本技術涉及無人駕駛，特別地，涉及一種無人駕駛車輛實際車速的檢測方法、裝置和無人駕駛車輛。

背景技術：

1、在自動駕駛領域，為了保證駕駛的安全，準確獲取無人駕駛車輛的實際車速十分必要。而相關技術都是通過定位車速確定的實際車速，定位車速為通過傳感器獲取的車輛速度作為實際速度。然而，定位車速有時和實際車速偏離較大，導致依托于定位車速的車輛控制出現(xiàn)不準確的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、為了克服相關技術的不足，本技術提供一種無人駕駛車輛實際車速的檢測方法、裝置和無人駕駛車輛，以解決相關技術中僅根據(jù)定位車速確定實際車速時，定位車速有時和實際車速偏離較大，導致依托于定位車速的車輛控制出現(xiàn)不準確的問題。

2、本技術解決其技術問題所采用的技術方案是：

3、第一方面，提供一種無人駕駛車輛實際車速的檢測方法，包括：

4、識別無人駕駛車輛的運動場景；

5、在識別到所述無人駕駛車輛的運動場景為短距離起步的情況下，控制進入車速融合模式，其中，所述車速融合模式為基于第一車速和第二車速進行融合得到實際車速的模式，所述第一車速用于表征所述無人駕駛車輛的變速箱連接的車輪的轉(zhuǎn)動速度，所述第二車速為通過所述無人駕駛車輛的傳感器獲取的所述無人駕駛車輛在空間坐標系下的運動速度；

6、在所述車速融合模式下，基于所述第一車速與所述第二車速確定實際車速。

7、進一步地，所述在識別到所述無人駕駛車輛的運動場景為短距離起步的情況下，控制進入車速融合模式包括：

8、檢測所述第一車速和所述第二車速之間的車速差值；

9、在識別到所述無人駕駛車輛的運動場景為短距離起步、且所述車速差值大于差值閾值的情況下，控制進入車速融合模式。

10、進一步地，所述基于所述第一車速與所述第二車速確定實際車速包括：

11、檢測所述第一車速和所述第二車速的車速差值；

12、基于所述車速差值，分別確定針對所述第一車速的第一權(quán)重系數(shù)和針對所述第二車速的第二權(quán)重系數(shù)；

13、基于所述第一權(quán)重系數(shù)和所述第一車速，以及所述第二權(quán)重系數(shù)和所述第二車速，進行加權(quán)處理，得到所述實際車速。

14、進一步地，所述基于所述車速差值，分別確定針對所述第一車速的第一權(quán)重系數(shù)和針對所述第二車速的第二權(quán)重系數(shù)包括：

15、通過以下目標函數(shù)計算得到所述第一權(quán)重系數(shù)：

16、

17、其中，表示所述第一權(quán)重系數(shù)，表示指定系數(shù)，表示所述車速差值；

18、將1減去所述第一權(quán)重系數(shù)后的值作為所述第二權(quán)重系數(shù)。

19、進一步地，所述第一權(quán)重系數(shù)還至少與以下參數(shù)相關：

20、所述變速箱的硬件參數(shù)；

21、所述傳感器的硬件參數(shù)；

22、所述無人駕駛車輛的定位信號參數(shù)。

23、進一步地，所述方法還包括：

24、獲取無人駕駛樣本車輛采集的多個樣本數(shù)據(jù)，所述樣本數(shù)據(jù)包括第一速度樣本、第二速度樣本以及實際車速樣本，其中，所述第一速度樣本用于表征所述無人駕駛樣本車輛的變速箱連接的車輪的轉(zhuǎn)動速度，所述第二速度樣本為通過所述無人駕駛樣本車輛的傳感器獲取的所述無人駕駛樣本車輛在空間坐標系下的運動速度；

25、利用所述多個樣本數(shù)據(jù)對指定函數(shù)進行訓練，得到所述指定系數(shù)，其中，所述指定函數(shù)至少包括所述目標函數(shù)。

26、進一步地，所述識別無人駕駛車輛的運動場景包括：

27、根據(jù)所述無人駕駛車輛的當前車輛狀態(tài)和所述無人駕駛車輛的規(guī)劃模塊下發(fā)的軌跡規(guī)劃，識別所述無人駕駛車輛的運動場景；

28、其中，在當前車輛狀態(tài)為停車狀態(tài)，且所述軌跡規(guī)劃小于對應閾值時，識別所述無人駕駛車輛的運動場景為短距離起步。

29、進一步地，還包括：

30、在所述無人駕駛車輛的手剎處于被拉起狀態(tài)，且所述無人駕駛車輛的當前擋位為n擋的情況下，確定所述當前車輛狀態(tài)為停車狀態(tài)。

31、進一步地，還包括：

32、在所述軌跡規(guī)劃為泊車距離的情況下，所述泊車距離小于第一預設距離時，所述軌跡規(guī)劃小于對應閾值；

33、和/或，在所述軌跡規(guī)劃為起步距離的情況下，所述起步距離小于第二預設距離時，所述軌跡規(guī)劃小于對應閾值。

34、進一步地，還包括：

35、在識別到所述無人駕駛車輛的運動場景為非短距離起步的情況下，控制進入第一車速檢測模式，其中，所述第一車速檢測模式用于基于指定車速確定實際車速，所述指定車速包括所述第二車速并且不包括所述第一車速；

36、在所述第一車速檢測模式下，基于所述指定車速確定所述實際車速。

37、進一步地，還包括：

38、在滿足預設條件的情況下，退出所述車速融合模式，所述預設條件包括以下至少一種：

39、所述實際車速大于預設車速；

40、進入車速融合模式的時長超過預設時長；

41、檢測到車輛停車。

42、第二方面，提供一種無人駕駛車輛實際車速確定裝置，包括：

43、場景識別模塊，用于識別無人駕駛車輛的運動場景；

44、模式控制模塊，用于在識別到所述無人駕駛車輛的運動場景為短距離起步的情況下，控制進入車速融合模式；其中，所述車速融合模式為基于第一車速和第二車速進行融合得到實際車速的模式，所述第一車速用于表征所述無人駕駛車輛的變速箱連接的車輪的轉(zhuǎn)動速度，所述第二車速為通過所述無人駕駛車輛的傳感器獲取的所述無人駕駛車輛在空間坐標系下的運動速度；

45、車速確定模塊，用于在所述車速融合模式下，基于所述第一車速與所述第二車速確定實際車速。

46、第三方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序或指令，所述計算機程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面技術方案提供的無人駕駛車輛實際車速的檢測方法的步驟。

47、第四方面，提供一種電子設備，包括：

48、至少一個處理器和至少一個存儲器；

49、所述存儲器存儲有所述處理器的可執(zhí)行指令；

50、所述處理器被配置為用于執(zhí)行第一方面技術方案提供的無人駕駛車輛實際車速的檢測方法。

51、第五方面，提供一種無人駕駛車輛，應用第一方面技術方案提供的無人駕駛車輛實際車速的檢測方法。

52、有益效果：

53、本技術技術方案提供一種無人駕駛車輛實際車速的檢測方法、裝置和無人駕駛車輛，檢測方法包括：首先識別無人駕駛車輛的運動場景，在識別到無人駕駛車輛的運動場景為短距離起步時，控制進入車速融合模式，然后在車輛融合模式下，基于第一車速和第二車速確定實際車速，其中第一車速用于表征無人駕駛車輛的變速箱連接的車輪的轉(zhuǎn)動速度，第二車速為通過無人駕駛車輛的傳感器獲取的無人駕駛車輛在空間坐標系下的運動速度。即在短距離起步時，通過第一車速和第二車速共同確定實際車速，與僅采用第二車速作為實際車速相比，能夠有效的解決第二車速與實際車速偏差過大的問題，得到精確的實際車速，從而實現(xiàn)車輛的準確控制。