本技術涉及車輛控制，尤其涉及一種車位出入庫的控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術：

1、隨著城市化進程的加速，城市人口和車輛數量持續(xù)增長，導致城市停車空間供不應求，停車難問題日益突出。這不僅影響了城市交通秩序，還降低了城市居民的生活質量。

2、傳統(tǒng)停車場管理方式多為人工收費、車輛進出管理，效率低下且容易出錯。同時，由于停車場信息不透明，車主往往難以找到空余車位，即使找到空余車位，車主還需要通過觀察環(huán)境多次調整車輛出入庫。

3、然而，上述方法對車主的駕駛熟練度和技巧要求較高，從而導致停車時間過長，浪費時間和精力。

技術實現思路

1、本技術提供一種車位出入庫的控制方法、裝置、設備及存儲介質，用以解決現有技術車輛出入庫停車對車主的駕駛熟練度和技巧要求較高，從而導致操作時間過長，浪費時間和精力，由于環(huán)境復雜的問題。

2、第一方面，本技術提供一種車位入庫的控制方法，應用于車輛的主控制器，所述方法包括：

3、在用戶開啟自動泊車入庫功能且確定目標車位后，根據所述目標車位的車位信息和所述車輛的車輛信息，確定所述目標車位的停車區(qū)域；

4、根據預先規(guī)劃的路徑，控制所述車輛行駛至所述目標車位對應的停車區(qū)域；

5、基于所述目標車位的車位類型，向動力域控制器發(fā)送目標控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛入庫，所述車位類型包括單邊車位、側向車位或雙邊車位。

6、結合第一方面，在一些實施例中，若所述目標車位的車位類型為單邊車位，則所述目標控制指令包括第一控制指令和第二控制指令；

7、相應的，所述基于所述目標車位的車位類型，向動力域控制器發(fā)送目標控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛入庫，包括：

8、向所述動力域控制器發(fā)送所述第一控制指令，以使所述動力域控制器控制所述車輛左前輪或右前輪制動鎖止，通過擺尾將所述車輛方向擺正；

9、基于所述目標車位的方向，檢測到所述車輛擺正后，向所述動力域控制器發(fā)送所述第二控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛后退入庫。

10、結合第一方面，在一些實施例中，若所述目標車位的車位類型為雙邊車位，則所述目標控制指令包括第三控制指令和第四控制指令；

11、相應的，所述基于所述目標車位的車位類型，向動力域控制器發(fā)送目標控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛入庫，包括：

12、向所述動力域控制器發(fā)送所述第三控制指令，以使所述動力域控制器控制所述車輛原地調頭，將所述車輛方向擺正；

13、基于所述目標車位的方向，檢測到所述車輛擺正后，向所述動力域控制器發(fā)送所述第四控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛后退入庫。

14、結合第一方面，在一些實施例中，若所述目標車位的車位類型為側向車位，則所述目標控制指令包括第五控制指令；

15、相應的，所述基于所述目標車位的車位類型，向動力域控制器發(fā)送目標控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛入庫，包括：

16、向所述動力域控制器發(fā)送所述第五控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛橫擺入庫。

17、第二方面，本技術提供一種車位出庫的控制方法，應用于車輛的主控制器，所述方法包括：

18、在用戶開啟自動泊車出庫功能后，確定所述車輛當前車位的車位類型，所述車位類型包括單邊車位、側向車位或雙邊車位；

19、基于所述車輛當前車位的車位類型，向動力域控制器發(fā)送目標控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛出庫。

20、結合第二方面，在一些實施例中，若所述車輛當前車位的車位類型為單邊車位，則所述目標控制指令包括第六控制指令和第七控制指令；

21、相應的，所述基于所述車輛當前車位的車位類型，向動力域控制器發(fā)送目標控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛出庫，包括：

22、向所述動力域控制器發(fā)送所述第六控制指令，以使所述動力域控制器控制所述車輛前行至所述車輛當前車位對應的停車區(qū)域；

23、基于所述車輛當前車位的方向，向所述動力域控制器發(fā)送所述第七控制指令，以使所述動力域控制器控制所述車輛左前輪或右前輪制動鎖止，通過擺尾出庫。

24、結合第二方面，在一些實施例中，若所述車輛當前車位的車位類型為雙邊車位，則所述目標控制指令包括第八控制指令和第九控制指令；

25、相應的，所述基于所述車輛當前車位的車位類型，向動力域控制器發(fā)送目標控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛出庫，包括：

26、向所述動力域控制器發(fā)送所述第八控制指令，以使所述動力域控制器控制所述車輛前行至所述車輛當前車位對應的停車區(qū)域；

27、基于所述車輛當前車位的方向，向所述動力域控制器發(fā)送所述第九控制指令，以使所述動力域控制器控制所述車輛原地調頭出庫。

28、結合第二方面，在一些實施例中，若所述車輛當前車位的車位類型為側向車位，則所述目標控制指令包括第十控制指令；

29、相應的，所述基于所述車輛當前車位的車位類型，向動力域控制器發(fā)送目標控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛出庫，包括：

30、向所述動力域控制器發(fā)送所述第十控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛橫擺出庫。

31、第三方面，本技術提供一種車位入庫的控制裝置，包括：

32、確定模塊，用于在用戶開啟自動泊車入庫功能且確定目標車位后，根據所述目標車位的車位信息和車輛的車輛信息，確定所述目標車位的停車區(qū)域；

33、控制模塊，用于根據預先規(guī)劃的路徑，控制所述車輛行駛至所述目標車位對應的停車區(qū)域；

34、發(fā)送模塊，用于基于所述目標車位的車位類型，向動力域控制器發(fā)送目標控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛入庫，所述車位類型包括單邊車位、側向車位或雙邊車位。

35、結合第三方面，在一些實施例中，若所述目標車位的車位類型為單邊車位，則所述目標控制指令包括第一控制指令和第二控制指令；

36、相應的，所述發(fā)送模塊，具體用于：

37、向所述動力域控制器發(fā)送所述第一控制指令，以使所述動力域控制器控制所述車輛左前輪或右前輪制動鎖止，通過擺尾將所述車輛方向擺正；

38、基于所述目標車位的方向，檢測到所述車輛擺正后，向所述動力域控制器發(fā)送所述第二控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛后退入庫。

39、結合第三方面，在一些實施例中，若所述目標車位的車位類型為雙邊車位，則所述目標控制指令包括第三控制指令和第四控制指令；

40、相應的，所述發(fā)送模塊，具體用于：

41、向所述動力域控制器發(fā)送所述第三控制指令，以使所述動力域控制器控制所述車輛原地調頭，將所述車輛方向擺正；

42、基于所述目標車位的方向，檢測到所述車輛擺正后，向所述動力域控制器發(fā)送所述第四控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛后退入庫。

43、結合第三方面，在一些實施例中，若所述目標車位的車位類型為側向車位，則所述目標控制指令包括第五控制指令；

44、相應的，所述發(fā)送模塊，具體用于：

45、向所述動力域控制器發(fā)送所述第五控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛橫擺入庫。

46、第四方面，本技術提供一種車位出庫的控制裝置，包括：

47、確定模塊，用于在用戶開啟自動泊車出庫功能后，確定車輛當前車位的車位類型，所述車位類型包括單邊車位、側向車位或雙邊車位；

48、發(fā)送模塊，用于基于所述車輛當前車位的車位類型，向動力域控制器發(fā)送目標控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛出庫。

49、結合第四方面，在一些實施例中，若所述車輛當前車位的車位類型為單邊車位，則所述目標控制指令包括第六控制指令和第七控制指令；

50、相應的，所述發(fā)送模塊，具體用于：

51、向所述動力域控制器發(fā)送所述第六控制指令，以使所述動力域控制器控制所述車輛前行至所述車輛當前車位對應的停車區(qū)域；

52、基于所述車輛當前車位的方向，向所述動力域控制器發(fā)送所述第七控制指令，以使所述動力域控制器控制所述車輛左前輪或右前輪制動鎖止，通過擺尾出庫。

53、結合第四方面，在一些實施例中，若所述車輛當前車位的車位類型為雙邊車位，則所述目標控制指令包括第八控制指令和第九控制指令；

54、相應的，所述發(fā)送模塊，具體用于：

55、向所述動力域控制器發(fā)送所述第八控制指令，以使所述動力域控制器控制所述車輛前行至所述車輛當前車位對應的停車區(qū)域；

56、基于所述車輛當前車位的方向，向所述動力域控制器發(fā)送所述第九控制指令，以使所述動力域控制器控制通過扭矩控制所述車輛原地調頭出庫。

57、結合第四方面，在一些實施例中，若所述車輛當前車位的車位類型為側向車位，則所述目標控制指令包括第十控制指令；

58、相應的，所述發(fā)送模塊，具體用于：

59、向所述動力域控制器發(fā)送所述第十控制指令，以使所述動力域控制器通過扭矩控制所述車輛橫擺出庫。

60、第五方面，本技術提供一種主控制器，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；

61、所述存儲器存儲計算機執(zhí)行指令；

62、所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令，以實現第一方面中任一項所述的車位入庫的控制方法和第二方面中任一項所述的車位出庫的控制方法。

63、第六方面，本技術提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現第一方面中任一項所述的車位入庫的控制方法和第二方面中任一項所述的車位出庫的控制方法。

64、第七方面，本技術提供一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現第一方面中任一項所述的車位入庫的控制方法和第二方面中任一項所述的車位出庫的控制方法。

65、本技術提供的車位出入庫的控制方法、裝置、設備及存儲介質，在用戶開啟自動泊車入庫功能且確定目標車位后，根據目標車位的車位信息和車輛的車輛信息，確定目標車位的停車區(qū)域，根據預先規(guī)劃的路徑，控制車輛行駛至目標車位對應的停車區(qū)域，基于目標車位的車位類型，向動力域控制器發(fā)送目標控制指令，以使動力域控制器通過扭矩控制車輛入庫。在用戶開啟自動泊車出庫功能后，確定車輛當前車位的車位類型，基于車輛當前車位的車位類型，向動力域控制器發(fā)送目標控制指令，以使動力域控制器通過扭矩控制車輛出庫。通過上述方法相較于用戶反復手動操作方向盤控制車輛出入庫，節(jié)省了大量的時間，提高了自動泊車的效率和智能化，避免了人為錯誤的發(fā)生，降低了事故風險，與此同時根據不同類型的車位設定不同的出入庫方式，降低了對路面的要求，相較于傳統(tǒng)的方向盤轉向節(jié)省了時間，增強了便捷力。