本發(fā)明涉及物流設(shè)備，具體為一種具有智能傳感設(shè)備的可避障物流設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、可避障物流設(shè)備在現(xiàn)代物流行業(yè)中發(fā)揮著重要作用。這種設(shè)備通常配備先進的傳感器技術(shù)，如激光雷達、超聲波傳感器等，能夠?qū)崟r感知周圍環(huán)境。當遇到障礙物時，可避障物流設(shè)備能迅速做出反應(yīng)，調(diào)整行進路線，確保物流運輸?shù)陌踩透咝?。它的?yōu)勢明顯。一方面，提高了物流作業(yè)的安全性，減少了因碰撞導(dǎo)致的設(shè)備損壞和貨物損失。另一方面，大幅提升了物流效率。無需人工干預(yù)避障過程，設(shè)備可以持續(xù)穩(wěn)定地運行，加快貨物的搬運和配送速度。在實際應(yīng)用中，可避障物流設(shè)備廣泛應(yīng)用于倉庫、工廠、配送中心等場所。例如，在自動化倉庫中，它可以準確地穿梭于貨架之間，搬運貨物，提高倉儲空間的利用率?？傊?，可避障物流設(shè)備為物流行業(yè)的智能化發(fā)展提供了有力支持；

2、在物流運輸?shù)倪^程中，貨物堆放地有用于承托貨物木質(zhì)托盤，由于叉車需要，木托盤大多高度不高，對于大多的智能傳感設(shè)備，能檢測并規(guī)避常規(guī)高度的障礙物，而對于木托盤這種貼近地面的障礙物，不能很好地規(guī)避，且對于空置的貨架，由于貨架是由較細連桿組裝而成，在沒有擺放貨物時，也難以被智能傳感設(shè)備檢測到，現(xiàn)有的可避障物流設(shè)備在遇到此類的障礙時，容易與障礙物發(fā)生剛性的碰撞，導(dǎo)致運輸?shù)呢浳锸シ€(wěn)定，發(fā)生偏移或者傾倒，如果不及時控制設(shè)備停止向前移動，設(shè)備可能會推動障礙物一起移動或者車輪出現(xiàn)打滑影響正常的貨物運輸，遇到上述情況，即使采用識別能力更強傳感設(shè)備，也會由于相對常規(guī)的識別距離縮短的原因，導(dǎo)致無法提前做好移動路徑規(guī)劃，容易使物流設(shè)備陷入反復(fù)的后退加前進轉(zhuǎn)彎的路徑調(diào)整中，使物流運輸?shù)男式档?；此外，如果在遇到障礙物后，直接控制物流設(shè)備反向移動以避開障礙物，雖然能很好的解決避障的問題，但物流貨物運輸通常對貨物的擺放和朝向有一定限制，如貨物的識別碼通常需要朝前放置，以便于被識別，如果物流設(shè)備反向運輸，貨物朝向必然也相反，在下一道工序中需要人為的調(diào)轉(zhuǎn)貨物朝向或者設(shè)置專門的轉(zhuǎn)向設(shè)備，來調(diào)轉(zhuǎn)貨物的朝向，如此便增加了人力成本，也影響了物流運輸?shù)男省?/p>

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：一種具有智能傳感設(shè)備的可避障物流設(shè)備，包括車架，所述車架的內(nèi)壁處固定連接有第一固定板，所述車架內(nèi)壁靠近第一固定板的一側(cè)開設(shè)有限位槽，所述車架的內(nèi)壁處固定連接有第二固定板，所述第一固定板的下表面設(shè)置有驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括兩個雙軸電機，所述雙軸電機位于第一固定板的正下方，所述雙軸電機的第一驅(qū)動軸通過聯(lián)軸器安裝有輪軸，所述輪軸的端部固定連接有滾輪，所述滾輪的外表面設(shè)置有均布卡槽；所述車架的前端設(shè)置有防撞機構(gòu)，所述防撞機構(gòu)包括限位柱，所述限位柱固定連接在車架的外表面；所述車架的內(nèi)腔處設(shè)置有避障機構(gòu)，所述避障機構(gòu)包括連接架和中央控制器，所述連接架固定連接在限位柱遠離車架的一側(cè)，所述連接架遠離限位柱的一側(cè)固定連接有雷達傳感器，所述中央控制器固定連接在第二固定板的一側(cè)，所述中央控制器通過導(dǎo)線與雷達傳感器相連接。

2、優(yōu)選的，所述車架的上表面固定連接有承載板，所述承載板的上表面固定連接有軌道環(huán)，所述軌道環(huán)的外表面滑動連接有滑動套，所述滑動套的上表面固定連接有放置板，所述放置板的上表面固定連接有防滑條，所述放置板上表面的邊側(cè)處固定連接有阻隔框。

3、優(yōu)選的，所述雙軸電機的外表面固定連接有固定框，所述固定框的上表面固定連接在第一固定板的下表面，所述雙軸電機遠離輪軸的第二驅(qū)動軸固定連接有異形面齒輪。

4、優(yōu)選的，所述異形面齒輪的內(nèi)壁處固定連接有擠壓板，所述驅(qū)動機構(gòu)還包括滑動軸承，所述滑動軸承的外圈固定連接在第一固定板的下表面，所述滑動軸承的內(nèi)圈處固定連接有轉(zhuǎn)動柱，所述轉(zhuǎn)動柱的頂端固定連接在放置板的下表面，所述轉(zhuǎn)動柱的底端固定連接有異形正齒輪，所述異形正齒輪包括與轉(zhuǎn)動柱下端固定連接的圓盤及對稱設(shè)置在圓盤兩側(cè)的兩段輪齒，所述異形面齒輪上設(shè)置有與兩段輪齒選擇性配合的齒槽，所述異形正齒輪的下表面固定連接有擠壓桿，所述擠壓桿與擠壓板相擠壓適配。

5、優(yōu)選的，所述驅(qū)動機構(gòu)還包括固定架，所述固定架固定連接在第二固定板的下表面，所述固定架的底端固定連接有限位圈，所述限位圈的內(nèi)腔處轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動球。

6、優(yōu)選的，所述限位柱的外表面通過扭簧轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動環(huán)，所述轉(zhuǎn)動環(huán)的外表面固定連接有連接桿，所述連接桿遠離車架的一側(cè)固定連接有固定桿，所述固定桿的端部固定連接有第一傾斜板，所述固定桿的外表面固定連接有第一支撐桿，所述第一支撐桿的端部固定連接有第二傾斜板。

7、優(yōu)選的，所述防撞機構(gòu)還包括滑動架，所述滑動架滑動連接在車架外表面開設(shè)的限位槽處，所述滑動架的上表面固定連接有固定管，所述固定管的頂面固定連接有活塞桿，所述滑動架位于車架內(nèi)腔中的一端固定連接有滑動板，所述滑動板貫穿第一固定板，所述滑動板的底端固定連接有連接板，所述連接板的端部固定連接有擠壓套，所述擠壓套與滾輪外表面的棘輪相擠壓適配。

8、優(yōu)選的，所述連接桿遠離轉(zhuǎn)動環(huán)的一端固定連接有彎桿，所述彎桿遠離連接桿的一端固定連接有弧形密封管，所述弧形密封管的外表面固定連接有支撐架，所述彎桿的端部固定連接有活塞塊，所述活塞塊與弧形密封管的內(nèi)壁相摩擦適配，所述弧形密封管的底端固定連接有液壓管，所述活塞桿的底端與液壓管的內(nèi)壁相摩擦適配。

9、本發(fā)明提供了一種具有智能傳感設(shè)備的可避障物流設(shè)備。具備以下有益效果：

10、通過設(shè)置避障機構(gòu)，可對常規(guī)的障礙物進行檢測并提前做好轉(zhuǎn)彎的路徑規(guī)劃，通過設(shè)置防撞機構(gòu)，可以在貨物運輸?shù)倪^程并觸碰到難以檢測到的障礙物時，利用第一傾斜板和第二傾斜板彈性向下移動，設(shè)備進行緩沖，避免設(shè)備與障礙物發(fā)生剛性碰撞，導(dǎo)致運輸貨物的失穩(wěn)，同時利用第一傾斜板和第二傾斜的下移帶動連接桿端部的彎桿向下移動，并使活塞塊在弧形密封管內(nèi)腔中向下移動，進而使活塞桿向下擠壓，最終使擠壓套上卡塊卡入滾輪的上表面的卡槽中，阻止?jié)L輪旋轉(zhuǎn)，防止設(shè)備推動障礙物繼續(xù)向前移動或者車輪出現(xiàn)打滑影響正常的貨物運輸，中央控制器通過接收到的電機阻止變化數(shù)據(jù)，可以判定設(shè)備是否受到障礙物阻擋，并及時控制電機停止工作，避免由于過載導(dǎo)致電機燒壞，解決了現(xiàn)有技術(shù)中雷達傳感器難以檢測到低矮木質(zhì)托盤和空置貨架的問題，此外，在設(shè)備停止向前移動后，在防撞機構(gòu)的緩沖的恢復(fù)力作用下，會推動設(shè)備小幅后移，使得擠壓套解除對旋轉(zhuǎn)的鎖定，與此同時，利用中央控制器控制雙軸電機的第二驅(qū)動端反向旋轉(zhuǎn)，可以帶動放置板及其上方運載的貨物旋轉(zhuǎn)180°完成掉頭操作，如此繼續(xù)控制兩個雙軸電機的第一驅(qū)動端反轉(zhuǎn)，即可繼續(xù)貨物的運輸過程，相比現(xiàn)有的避障方式，無需先控制設(shè)備倒退，再控制前進并轉(zhuǎn)彎的復(fù)雜路徑規(guī)劃，也避免了設(shè)備再次被前方其它難以檢測的障礙物所阻擋，使設(shè)備再次陷入后退加前進轉(zhuǎn)彎的路徑調(diào)整中。

技術(shù)特征：

1.一種具有智能傳感設(shè)備的可避障物流設(shè)備，包括車架(1)，所述車架(1)的內(nèi)壁處固定連接有第一固定板(2)，其特征在于：所述車架(1)內(nèi)壁靠近第一固定板(2)的一側(cè)開設(shè)有限位槽(4)，所述車架(1)的內(nèi)壁處固定連接有第二固定板(3)，所述第一固定板(2)的下表面設(shè)置有驅(qū)動機構(gòu)(5)，所述驅(qū)動機構(gòu)(5)包括兩個雙軸電機(55)，所述雙軸電機(55)位于第一固定板(2)的正下方，所述雙軸電機(55)的第一驅(qū)動軸通過聯(lián)軸器安裝有輪軸(56)，所述輪軸(56)的端部固定連接有滾輪(57)，所述滾輪(57)的外表面設(shè)置有均布卡槽(58)；所述限位柱(61)固定連接在車架(1)的外表面；所述車架(1)的內(nèi)腔處設(shè)置有避障機構(gòu)(7)，所述避障機構(gòu)(7)包括連接架(71)和中央控制器(74)，所述連接架(71)固定連接在限位柱(61)遠離車架(1)的一側(cè)，所述連接架(71)遠離限位柱(61)的一側(cè)固定連接有雷達傳感器(72)，所述中央控制器(74)固定連接在第二固定板(3)的一側(cè)，所述中央控制器(74)通過導(dǎo)線(73)與雷達傳感器(72)相連接，所述中央控制器(74)與兩個雙軸電機(55)電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有智能傳感設(shè)備的可避障物流設(shè)備，其特征在于：所述車架(1)的上表面固定連接有承載板(11)，所述承載板(11)的上表面固定連接有軌道環(huán)(12)，所述軌道環(huán)(12)的外表面滑動連接有滑動套(13)，所述滑動套(13)的上表面固定連接有放置板(8)，所述放置板(8)的上表面固定連接有防滑條(9)，所述放置板(8)上表面的邊側(cè)處固定連接有阻隔框(10)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有智能傳感設(shè)備的可避障物流設(shè)備，其特征在于：所述雙軸電機(55)的外表面固定連接有固定框(54)，所述固定框(54)的上表面固定連接在第一固定板(2)的下表面，所述雙軸電機(55)遠離輪軸(56)的第二驅(qū)動軸固定連接有異形面齒輪(510)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有智能傳感設(shè)備的可避障物流設(shè)備，其特征在于：所述異形面齒輪(510)的內(nèi)壁處固定連接有擠壓板(511)，所述驅(qū)動機構(gòu)(5)還包括滑動軸承(512)，所述滑動軸承(512)的外圈固定連接在第一固定板(2)的下表面，所述滑動軸承(512)的內(nèi)圈處固定連接有轉(zhuǎn)動柱(513)，所述轉(zhuǎn)動柱(513)的頂端固定連接在放置板(8)的下表面，所述轉(zhuǎn)動柱(513)的底端固定連接有異形正齒輪(514)，所述異形正齒輪(514)包括與轉(zhuǎn)動柱(513)下端固定連接的圓盤及對稱設(shè)置在圓盤兩側(cè)的兩段輪齒，所述異形面齒輪(510)上設(shè)置有與兩段輪齒選擇性配合的齒槽，所述異形正齒輪(514)的下表面固定連接有擠壓桿(515)，所述擠壓桿(515)與擠壓板(511)相擠壓適配。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有智能傳感設(shè)備的可避障物流設(shè)備，其特征在于：所述驅(qū)動機構(gòu)(5)還包括固定架(51)，所述固定架(51)固定連接在第二固定板(3)的下表面，所述固定架(51)的底端固定連接有限位圈(52)，所述限位圈(52)的內(nèi)腔處轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動球(53)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種具有智能傳感設(shè)備的可避障物流設(shè)備，其特征在于：所述限位柱(61)的外表面通過扭簧轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動環(huán)(62)，所述轉(zhuǎn)動環(huán)(62)的外表面固定連接有連接桿(63)，所述連接桿(63)遠離車架(1)的一側(cè)固定連接有固定桿(64)，所述固定桿(64)的端部固定連接有第一傾斜板(65)，所述固定桿(64)的外表面固定連接有第一支撐桿(66)，所述第一支撐桿(66)的端部固定連接有第二傾斜板(67)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種具有智能傳感設(shè)備的可避障物流設(shè)備，其特征在于：所述車架(1)的前端設(shè)置有防撞機構(gòu)(6)，所述防撞機構(gòu)(6)包括限位柱(61)和滑動架(610)，所述滑動架(610)滑動連接在車架(1)外表面開設(shè)的限位槽(4)處，所述滑動架(610)的上表面固定連接有固定管(618)，所述固定管(618)的頂面固定連接有活塞桿(617)，所述滑動架(610)位于車架(1)內(nèi)腔中的一端固定連接有滑動板(69)，所述滑動板(69)貫穿第一固定板(2)，所述滑動板(69)的底端固定連接有連接板(611)，所述連接板(611)的端部固定連接有擠壓套(612)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種具有智能傳感設(shè)備的可避障物流設(shè)備，其特征在于：所述連接桿(63)遠離轉(zhuǎn)動環(huán)(62)的一端固定連接有彎桿(68)，所述彎桿(68)遠離連接桿(63)的一端固定連接有弧形密封管(614)，所述弧形密封管(614)的外表面固定連接有支撐架(613)，所述彎桿(68)的端部固定連接有活塞塊(615)，所述活塞塊(615)與弧形密封管(614)的內(nèi)壁相摩擦適配，所述弧形密封管(614)的底端固定連接有液壓管(616)，所述活塞桿(617)的底端與液壓管(616)的內(nèi)壁相摩擦適配。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種具有智能傳感設(shè)備的可避障物流設(shè)備，本發(fā)明涉及物流設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，包括車架，所述車架的內(nèi)壁處固定連接有第一固定板，所述車架內(nèi)壁靠近第一固定板的一側(cè)開設(shè)有限位槽，所述車架的內(nèi)壁處固定連接有第二固定板，所述第一固定板的下表面設(shè)置有驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括兩個雙軸電機，所述雙軸電機位于第一固定板的正下方，所述雙軸電機的第一驅(qū)動軸通過聯(lián)軸器安裝有輪軸，所述輪軸的端部固定連接有滾輪；所述車架的前端設(shè)置有防撞機構(gòu)，所述防撞機構(gòu)包括限位柱，所述限位柱固定連接在車架的外表面；所述車架的內(nèi)腔處設(shè)置有避障機構(gòu)，達到在貨物運輸過程中自動對較低的障礙物進行規(guī)避的效果。

技術(shù)研發(fā)人員：沈醒佳,薛超,沈群
受保護的技術(shù)使用者：依睿迪亞（南京）智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23