本申請(qǐng)涉及車輛控制，尤其涉及一種車輛轉(zhuǎn)彎的控制方法、裝置、控制器、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著駕駛輔助技術(shù)的迅速發(fā)展，車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)也迎來了電子化和智能化的變革，已逐漸由液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)過渡為線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。然而，隨著對(duì)車輛性能和安全標(biāo)準(zhǔn)的不斷提升，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)面臨著更加嚴(yán)格的要求。為了滿足功能安全最高等級(jí)(asil-d)要求，確保在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)仍能保持車輛的安全轉(zhuǎn)彎，現(xiàn)有的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)必須具備完善且可靠的冗余方案。

2、在現(xiàn)有技術(shù)中，這種冗余方案是通過對(duì)車輛的車輪進(jìn)行液壓助力轉(zhuǎn)向控制，來調(diào)整車輪的轉(zhuǎn)向角度，以確保車輛在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時(shí)，車輛仍能保持一定的可控性。然而，液壓助力轉(zhuǎn)向控制的響應(yīng)時(shí)間較長(zhǎng)，會(huì)導(dǎo)致車輛在轉(zhuǎn)彎時(shí)的行駛距離增加，從而降低轉(zhuǎn)彎的安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛轉(zhuǎn)彎的控制方法、裝置、控制器、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決液壓助力轉(zhuǎn)向控制的響應(yīng)時(shí)間較長(zhǎng)，而導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎安全性降低的問題。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛轉(zhuǎn)彎的控制方法，應(yīng)用于扭矩矢量控制系統(tǒng)，所述方法包括：

3、在車輛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時(shí)，根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，生成扭矩控制指令，所述扭矩控制指令中包括對(duì)所述車輛的車輪進(jìn)行控制的橫擺扭矩；

4、向車輪的電機(jī)控制器發(fā)送所述扭矩控制指令，以控制所述車輛轉(zhuǎn)彎。

5、在一種可能實(shí)施方式中，所述在車輛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時(shí)，根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，生成扭矩控制指令，包括：

6、在所述車輛的駕駛輔助功能開啟，且所述線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時(shí)，根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，生成所述扭矩控制指令。

7、在一種可能實(shí)施方式中，所述根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，生成扭矩控制指令，包括：

8、獲取所述車輛的車速，根據(jù)所述車速和所述轉(zhuǎn)彎半徑確定目標(biāo)橫擺角速度；

9、根據(jù)當(dāng)前橫擺角速度和所述目標(biāo)橫擺角速度的角速度差值，確定總橫擺扭矩；

10、按照預(yù)設(shè)的扭矩分配策略和所述總橫擺扭矩，確定所述扭矩控制指令，所述扭矩控制指令中包括將所述總橫擺扭矩按照所述扭矩分配策略分配。

11、在一種可能實(shí)施方式中，所述根據(jù)當(dāng)前橫擺角速度和所述目標(biāo)橫擺角速度的角速度差值，確定總橫擺扭矩，包括：

12、根據(jù)所述車速、所述角速度差值以及橫擺扭矩映射關(guān)系，確定所述車速對(duì)應(yīng)的所述總橫擺扭矩，所述橫擺扭矩映射關(guān)系中包括多個(gè)車速以及每個(gè)車速對(duì)應(yīng)的角速度差值和總橫擺扭矩。

13、在一種可能實(shí)施方式中，所述方法還包括：

14、基于采集到的圖像數(shù)據(jù)，獲取所述轉(zhuǎn)彎半徑。

15、在一種可能實(shí)施方式中，所述基于采集到的圖像數(shù)據(jù)，獲取所述轉(zhuǎn)彎半徑，包括：

16、對(duì)采集到的圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行識(shí)別處理，獲取所述車輛前方道路的車道線信息；

17、根據(jù)所述車道線信息獲取車道中心線；

18、基于所述車道中心線，獲取所述轉(zhuǎn)彎半徑。

19、在一種可能實(shí)施方式中，所述方法還包括：

20、根據(jù)所述車輛的導(dǎo)航信息確定所述車輛的行駛軌跡；

21、基于所述行駛軌跡，獲取所述轉(zhuǎn)彎半徑。

22、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛轉(zhuǎn)彎的控制裝置，所述裝置包括：

23、處理模塊，用于在車輛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時(shí)，根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，生成扭矩控制指令，所述扭矩控制指令中包括對(duì)所述車輛的車輪進(jìn)行控制的橫擺扭矩；

24、發(fā)送模塊，用于向車輪的電機(jī)控制器發(fā)送所述扭矩控制指令，以控制所述車輛轉(zhuǎn)彎。

25、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N控制器，包括：處理器，存儲(chǔ)器和通信接口；

26、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；

27、所述處理器執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，以實(shí)現(xiàn)如第一方面任一項(xiàng)所述的車輛轉(zhuǎn)彎的控制方法。

28、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛，包括：車輛主體，以及如第三方面所述的控制器。

29、第五方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)第一方面任一項(xiàng)所述的車輛轉(zhuǎn)彎的控制方法。

30、第六方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)第一方面任一項(xiàng)所述的車輛轉(zhuǎn)彎的控制方法。

31、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛轉(zhuǎn)彎的控制方法、裝置、控制器、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，扭矩矢量控制系統(tǒng)可以在車輛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時(shí)，根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑生成扭矩控制指令，該指令包括對(duì)車輛的車輪進(jìn)行控制的橫擺扭矩。進(jìn)而可以將扭矩控制指令發(fā)送至車輪的電機(jī)控制器，以實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛轉(zhuǎn)彎的控制。在上述過程中，由于扭矩矢量控制系統(tǒng)可以在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時(shí)，生成扭矩控制指令，對(duì)電機(jī)控制器的輸出扭矩進(jìn)行控制，相比現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)車輛的車輪進(jìn)行液壓助力轉(zhuǎn)向控制，來調(diào)整車輪的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，減少了系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間，提高了車輛轉(zhuǎn)彎的安全性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛轉(zhuǎn)彎的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于扭矩矢量控制系統(tǒng)，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在車輛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時(shí)，根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，生成扭矩控制指令，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，生成扭矩控制指令，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前橫擺角速度和所述目標(biāo)橫擺角速度的角速度差值，確定總橫擺扭矩，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于采集到的圖像數(shù)據(jù)，獲取所述轉(zhuǎn)彎半徑，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種車輛轉(zhuǎn)彎的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種控制器，其特征在于，包括：處理器，存儲(chǔ)器和通信接口；

10.一種車輛，其特征在于，包括：車輛主體，以及如權(quán)利要求9所述的控制器。

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的車輛轉(zhuǎn)彎的控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛轉(zhuǎn)彎的控制方法、裝置、控制器、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：扭矩矢量控制系統(tǒng)可以在車輛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時(shí)，根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑生成扭矩控制指令，將扭矩控制指令發(fā)送至車輪的電機(jī)控制器，以實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛轉(zhuǎn)彎的控制。本申請(qǐng)的方法，在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時(shí)，可以生成扭矩控制指令控制電機(jī)控制器的輸出扭矩，實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)彎，減少原有液壓助力轉(zhuǎn)向控制所需的響應(yīng)時(shí)間，提高車輛轉(zhuǎn)彎的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：吳敬明,邱劍,馮瑞,陳學(xué)之,周朝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江極氪智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6