本技術(shù)涉及車輛控制，尤其涉及一種橫擺方式入庫出庫的控制方法、裝置、車輛和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷進(jìn)步，汽車逐漸成為人們?nèi)粘Ｉ钪胁豢苫蛉钡拇焦ぞ?，隨著車輛的增多，在用戶使用車輛時，停車成為了用戶的一個難題，尤其是側(cè)向車位的入庫，對用戶的駕駛熟練度以及駕駛技巧要求較高。

2、在用戶側(cè)方入庫時，通常是用戶通過方向盤的一系列操作，完成入庫。進(jìn)而用戶需要準(zhǔn)確控制車速、方向盤的靈活操作以及油門和剎車的精確配合。用戶還需要根據(jù)車位大小、周圍環(huán)境和車輛性能，靈活調(diào)整車輛位置，確保車輛平穩(wěn)、準(zhǔn)確地停入車位。

3、然而，通過上述方法在側(cè)方入位過程中，駕駛員需要具備良好的空間判斷能力，能夠準(zhǔn)確判斷車輛與周圍物體(如其他車輛、路沿、樹木等)之間的距離和角度，以避免發(fā)生碰撞。這種能力需要通過不斷的練習(xí)和積累經(jīng)驗(yàn)來培養(yǎng)，對于技術(shù)不熟練的駕駛員，操作車輛側(cè)方入位較為困難，因此造成駕駛員體驗(yàn)感差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種橫擺方式入庫出庫的控制方法、裝置、車輛和存儲介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)用戶側(cè)方出入庫困難的問題。

2、第一方面，本技術(shù)提供橫擺方式入庫的控制方法，應(yīng)用于車輛的主控制器，所述方法包括：

3、在用戶開啟側(cè)方入庫輔助功能時，根據(jù)所述車輛的當(dāng)前位置、目標(biāo)車位的位置、所述車輛的外部環(huán)境信息、所述車輛的車輛信息及所述目標(biāo)車位的車位信息，確定所述車輛是否可以進(jìn)入所述目標(biāo)車位；

4、若確定所述車輛可以進(jìn)入所述目標(biāo)車位，則生成所述車輛的全景影像；

5、響應(yīng)于所述用戶對所述全景影像的操作，生成控制指令；

6、向電機(jī)控制器發(fā)送所述控制指令，以使所述電機(jī)控制器通過扭矩控制所述車輛橫擺入庫。

7、結(jié)合第一方面，在一些實(shí)施例中，所述在用戶開啟側(cè)方入庫輔助功能時，根據(jù)車輛的當(dāng)前位置、目標(biāo)車位的位置、所述車輛的外部環(huán)境信息、所述車輛的車輛信息及所述目標(biāo)車位的車位信息，確定所述車輛是否可以進(jìn)入所述目標(biāo)車位，包括：

8、根據(jù)所述車輛的車輛信息和所述目標(biāo)車位的車位信息，確定停車區(qū)域；

9、根據(jù)所述車輛的外部環(huán)境信息和所述目標(biāo)車位的位置，確定所述車輛是否存在碰撞風(fēng)險；

10、若確定所述車輛不存在碰撞風(fēng)險且所述車輛的當(dāng)前位置在所述停車區(qū)域內(nèi)，則確定所述車輛可以進(jìn)入所述目標(biāo)車位。

11、結(jié)合第一方面，在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

12、若確定所述車輛不存在碰撞風(fēng)險且所述車輛的當(dāng)前位置未在所述停車區(qū)域內(nèi)，則確定所述車輛無法進(jìn)入所述目標(biāo)車位；

13、若確定所述車輛存在碰撞風(fēng)險，則確定所述車輛無法進(jìn)入所述目標(biāo)車位。

14、結(jié)合第一方面，在一些實(shí)施例中，在所述若確定所述車輛可以進(jìn)入所述目標(biāo)車位，則生成所述車輛的全景影像之前，所述方法還包括：

15、若確定所述車輛無法進(jìn)入所述目標(biāo)車位，則基于所述車輛的當(dāng)前位置、所述停車區(qū)域和所述車輛的外部環(huán)境信息，生成車輛調(diào)整指令，所述車輛調(diào)整指令用于指示所述用戶對所述車輛的位置進(jìn)行調(diào)整；

16、向所述用戶發(fā)送所述車輛調(diào)整指令，以使所述車輛可以進(jìn)入所述目標(biāo)車位。

17、結(jié)合第一方面，在一些實(shí)施例中，所述若確定所述車輛無法進(jìn)入所述目標(biāo)車位，則基于所述車輛的當(dāng)前位置、所述停車區(qū)域和所述車輛的外部環(huán)境信息，生成車輛調(diào)整指令，包括：

18、基于所述車輛的當(dāng)前位置和所述停車區(qū)域，生成第一調(diào)整指令，所述第一調(diào)整指令用于指示所述用戶將所述車輛行駛至所述停車區(qū)域，所述車輛調(diào)整指令包括所述第一調(diào)整指令；

19、或者，

20、基于所述車輛的外部環(huán)境信息和所述車輛的當(dāng)前位置，生成第二調(diào)整指令，所述第二調(diào)整指令用于指示所述用戶等待所述車輛的碰撞風(fēng)險解除或更換所述目標(biāo)車位，所述車輛調(diào)整指令包括所述第二調(diào)整指令。

21、結(jié)合第一方面，在一些實(shí)施例中，所述若確定所述車輛可以進(jìn)入所述目標(biāo)車位，則生成所述車輛的全景影像，包括：

22、基于所述車輛的當(dāng)前位置和所述車輛的外部環(huán)境信息，得到所述車輛的三維圖像；

23、根據(jù)所述車輛的當(dāng)前位置、所述目標(biāo)車位的車位信息和所述目標(biāo)車位相鄰車位上車輛的停放方向，確定所述車輛的擺動角度區(qū)間；

24、將所述車輛的擺動角度區(qū)間加入所述車輛的三維圖像，生成所述車輛的全景影像。

25、結(jié)合第一方面，在一些實(shí)施例中，所述響應(yīng)于所述用戶對所述全景影像的操作，生成控制指令，包括：

26、若所述用戶對所述全景影像的操作指示車頭橫擺，則基于所述用戶對車頭橫擺的橫擺和擺動角度，確定第一目標(biāo)扭矩；

27、基于所述第一目標(biāo)扭矩，生成所述控制指令；

28、若所述用戶對所述全景影像的操作指示車尾橫擺，則基于所述用戶對車尾橫擺的擺動方向和擺動角度，確定第二目標(biāo)扭矩；

29、基于所述第二目標(biāo)扭矩，生成所述控制指令。

30、第二方面，本技術(shù)提供一種橫擺方式出庫的控制方法，應(yīng)用于車輛的主控制器，所述方法包括：

31、在用戶開啟側(cè)方出庫輔助功能時，根據(jù)所述車輛當(dāng)前車位的車位信息、所述車輛的外部環(huán)境信息、所述車輛的車輛信息生成所述車輛的全景影像；

32、響應(yīng)于所述用戶對所述全景影像的操作，向電機(jī)控制器發(fā)送控制指令，以使所述電機(jī)控制器通過扭矩控制所述車輛橫擺出庫。

33、第三方面，本技術(shù)提供一種橫擺方式入庫的控制裝置，包括：

34、確定模塊，用于在用戶開啟側(cè)方入庫輔助功能時，根據(jù)車輛的當(dāng)前位置、目標(biāo)車位的位置、所述車輛的外部環(huán)境信息、所述車輛的車輛信息及所述目標(biāo)車位的車位信息，確定所述車輛是否可以進(jìn)入所述目標(biāo)車位；

35、第一生成模塊，用于若確定所述車輛可以進(jìn)入所述目標(biāo)車位，則生成所述車輛的全景影像；

36、第二生成模塊，用于響應(yīng)于所述用戶對所述全景影像的操作，生成控制指令；

37、發(fā)送模塊，用于向電機(jī)控制器發(fā)送所述控制指令，以使所述電機(jī)控制器通過扭矩控制所述車輛橫擺入庫。

38、結(jié)合第三方面，在一些實(shí)施例中，所述確定模塊，具體用于：

39、根據(jù)所述車輛的車輛信息和所述目標(biāo)車位的車位信息，確定停車區(qū)域；

40、根據(jù)所述車輛的外部環(huán)境信息和所述目標(biāo)車位的位置，確定所述車輛是否存在碰撞風(fēng)險；

41、若確定所述車輛不存在碰撞風(fēng)險且所述車輛的當(dāng)前位置在所述停車區(qū)域內(nèi)，則確定所述車輛可以進(jìn)入所述目標(biāo)車位。

42、結(jié)合第三方面，在一些實(shí)施例中，所述確定模塊，還用于：

43、若確定所述車輛不存在碰撞風(fēng)險且所述車輛的當(dāng)前位置未在所述停車區(qū)域內(nèi)，則確定所述車輛無法進(jìn)入所述目標(biāo)車位；

44、若確定所述車輛存在碰撞風(fēng)險，則確定所述車輛無法進(jìn)入所述目標(biāo)車位。

45、結(jié)合第三方面，在一些實(shí)施例中，所述確定模塊，還用于：

46、若確定所述車輛無法進(jìn)入所述目標(biāo)車位，則基于所述車輛的當(dāng)前位置、所述停車區(qū)域和所述車輛的外部環(huán)境信息，生成車輛調(diào)整指令，所述車輛調(diào)整指令用于指示所述用戶對所述車輛的位置進(jìn)行調(diào)整；

47、向所述用戶發(fā)送所述車輛調(diào)整指令，以使所述車輛可以進(jìn)入所述目標(biāo)車位。

48、結(jié)合第三方面，在一些實(shí)施例中，所述確定模塊，還用于：

49、基于所述車輛的當(dāng)前位置和所述停車區(qū)域，生成第一調(diào)整指令，所述第一調(diào)整指令用于指示所述用戶將所述車輛行駛至所述停車區(qū)域，所述車輛調(diào)整指令包括所述第一調(diào)整指令；

50、或者，

51、基于所述車輛的外部環(huán)境信息和所述車輛的當(dāng)前位置，生成第二調(diào)整指令，所述第二調(diào)整指令用于指示所述用戶等待所述車輛的碰撞風(fēng)險解除或更換所述目標(biāo)車位，所述車輛調(diào)整指令包括所述第二調(diào)整指令。

52、結(jié)合第三方面，在一些實(shí)施例中，所述第一生成模塊，具體用于：

53、基于所述車輛的當(dāng)前位置和所述車輛的外部環(huán)境信息，得到所述車輛的三維圖像；

54、根據(jù)所述車輛的當(dāng)前位置、所述目標(biāo)車位的車位信息和所述目標(biāo)車位相鄰車位上車輛的停放方向，確定所述車輛的擺動角度區(qū)間；

55、將所述車輛的擺動角度區(qū)間加入所述車輛的三維圖像，生成所述車輛的全景影像。

56、結(jié)合第三方面，在一些實(shí)施例中，所述第二生成模塊，具體用于：

57、若所述用戶對所述全景影像的操作指示車頭橫擺，則基于所述用戶對車頭橫擺的擺動方向和擺動角度，確定第一目標(biāo)扭矩；

58、基于所述第一目標(biāo)扭矩，生成所述控制指令；

59、若所述用戶對所述全景影像的操作指示車尾橫擺，則基于所述用戶對車尾橫擺的擺動方向和擺動角度，確定第二目標(biāo)扭矩；

60、基于所述第二目標(biāo)扭矩，生成所述控制指令。

61、第四方面，本技術(shù)提供一種橫擺方式出庫的控制裝置，包括：

62、生成模塊，用于在用戶開啟側(cè)方出庫輔助功能時，根據(jù)車輛當(dāng)前車位的車位信息、所述車輛的外部環(huán)境信息、所述車輛的車輛信息，生成所述車輛的全景影像；

63、發(fā)送模塊，用于響應(yīng)于所述用戶對所述全景影像的操作，向電機(jī)控制器發(fā)送控制指令，以使所述電機(jī)控制器通過扭矩控制所述車輛橫擺出庫。

64、第五方面，本技術(shù)提供一種主控制器，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；

65、所述存儲器存儲計算機(jī)執(zhí)行指令；

66、所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機(jī)執(zhí)行指令，以實(shí)現(xiàn)第一方面中任一項(xiàng)所述的橫擺方式入庫的控制方法和第二方面中所述的橫擺方式出庫的控制方法。

67、第六方面，本技術(shù)提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機(jī)執(zhí)行指令，所述計算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實(shí)現(xiàn)第一方面中任一項(xiàng)所述的橫擺方式入庫的控制方法和第二方面中所述的橫擺方式出庫的控制方法。

68、第七方面，本技術(shù)提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計算機(jī)程序產(chǎn)品包括計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)第一方面中任一項(xiàng)所述的橫擺方式入庫的控制方法和第二方面中所述的橫擺方式出庫的控制方法。

69、本技術(shù)提供的橫擺方式入庫出庫的控制方法、裝置、車輛和存儲介質(zhì)，在用戶開啟側(cè)方入庫輔助功能時，根據(jù)車輛的當(dāng)前位置、目標(biāo)車位的位置、車輛的外部環(huán)境信息、車輛的車輛信息及目標(biāo)車位的車位信息，確定車輛是否可以進(jìn)入目標(biāo)車位，若確定車輛可以進(jìn)入目標(biāo)車位，則生成車輛的全景影像，響應(yīng)于用戶對全景影像的操作，生成控制指令下發(fā)至電機(jī)控制器，以使電機(jī)控制器通過扭矩控制車輛橫擺入庫。在用戶開啟側(cè)方出庫輔助功能時，根據(jù)車輛當(dāng)前車位的車位信息、車輛的外部環(huán)境信息、車輛的車輛信息生成車輛的全景影像，響應(yīng)于用戶對全景影像的操作，生成控制指令下發(fā)至電機(jī)控制器，以使電機(jī)控制器通過扭矩控制車輛橫擺出庫。上述側(cè)方出入庫輔助功能通過綜合多種信息、提供直觀視覺輔助、實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制等方式，為用戶帶來了更安全、更便利、更智能的停車體驗(yàn)。