本發(fā)明涉及車輛控制，尤其涉及一種彎道控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)的發(fā)展，車輛行駛的安全性和舒適性愈發(fā)重要，而在彎道行駛過程中車輛往往會(huì)因?yàn)樾旭偹俣冗^快導(dǎo)致車輛不穩(wěn)定或者提升出現(xiàn)事故的概率，因此，彎道的精確識(shí)別對(duì)車輛各種功能的使用十分重要，然而通過視覺方案對(duì)車道線進(jìn)行識(shí)別存在一定的問題，識(shí)別車道線對(duì)視覺硬件精度要求較高，同時(shí)在需要保證足夠減速距離時(shí)，對(duì)攝像頭等視覺裝置提出了極高的距離判斷要求，可靠性不高，導(dǎo)致入彎減速控制技術(shù)十分難以完成準(zhǔn)確的控制。

2、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種彎道控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)入彎控制準(zhǔn)確度不高的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種彎道控制方法，所述方法包括以下步驟:

3、響應(yīng)入彎控制指令，獲取導(dǎo)航中的目標(biāo)道路曲率信息；

4、根據(jù)目標(biāo)道路曲率信息以及預(yù)設(shè)曲率修正系數(shù)確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息；

5、根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息確定目標(biāo)行駛速度，并根據(jù)所述目標(biāo)行駛速度進(jìn)行入彎控制。

6、可選的，所述根據(jù)目標(biāo)道路曲率信息以及預(yù)設(shè)曲率修正系數(shù)確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息之前，還包括：

7、獲取導(dǎo)航中的道路曲率信息以及測量曲率信息；

8、根據(jù)所述道路曲率信息以及測量曲率信息進(jìn)行擬合，確定預(yù)設(shè)曲率修正系數(shù)。

9、可選的，所述獲取測量曲率信息，包括：

10、在當(dāng)前車速大于等于第一預(yù)設(shè)車速時(shí)，獲取橫擺角速度；

11、根據(jù)所述橫擺角速度以及車速確定測量曲率信息；

12、在當(dāng)前車速小于第一預(yù)設(shè)車速且大于等于第二預(yù)設(shè)車速時(shí)，獲取前輪轉(zhuǎn)角；

13、根據(jù)所述前輪轉(zhuǎn)角以及車輛軸距確定測量曲率；

14、在所述當(dāng)前車速小于第二預(yù)設(shè)車速時(shí)，獲取橫擺角速度以及前輪轉(zhuǎn)角；

15、根據(jù)所述橫擺角速度、車速、前輪轉(zhuǎn)角以及車輛軸距確定測量曲率。

16、可選的，所述根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息確定目標(biāo)行駛速度，包括：

17、獲取當(dāng)前路面類型；

18、根據(jù)當(dāng)前路面類型確定路面摩擦系數(shù)；

19、根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息、路面摩擦系數(shù)以及車型調(diào)整參數(shù)確定速度約束條件，所述車型調(diào)整參數(shù)由當(dāng)前車輛車型標(biāo)定；

20、根據(jù)所述速度約束條件以及目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息確定目標(biāo)行駛速度。

21、可選的，所述根據(jù)所述目標(biāo)行駛速度進(jìn)行入彎控制包括：

22、確定當(dāng)前車輛位置信息以及車輛入彎點(diǎn)位置信息；

23、根據(jù)所述當(dāng)前車輛位置信息、車輛入彎點(diǎn)位置信息以及目標(biāo)速度確定減速效率約束信息；

24、根據(jù)所述減速效率約束信息以及預(yù)設(shè)舒適度約束信息進(jìn)行入彎控制，所述預(yù)設(shè)舒適度約束信息根據(jù)車型信息進(jìn)行標(biāo)定。

25、可選的，所述根據(jù)所述減速效率約束信息以及預(yù)設(shè)舒適度約束信息進(jìn)行入彎控制之后，還包括：

26、響應(yīng)車輛制動(dòng)指令，根據(jù)所述車輛制動(dòng)指令確定對(duì)應(yīng)的制動(dòng)信息；

27、根據(jù)所述減速效率約束信息以及預(yù)設(shè)舒適度約束信息確定目標(biāo)制動(dòng)曲線；

28、根據(jù)所述制動(dòng)信息以及目標(biāo)制動(dòng)曲線進(jìn)行入彎控制。

29、可選的，所述根據(jù)所述減速效率約束信息以及預(yù)設(shè)舒適度約束信息進(jìn)行入彎控制之后，還包括：

30、響應(yīng)車輛加速指令，確定加速踏板開度；

31、在加速踏板開度小于車輛接管閾值時(shí)，返回確定當(dāng)前車輛位置信息以及車輛入彎點(diǎn)位置信息的步驟。

32、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種彎道控制裝置，所述彎道控制裝置包括：

33、獲取模塊，用于響應(yīng)入彎控制指令，獲取導(dǎo)航中的目標(biāo)道路曲率信息；

34、處理模塊，用于根據(jù)目標(biāo)道路曲率信息以及預(yù)設(shè)曲率修正系數(shù)確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息；

35、控制模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息確定目標(biāo)行駛速度，并根據(jù)所述目標(biāo)行駛速度進(jìn)行入彎控制。

36、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種彎道控制設(shè)備，所述彎道控制設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的彎道控制程序，所述彎道控制程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的彎道控制方法的步驟。

37、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有彎道控制程序，所述彎道控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的彎道控制方法的步驟。

38、本發(fā)明響應(yīng)入彎控制指令，獲取導(dǎo)航中的目標(biāo)道路曲率信息；根據(jù)目標(biāo)道路曲率信息以及預(yù)設(shè)曲率修正系數(shù)確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息；根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息確定目標(biāo)行駛速度，并根據(jù)所述目標(biāo)行駛速度進(jìn)行入彎控制。根據(jù)以往車輛檢測到的道路曲率對(duì)導(dǎo)航的曲率進(jìn)行修正，提高了道路曲率檢測的準(zhǔn)確性，進(jìn)一步提高了彎道控制的舒適性和安全性。

技術(shù)特征：

1.一種彎道控制方法，其特征在于，所述彎道控制方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)目標(biāo)道路曲率信息以及預(yù)設(shè)曲率修正系數(shù)確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息之前，還包括：

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取測量曲率信息，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息確定目標(biāo)行駛速度，包括：

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)行駛速度進(jìn)行入彎控制，包括：

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述減速效率約束信息以及預(yù)設(shè)舒適度約束信息進(jìn)行入彎控制之后，還包括：

7.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述減速效率約束信息以及預(yù)設(shè)舒適度約束信息進(jìn)行入彎控制之后，還包括：

8.一種彎道控制裝置，其特征在于，所述彎道控制裝置包括：

9.一種彎道控制設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的彎道控制程序，所述彎道控制程序配置為實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的彎道控制方法的步驟。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有彎道控制程序，所述彎道控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的彎道控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種彎道控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：響應(yīng)入彎控制指令，獲取導(dǎo)航中的目標(biāo)道路曲率信息；根據(jù)目標(biāo)道路曲率信息以及預(yù)設(shè)曲率修正系數(shù)確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息；根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向曲率信息確定目標(biāo)行駛速度，并根據(jù)所述目標(biāo)行駛速度進(jìn)行入彎控制。根據(jù)以往車輛檢測到的道路曲率對(duì)導(dǎo)航的曲率進(jìn)行修正，提高了道路曲率檢測的準(zhǔn)確性，進(jìn)一步提高了彎道控制的舒適性和安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：唐錦豪,李至偉,胡文星,鐘偉軍,陳軒,劉明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東風(fēng)汽車有限公司東風(fēng)日產(chǎn)乘用車公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2