及周圍環(huán)境參數(shù)，計算對應(yīng)的泊車路徑，最終根據(jù)所計算的泊車路徑控制車輛移動以實現(xiàn)車輛的自動泊車。

2、在根據(jù)泊車路徑控制車輛移動時，自動泊車輔助系統(tǒng)通常會根據(jù)泊車路徑計算一個目標扭矩，并將目標扭矩發(fā)送至整車控制器vcu，以使整車控制器vcu根據(jù)目標扭矩控制車輛輸出扭矩進行起步。

3、然而，在整車控制器獲取到目標扭矩并根據(jù)目標扭矩控制車輛起步時，通常是以一個固定的扭矩變化率控制車輛輸出扭矩從0增大至目標扭矩大小，相關(guān)技術(shù)中，在vcu得到目標扭矩對應(yīng)的扭矩輸出請求時，通常會立即請求一個高轉(zhuǎn)速請求信號發(fā)給電機，電機則會立即將高轉(zhuǎn)速請求換算成一個較大的扭矩輸出，起步時較大的扭矩輸出會產(chǎn)生車輛起步竄動感，且電機齒輪間的間隙被較大扭矩驅(qū)動，同樣會對車內(nèi)乘客產(chǎn)生沖擊感。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，本發(fā)明提供了一種車輛起步控制方法、裝置、存儲介質(zhì)、車輛控制器及車輛，采用該車輛起步控制方法，當(dāng)自動泊車期間車輛基于自動泊車系統(tǒng)發(fā)送的目標扭矩起步時，通過生成與目標扭矩對應(yīng)的扭矩變化曲線，使得車輛起步時的扭矩變化率不再固定，基于較為平順的扭矩變化曲線控制車輛扭矩輸出可有效降低車輛起步時的竄動感，提升自動泊車的使用體驗。

2、一方面，本發(fā)明提供了一種車輛起步控制方法，所述方法包括：

3、獲取自動泊車系統(tǒng)發(fā)送的目標扭矩；

4、基于所述目標扭矩生成用于控制所述車輛的輸出扭矩增大至所述目標扭矩的扭矩變化曲線，所述扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的扭矩變化率隨時間變化；

5、基于所述扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的中間扭矩值對所述車輛進行輸出扭矩控制。

6、進一步的，在一些實施方式中，所述基于所述扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的中間扭矩值對所述車輛進行輸出扭矩控制，包括：

7、在任意時刻，獲取所述扭矩變化曲線中與該時刻對應(yīng)的中間扭矩值；

8、確定與所述目標扭矩對應(yīng)的傳動扭矩損耗集合，并在所述傳動扭矩損耗集合中確定與所述中間扭矩值對應(yīng)的傳動扭矩損耗，所述傳動扭矩損耗集合包含多個扭矩值分別對應(yīng)的傳動扭矩損耗，所述傳動扭矩損耗為駕駛員在與所述目標扭矩相同的起步條件下控制車輛起步時所記錄的實際傳動損耗；

9、基于所述傳動扭矩損耗對所述中間扭矩值進行補償，得到補償后的中間扭矩值；

10、基于所述補償后的中間扭矩值對所述車輛進行輸出扭矩控制。

11、進一步的，在一些實施方式中，所述扭矩變化曲線包括所述輸出扭矩增大至所述目標扭矩所需的扭矩變化時間；

12、所述基于所述扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的中間扭矩值對所述車輛進行輸出扭矩控制，包括：

13、在任意時刻，獲取所述扭矩變化曲線中與該時刻對應(yīng)的中間扭矩值；

14、確定與所述目標扭矩和所述扭矩變化時間對應(yīng)的傳動扭矩損耗集合，并在所述傳動扭矩損耗集合中確定與所述中間扭矩值對應(yīng)的傳動扭矩損耗，所述傳動扭矩損耗集合包含多個扭矩值分別對應(yīng)的傳動扭矩損耗，所述傳動扭矩損耗為駕駛員在與所述目標扭矩和所述扭矩變化時間相同的起步條件下控制車輛起步時所記錄的實際傳動損耗；

15、基于所述傳動扭矩損耗對所述中間扭矩值進行補償，得到補償后的中間扭矩值；

16、基于所述補償后的中間扭矩值對所述車輛進行輸出扭矩控制。

17、進一步的，在一些實施方式中，所述基于所述扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的中間扭矩值對所述車輛進行輸出扭矩控制，包括：

18、在任意時刻，獲取所述扭矩變化曲線中與該時刻對應(yīng)的中間扭矩值；

19、獲取與當(dāng)前車輛懸架模式對應(yīng)的懸架模式修正系數(shù)；

20、基于所述懸架模式修正系數(shù)對所述中間扭矩值進行修正，得到修正后的中間扭矩值；

21、基于所述修正后的中間扭矩值對所述車輛進行輸出扭矩控制。

22、進一步的，在一些實施方式中，所述基于所述補償后的中間扭矩值對所述車輛進行輸出扭矩控制，包括：

23、獲取與當(dāng)前車輛懸架模式對應(yīng)的懸架模式修正系數(shù)；

24、基于所述懸架模式修正系數(shù)對所述補償后的中間扭矩值進行修正，得到修正后的中間扭矩值；

25、基于所述修正后的中間扭矩值對所述車輛進行輸出扭矩控制。

26、進一步的，在一些實施方式中，所述扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的扭矩變化率隨時間變化而不斷增大。

27、進一步的，在一些實施方式中，所述扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的扭矩變化率隨時間變化呈現(xiàn)先增大后減小的變化趨勢。

28、另一方面，本發(fā)明提供了一種車輛起步控制裝置，包括：

29、目標扭矩獲取模塊，獲取自動泊車系統(tǒng)發(fā)送的目標扭矩，所述目標扭矩基于所述自動泊車系統(tǒng)規(guī)劃的泊車路線所確定；

30、扭矩曲線生成模塊，用于基于所述目標扭矩生成用于控制所述車輛的輸出扭矩增大至所述目標扭矩的扭矩變化曲線，所述扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的扭矩變化率隨時間變化；

31、輸出扭矩控制模塊，用于基于所述扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的中間扭矩值對所述車輛進行輸出扭矩控制。

32、另一方面，本發(fā)明提供了一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序適于由處理器加載并執(zhí)行上述的方法的步驟。

33、另一方面，本發(fā)明還提供了一種車輛控制器，包括：處理器和存儲器；其中，所述存儲器存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令適于由所述處理器加載并執(zhí)行上述的方法的步驟。

34、另一方面，本發(fā)明還提供了一種車輛，包括上述的車輛起步控制裝置或車輛控制器。

35、根據(jù)本發(fā)明提供的車輛起步控制方法，當(dāng)自動泊車期間車輛基于自動泊車系統(tǒng)發(fā)送的目標扭矩起步時，通過獲取自動泊車系統(tǒng)發(fā)送的目標扭矩，并基于目標扭矩生成用于控制車輛的輸出扭矩增大至目標扭矩的扭矩變化曲線，最后基于扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的中間扭矩值對車輛進行輸出扭矩控制，使得車輛起步時的扭矩變化率不再固定，基于較為平順的扭矩變化曲線控制車輛扭矩輸出可有效降低車輛起步時的竄動感，提升自動泊車的使用體驗。

36、應(yīng)當(dāng)理解，
技術(shù)實現(xiàn)要素：
部分中所描述的內(nèi)容并非旨在限定本發(fā)明的實施例的關(guān)鍵或重要特征，亦非用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其他特征將通過以下的描述變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種車輛起步控制方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述基于所述扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的中間扭矩值對所述車輛進行輸出扭矩控制，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述扭矩變化曲線包括所述輸出扭矩增大至所述目標扭矩所需的扭矩變化時間；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述基于所述扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的中間扭矩值對所述車輛進行輸出扭矩控制，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3任意一項所述的方法，所述基于所述補償后的中間扭矩值對所述車輛進行輸出扭矩控制，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的扭矩變化率隨時間變化而不斷增大。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的扭矩變化率隨時間變化呈現(xiàn)先增大后減小的變化趨勢。

8.一種車輛起步控制裝置，包括：

9.一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1～7中任意一項所述方法的步驟。

10.一種車輛控制器，包括：處理器和存儲器；其中，所述存儲器存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令適于由所述處理器加載并執(zhí)行如權(quán)利要求1～7中任意一項所述方法的步驟。

11.一種車輛，包括如權(quán)利要求8所述的車輛起步控制裝置或如權(quán)利要求10所述的車輛控制器。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出了一種車輛起步控制方法、裝置、存儲介質(zhì)、車輛控制器及車輛，根據(jù)本發(fā)明提出的車輛起步控制方法，在自動泊車期間，首先獲取自動泊車系統(tǒng)發(fā)送的目標扭矩，并基于目標扭矩生成用于控制車輛的輸出扭矩增大至目標扭矩的扭矩變化曲線，扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的扭矩變化率隨時間變化，進而基于扭矩變化曲線中不同時刻對應(yīng)的中間扭矩值對車輛進行輸出扭矩控制，即車輛起步時的扭矩變化率不再固定，基于較為平順的扭矩變化曲線控制車輛扭矩輸出可有效降低車輛起步時的竄動感，提升自動泊車的使用體驗。

技術(shù)研發(fā)人員：盛申,張寅
受保護的技術(shù)使用者：博世汽車部件（蘇州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23