本技術涉及車輛電子控制，尤其涉及倒車后視鏡的控制方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術：

1、隨著汽車市場的快速增長，車輛的使用環(huán)境變得越來越擁擠。尤其在狹小空間中進行倒車操作時，駕駛員面臨著較大的安全隱患。在這種情況下，倒車后視鏡的自動照地功能變得尤為重要。該功能可以在駕駛員倒車時提供更廣闊的視野，增強對車輪位置的控制，從而提高行車安全性。在沒有360度全景影像系統(tǒng)的情況下，倒車后視鏡能夠有效地輔助駕駛員，避免碰撞和擦刮。

2、目前，市場上實現(xiàn)倒車后視鏡自動照地功能的技術方案主要有兩種。一種方法是通過控制后視鏡電機的運動時間來確保鏡面位置的準確性。另一種方法則是通過電壓信號來表征后視鏡的位置。這些方案雖各有優(yōu)劣，但都在不同程度上嘗試解決倒車過程中對后視鏡精確控制的問題。

3、第一種方法，即基于電機運動時間的控制，可能由于電機特性不均勻(如非勻速電機)而導致長距離精確控制產生偏差。此外，電壓信號方法理論上可以實現(xiàn)較高的精度，但實際應用中對位置反饋的實時性要求很高，對芯片采樣時間有嚴格要求。隨著倒車次數(shù)的增多，累計誤差會逐漸影響后視鏡的回位精度，使得控制效果逐漸下降。因此，現(xiàn)有做法無法有效地消除這些誤差，從而影響后視鏡在多次調整后的準確性和可靠性。因此，如何精確控制后視鏡照地成為亟待解決的問題。

4、上述內容僅用于輔助理解本技術的技術方案，并不代表承認上述內容是現(xiàn)有技術。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術目的在于提供一種倒車后視鏡的控制方法、裝置、設備和存儲介質，旨在解決如何精確控制后視鏡照地的技術問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本技術提出一種倒車后視鏡的控制方法，所述方法包括：

3、獲取后視鏡的目標補償值和初始位置；

4、當車輛擋位變?yōu)榈管嚀跚页掷m(xù)時間大于第一預設時長的情況下，根據所述初始位置和預設后視鏡照地位置計算得到第一待運動行程；

5、根據所述目標補償值、所述預設后視鏡照地位置以及所述第一待運動行程控制所述后視鏡照地。

6、在一實施例中，所述根據所述目標補償值、所述預設后視鏡照地位置以及所述第一待運動行程控制所述后視鏡照地的步驟包括：

7、當所述第一待運動行程小于等于所述目標補償值的情況下，獲取目標補償時間；

8、根據所述目標補償值、所述目標補償時間以及所述第一待運動行程計算得到第一待運動時間；

9、根據所述第一待運動時間驅動后視鏡電機，以使所述后視鏡照地。

10、在一實施例中，所述根據所述目標補償值、所述預設后視鏡照地位置以及所述第一待運動行程控制所述后視鏡照地的步驟包括：

11、當所述第一待運動行程大于所述目標補償值的情況下，根據所述預設后視鏡照地位置控制所述后視鏡電機運動，并實時獲取第一反饋位置；

12、當所述第一反饋位置與所述預設后視鏡照地位置之間的距離小于等于所述目標補償值的情況下，控制所述后視鏡電機停止運動。

13、在一實施例中，所述根據所述目標補償值、所述預設后視鏡照地位置以及所述第一待運動行程控制所述后視鏡照地的步驟之后，還包括：

14、當所述車輛擋位從所述倒車擋變?yōu)榉堑管嚀醯那闆r下，根據所述目標補償值、所述目標補償時間以及所述初始位置控制所述后視鏡回到所述初始位置。

15、在一實施例中，所述當所述車輛擋位從所述倒車擋變?yōu)榉堑管嚀醯那闆r下，根據所述目標補償值、所述目標補償時間以及所述初始位置控制所述后視鏡回到所述初始位置的步驟包括：

16、當所述車輛擋位從所述倒車擋變?yōu)榉堑管嚀醯那闆r下，獲取所述后視鏡的第二反饋位置；

17、根據所述第二反饋位置和所述初始位置計算得到第二待運動行程；

18、當所述第二待運動行程小于等于所述目標補償值的情況下，根據所述目標補償值、所述目標補償時間以及所述第二待運動行程計算得到第二待運動時間，并根據所述第二待運動時間驅動后視鏡電機，以使所述后視鏡回到所述初始位置；

19、當所述第二待運動行程大于所述目標補償值的情況下，根據所述初始位置控制所述后視鏡電機運動，并實時獲取第三反饋位置；

20、當所述第三反饋位置與所述初始位置的距離小于等于所述目標補償值的情況下，控制所述后視鏡電機停止運動。

21、在一實施例中，所述獲取后視鏡的目標補償值的步驟包括：

22、當后視鏡電機的輸出狀態(tài)從正常輸出變成停止輸出的情況下，讀取得到第一位置反饋信號值，并在等待第二預設時長后讀取得到第二位置反饋信號值；

23、將所述第一位置反饋信號值與所述第二位置反饋信號值的差值作為初始補償值；

24、根據所述初始補償值計算平均值，得到目標補償值。

25、在一實施例中，所述獲取后視鏡的初始位置的步驟包括：

26、獲取后視鏡的第四反饋位置；

27、當未接收到手動調節(jié)指令和記憶位置調用指令的情況下，將所述第四反饋位置作為所述后視鏡的初始位置；

28、當接收到手動調節(jié)指令或記憶位置調用指令的情況下，根據所述手動調節(jié)指令或所述記憶位置調用指令對后視鏡電機進行控制，并在所述后視鏡電機停止輸出達到第三預設時長后獲取所述后視鏡的第五反饋位置；

29、根據所述第五反饋位置和所述目標補償值得到所述后視鏡的初始位置，并存儲所述初始位置。

30、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術還提出一種倒車后視鏡的控制裝置，所述裝置包括：

31、數(shù)據獲取模塊，用于獲取后視鏡的目標補償值和初始位置；

32、數(shù)據處理模塊，用于當車輛擋位變?yōu)榈管嚀跚页掷m(xù)時間大于第一預設時長的情況下，根據所述初始位置和預設后視鏡照地位置計算得到第一待運動行程；

33、控制模塊，用于根據所述目標補償值、所述預設后視鏡照地位置以及所述第一待運動行程控制所述后視鏡照地。

34、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術還提出一種倒車后視鏡的控制設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現(xiàn)如上文所述的倒車后視鏡的控制方法的步驟。

35、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術還提出一種存儲介質，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的倒車后視鏡的控制方法的步驟。

36、本技術提出的一個或多個技術方案，至少具有以下技術效果：

37、獲取后視鏡的目標補償值和初始位置；當車輛擋位變?yōu)榈管嚀跚页掷m(xù)時間大于第一預設時長的情況下，根據所述初始位置和預設后視鏡照地位置計算得到第一待運動行程；根據所述目標補償值、所述預設后視鏡照地位置以及所述第一待運動行程控制所述后視鏡照地。首先，獲取后視鏡的目標補償值和初始位置為系統(tǒng)提供了調整的基準和修正參數(shù)，目標補償值用于修正可能的電機特性或測量誤差導致的偏差，而初始位置則是車輛正常行駛時的后視鏡位置，為后續(xù)調整提供參考。接著，當車輛擋位切換至倒車擋，并且維持時間超過第一預設時長，系統(tǒng)根據初始位置和預設后視鏡照地位置計算出第一待運動行程，即后視鏡需要移動的實際距離。這一步驟確保了系統(tǒng)在倒車狀態(tài)下能夠準確計算出需要的調整量，以便后視鏡能夠準確到達預設的照地位置。最后，系統(tǒng)依據目標補償值、預設照地位置和第一待運動行程控制后視鏡照地，如果第一待運動行程大于目標補償值，系統(tǒng)驅動電機直到反饋位置與預設照地位置之間的距離小于或等于目標補償值，從而實現(xiàn)了精準調整。本技術能夠精確控制后視鏡照地，確保了后視鏡能夠在倒車時提供清晰的視野，顯著提高了倒車的安全性，同時通過補償偏差和優(yōu)化調整精度，提升了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。