本申請(qǐng)涉及車輛控制，尤其涉及一種車輛旋轉(zhuǎn)的控制方法、裝置、控制器、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷進(jìn)步和普及，越來越多的車輛開始配備自動(dòng)駕駛輔助功能。這些功能不僅能夠減輕駕駛員的操作負(fù)擔(dān)，還能在一定程度上提高行車安全性和駕駛舒適性。然而，在實(shí)際應(yīng)用中，自動(dòng)駕駛輔助功能在車輛旋轉(zhuǎn)(如轉(zhuǎn)彎、調(diào)頭)時(shí)的安全性和穩(wěn)定性仍然面臨諸多挑戰(zhàn)。

2、在現(xiàn)有技術(shù)中，通常是用戶根據(jù)歷史經(jīng)驗(yàn)來設(shè)置旋轉(zhuǎn)速度，當(dāng)確定車輛需要旋轉(zhuǎn)時(shí)，自動(dòng)駕駛輔助功能依賴于用戶預(yù)先設(shè)定的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行控制。然而，在上述方式中，如果旋轉(zhuǎn)速度設(shè)置過高，車輛可能會(huì)因摩擦力不足而發(fā)生側(cè)滑；如果旋轉(zhuǎn)速度設(shè)置過低，則可能導(dǎo)致車輛轉(zhuǎn)向不足，影響行駛效率和駕駛體驗(yàn)。

3、由上述可知，現(xiàn)有技術(shù)中確定旋轉(zhuǎn)速度的準(zhǔn)確性較差，進(jìn)而導(dǎo)致控制車輛進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的準(zhǔn)確性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛旋轉(zhuǎn)的控制方法、裝置、控制器、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中確定旋轉(zhuǎn)速度的準(zhǔn)確性較差，進(jìn)而導(dǎo)致的控制車輛進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的準(zhǔn)確性較差問題。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛旋轉(zhuǎn)的控制方法，所述方法包括：

3、在車輛開啟自動(dòng)駕駛輔助功能且確定出所述車輛需要旋轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)采集到的所述車輛當(dāng)前所處路面的路面信息，確定當(dāng)前路面類型；

4、根據(jù)所述當(dāng)前路面類型，確定目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度；

5、根據(jù)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，控制所述車輛旋轉(zhuǎn)。

6、在一種可能實(shí)施方式中，所述路面信息包括路面圖像；

7、所述根據(jù)采集到的所述車輛當(dāng)前所處路面的路面信息，確定路面類型，包括：

8、對(duì)所述路面圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，獲取所述當(dāng)前路面類型。

9、在一種可能實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述當(dāng)前路面類型，確定目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，包括：

10、根據(jù)預(yù)設(shè)的第一映射關(guān)系，確定所述當(dāng)前路面類型對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度，作為所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度；其中，所述第一映射關(guān)系中包括多個(gè)路面類型，以及每個(gè)路面類型對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度。

11、在一種可能實(shí)施方式中，所述第一映射關(guān)系是預(yù)先通過在每一種路面類型的路面上，對(duì)所述車輛進(jìn)行旋轉(zhuǎn)速度測(cè)試實(shí)驗(yàn)得到的。

12、在一種可能實(shí)施方式中，所述路面類型包括以下任一種：瀝青路面、水泥路面、砂石路面、泥土路面、冰面、雪面以及積水路面。

13、在一種可能實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，控制所述車輛旋轉(zhuǎn)，包括：

14、根據(jù)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度以及所述當(dāng)前路面類型，生成扭矩控制指令；

15、根據(jù)所述扭矩控制指令，控制所述車輛的扭矩，以使所述車輛旋轉(zhuǎn)行駛。

16、在一種可能實(shí)施方式中，所述方法還包括：

17、根據(jù)所述當(dāng)前路面類型以及預(yù)設(shè)的第二映射關(guān)系，確定出目標(biāo)懸架參數(shù)；

18、根據(jù)所述目標(biāo)懸架參數(shù)，將所述車輛的懸架的參數(shù)控制調(diào)整至所述目標(biāo)懸架參數(shù)，所述目標(biāo)懸架參數(shù)包括目標(biāo)懸架高度和/或目標(biāo)懸架剛度；

19、其中，所述第二映射關(guān)系中包括預(yù)先根據(jù)懸架測(cè)試實(shí)驗(yàn)得到的不同路面類型對(duì)應(yīng)的懸架參數(shù)，所述懸架參數(shù)包括懸架高度和/或懸架剛度。

20、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛旋轉(zhuǎn)的控制裝置，所述裝置包括：

21、第一處理模塊，用于在車輛開啟自動(dòng)駕駛輔助功能且確定出所述車輛需要旋轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)采集到的所述車輛當(dāng)前所處路面的路面信息，確定當(dāng)前路面類型；

22、第二處理模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前路面類型，確定目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度；

23、控制模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，控制所述車輛旋轉(zhuǎn)。

24、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N控制器，包括：處理器，存儲(chǔ)器和通信接口；

25、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；

26、所述處理器執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，以實(shí)現(xiàn)如第一方面任一項(xiàng)所述的車輛旋轉(zhuǎn)的控制方法。

27、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛，包括：車輛主體，以及如第三方面所述的控制器。

28、第五方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)第一方面任一項(xiàng)所述的車輛旋轉(zhuǎn)的控制方法。

29、第六方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)第一方面任一項(xiàng)所述的車輛旋轉(zhuǎn)的控制方法。

30、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛旋轉(zhuǎn)的控制方法、裝置、控制器、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，控制器可以在車輛開啟自動(dòng)駕駛輔助功能且確定出車輛需要旋轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)采集到的車輛當(dāng)前所處路面的路面信息，確定當(dāng)前路面類型，根據(jù)當(dāng)前路面類型，確定目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，根據(jù)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，控制車輛旋轉(zhuǎn)。相比現(xiàn)有技術(shù)中，是用戶根據(jù)歷史經(jīng)驗(yàn)來設(shè)置旋轉(zhuǎn)速度，來控制車輛旋轉(zhuǎn)，提高了確定旋轉(zhuǎn)速度的準(zhǔn)確性，從而提升了控制車輛旋轉(zhuǎn)的準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛旋轉(zhuǎn)的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面信息包括路面圖像；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前路面類型，確定目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一映射關(guān)系是預(yù)先通過在每一種路面類型的路面上，對(duì)所述車輛進(jìn)行旋轉(zhuǎn)速度測(cè)試實(shí)驗(yàn)得到的。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述路面類型包括以下任一種：瀝青路面、水泥路面、砂石路面、泥土路面、積水路面、積雪路面以及結(jié)冰路面。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，控制所述車輛旋轉(zhuǎn)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種車輛旋轉(zhuǎn)的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種控制器，其特征在于，包括：處理器，存儲(chǔ)器和通信接口；

10.一種車輛，其特征在于，包括車輛主體以及如權(quán)利要求9所述的控制器。

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的車輛旋轉(zhuǎn)的控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛旋轉(zhuǎn)的控制方法、裝置、控制器、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：在車輛開啟自動(dòng)駕駛輔助功能且確定出車輛需要旋轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)采集到的車輛當(dāng)前所處路面的路面信息，確定當(dāng)前路面類型，根據(jù)當(dāng)前路面類型，確定目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，根據(jù)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度，控制車輛旋轉(zhuǎn)。本申請(qǐng)的方法，能夠根據(jù)車輛所處的當(dāng)前路面類型，提高旋轉(zhuǎn)速度確定的準(zhǔn)確性，從而進(jìn)一步提升車輛旋轉(zhuǎn)的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：吳敬明,王鴻源,孫輝安,陳傳慧,劉超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江極氪智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6