本發(fā)明涉及車(chē)輛，特別涉及一種基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)階段市面上，車(chē)輛的側(cè)視攝像頭有全部布置在翼子板上的，也有布置在翼子板和外后視鏡上的，但攝像頭視場(chǎng)與車(chē)身重疊的角度不一，且大多數(shù)布置方案都是基于探測(cè)左右側(cè)方車(chē)道角度來(lái)考慮，同側(cè)方的2個(gè)攝像頭視場(chǎng)未完全重合，形成了一個(gè)小三角視野盲區(qū)，存在一定的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法及裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的側(cè)視攝像頭布置方式有視野盲區(qū)，而存在一定安全隱患的問(wèn)題。

2、本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供一種基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，用于對(duì)車(chē)輛上的側(cè)視攝像頭進(jìn)行布置，所述側(cè)視攝像頭包括分別設(shè)置在所述車(chē)輛上的后視鏡下方的用于探測(cè)所述車(chē)輛后方的側(cè)前攝像頭、以及設(shè)置在所述車(chē)輛的前翼子板上用于探測(cè)所述車(chē)輛前方的側(cè)后攝像頭，所述方法包括：

3、獲取所述側(cè)視攝像頭的基本布置參數(shù)，根據(jù)所述基本布置參數(shù)確定所述側(cè)視攝像頭的基本位置信息；

4、根據(jù)所述基本位置信息將所述側(cè)前攝像頭和側(cè)后攝像頭分別在所述后視鏡下方和前翼子板上進(jìn)行移動(dòng)直至滿足布置條件，以確定所述側(cè)前攝像頭和側(cè)后攝像頭在所述后視鏡下方和前翼子板上的最終位置信息；

5、其中，所述布置條件包括所述側(cè)前攝像頭的側(cè)前視場(chǎng)與所述側(cè)后攝像頭的側(cè)后視場(chǎng)沿車(chē)輛縱軸方向上有預(yù)設(shè)大小的重疊區(qū)域、以及所述左側(cè)前視場(chǎng)和右側(cè)前視場(chǎng)的交匯點(diǎn)位于車(chē)輛前保前的預(yù)設(shè)距離。

6、進(jìn)一步的，上述基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，其中，所述基本布置參數(shù)包括俯仰角、翻滾角以及布置高度，所述俯仰角為側(cè)視攝像頭光軸與水平地面之間的夾角，所述翻滾角為側(cè)視攝像頭豎直面與水平地面之間的夾角。

7、進(jìn)一步的，上述基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，其中，所述根據(jù)所述基本布置參數(shù)確定所述側(cè)視攝像頭的基本位置信息的步驟包括：

8、布置所述側(cè)視攝像頭，保證所述側(cè)視攝像頭光軸與水平地面之間的夾角為零、所述側(cè)視攝像頭豎直面與水平地面之間的夾角為90度、所述布置高度處于預(yù)設(shè)范圍。

9、進(jìn)一步的，上述基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，其中，所述確定所述側(cè)前攝像頭和側(cè)后攝像頭在所述后視鏡下方和前翼子板上的最終位置信息的步驟之前還包括：

10、控制所述側(cè)后攝像頭的側(cè)后視場(chǎng)與所述車(chē)輛的車(chē)身重疊角度為設(shè)定閾值；

11、其中，所述重疊角度的設(shè)定閾值根據(jù)所述側(cè)后攝像頭的安裝角度誤差和制造誤差確定。

12、進(jìn)一步的，上述基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，其中，所述側(cè)前攝像頭的側(cè)前視場(chǎng)與所述側(cè)后攝像頭的側(cè)后視場(chǎng)沿車(chē)輛縱軸方向上有預(yù)設(shè)大小的重疊區(qū)域中，預(yù)設(shè)大小為20cm-30cm。

13、進(jìn)一步的，上述基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，其中，所述左側(cè)前視場(chǎng)和右側(cè)前視場(chǎng)的交匯點(diǎn)位于車(chē)輛前保前的預(yù)設(shè)距離中，根據(jù)預(yù)設(shè)的所述側(cè)前視場(chǎng)與車(chē)身重疊的角度以及所述車(chē)輛的寬度確定所述預(yù)設(shè)距離：

14、其中，預(yù)設(shè)距離的計(jì)算公式為：

15、tan(β)=l/x；

16、其中，β為側(cè)前視場(chǎng)與車(chē)身重疊的角度，l為車(chē)輛的寬度的二分之一，x為預(yù)設(shè)距離。

17、進(jìn)一步的，上述基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，其中，所述側(cè)前攝像頭光軸與車(chē)身中軸線的夾角為43度，同側(cè)的所述側(cè)視攝像頭視場(chǎng)重疊角度為10-12度。

18、本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置裝置，用于對(duì)車(chē)輛上的側(cè)視攝像頭進(jìn)行布置，所述側(cè)視攝像頭包括分別設(shè)置在所述車(chē)輛上的后視鏡下方的用于探測(cè)所述車(chē)輛后方的側(cè)前攝像頭、以及設(shè)置在所述車(chē)輛的前翼子板上用于探測(cè)所述車(chē)輛前方的側(cè)后攝像頭，所述裝置包括：

19、獲取模塊，用于獲取所述側(cè)視攝像頭的基本布置參數(shù)，根據(jù)所述基本布置參數(shù)確定所述側(cè)視攝像頭的基本位置信息；

20、布置模塊，用于根據(jù)所述基本位置信息將所述側(cè)前攝像頭和側(cè)后攝像頭分別在所述后視鏡下方和前翼子板上進(jìn)行移動(dòng)直至滿足布置條件，以確定所述側(cè)前攝像頭和側(cè)后攝像頭在所述后視鏡下方和前翼子板上的最終位置信息；

21、其中，所述布置條件包括所述側(cè)前攝像頭的側(cè)前視場(chǎng)與所述側(cè)后攝像頭的側(cè)后視場(chǎng)沿車(chē)輛縱軸方向上有預(yù)設(shè)大小的重疊區(qū)域、以及所述左側(cè)前視場(chǎng)和右側(cè)前視場(chǎng)的交匯點(diǎn)位于車(chē)輛前保前的預(yù)設(shè)距離。

22、本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法的步驟。

23、本發(fā)明通過(guò)在進(jìn)行側(cè)視攝像頭布置時(shí)，側(cè)前攝像頭的側(cè)前視場(chǎng)與側(cè)后攝像頭的側(cè)后視場(chǎng)沿車(chē)輛縱軸方向上有預(yù)設(shè)大小的重疊區(qū)域、以及左側(cè)前視場(chǎng)和右側(cè)前視場(chǎng)的交匯點(diǎn)位于車(chē)輛前保前的預(yù)設(shè)距離，可使左、右側(cè)前視攝像頭感知到自車(chē)正前方區(qū)域目標(biāo)，且對(duì)于目標(biāo)感知而言兩顆側(cè)前視攝像頭盡早交匯照到同一個(gè)目標(biāo)能更準(zhǔn)確的識(shí)別目前及目標(biāo)位置，并且設(shè)置交匯點(diǎn)位于前保前的預(yù)設(shè)距離處剛好為除去自車(chē)正前方第一輛車(chē)，即第二輛車(chē)可能出現(xiàn)的區(qū)域，可利用側(cè)視攝像頭更早的感知到被前車(chē)遮擋的本車(chē)道前前車(chē)目標(biāo)，以便更早的預(yù)測(cè)前前車(chē)的動(dòng)作并做出相應(yīng)的控制策略，攝像頭之間設(shè)有重疊的角度可覆蓋車(chē)輛側(cè)面轉(zhuǎn)彎或變道時(shí)可能出現(xiàn)的盲區(qū)。解決了現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)中的側(cè)視攝像頭布置方式有視野盲區(qū)，而存在一定安全隱患的問(wèn)題。

技術(shù)特征：

1.一種基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，其特征在于，用于對(duì)車(chē)輛上的側(cè)視攝像頭進(jìn)行布置，所述側(cè)視攝像頭包括分別設(shè)置在所述車(chē)輛上的后視鏡下方的用于探測(cè)所述車(chē)輛后方的側(cè)前攝像頭、以及設(shè)置在所述車(chē)輛的前翼子板上用于探測(cè)所述車(chē)輛前方的側(cè)后攝像頭，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，其特征在于，所述基本布置參數(shù)包括俯仰角、翻滾角以及布置高度，所述俯仰角為側(cè)視攝像頭光軸與水平地面之間的夾角，所述翻滾角為側(cè)視攝像頭豎直面與水平地面之間的夾角。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，其特征在于，所述根據(jù)所述基本布置參數(shù)確定所述側(cè)視攝像頭的基本位置信息的步驟包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，其特征在于，所述確定所述側(cè)前攝像頭和側(cè)后攝像頭在所述后視鏡下方和前翼子板上的最終位置信息的步驟之前還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，其特征在于，所述側(cè)前攝像頭的側(cè)前視場(chǎng)與所述側(cè)后攝像頭的側(cè)后視場(chǎng)沿車(chē)輛縱軸方向上有預(yù)設(shè)大小的重疊區(qū)域中，預(yù)設(shè)大小為20cm-30cm。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，其特征在于，所述左側(cè)前視場(chǎng)和右側(cè)前視場(chǎng)的交匯點(diǎn)位于車(chē)輛前保前的預(yù)設(shè)距離中，根據(jù)預(yù)設(shè)的所述側(cè)前視場(chǎng)與車(chē)身重疊的角度以及所述車(chē)輛的寬度確定所述預(yù)設(shè)距離：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法，其特征在于，所述側(cè)前攝像頭光軸與車(chē)身中軸線的夾角為43度，同側(cè)的所述側(cè)視攝像頭視場(chǎng)重疊角度為10-12度。

8.一種基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置裝置，其特征在于，用于對(duì)車(chē)輛上的側(cè)視攝像頭進(jìn)行布置，所述側(cè)視攝像頭包括分別設(shè)置在所述車(chē)輛上的后視鏡下方的用于探測(cè)所述車(chē)輛后方的側(cè)前攝像頭、以及設(shè)置在所述車(chē)輛的前翼子板上用于探測(cè)所述車(chē)輛前方的側(cè)后攝像頭，所述裝置包括：

9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于攝像頭視場(chǎng)的側(cè)視攝像頭布置方法及裝置，該方法包括：獲取側(cè)視攝像頭的基本布置參數(shù)，根據(jù)基本布置參數(shù)確定側(cè)視攝像頭的基本位置信息；根據(jù)基本位置信息將側(cè)前攝像頭和側(cè)后攝像頭分別在后視鏡下方和前翼子板上進(jìn)行移動(dòng)直至滿足布置條件，以確定側(cè)前攝像頭和側(cè)后攝像頭在后視鏡下方和前翼子板上的最終位置信息；其中，布置條件包括側(cè)前攝像頭的側(cè)前視場(chǎng)與側(cè)后攝像頭的側(cè)后視場(chǎng)沿車(chē)輛縱軸方向上有預(yù)設(shè)大小的重疊區(qū)域、以及左側(cè)前視場(chǎng)和右側(cè)前視場(chǎng)的交匯點(diǎn)位于車(chē)輛前保前的預(yù)設(shè)距離。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中的側(cè)視攝像頭存在視野盲區(qū)的問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：袁英,劉爍,吳方義,黃趙明,劉衛(wèi)東,方昱樑
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江鈴汽車(chē)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6