本發(fā)明涉及汽車(chē)控制，尤其涉及一種基于不同換道風(fēng)格的汽車(chē)安全控制方法、系統(tǒng)及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中的自動(dòng)駕駛車(chē)輛一般會(huì)配備基礎(chǔ)的換道輔助功能，同時(shí)也會(huì)提供人機(jī)交互界面供駕駛員在行車(chē)過(guò)程中根據(jù)需要進(jìn)行不同的換道風(fēng)格的調(diào)整，例如對(duì)常見(jiàn)的換道風(fēng)格，如舒適風(fēng)格、標(biāo)準(zhǔn)風(fēng)格和激進(jìn)風(fēng)格的調(diào)整。

2、在有關(guān)車(chē)輛換道輔助功能配置的換道風(fēng)格的用戶(hù)體驗(yàn)方面，不同的換道風(fēng)格下用戶(hù)的安全駕駛體驗(yàn)差異較大，尤其是系統(tǒng)在激進(jìn)換道風(fēng)格下無(wú)法及時(shí)避開(kāi)或者提醒用戶(hù)危險(xiǎn)情況；或者是在舒適風(fēng)格下，過(guò)早進(jìn)行了避開(kāi)或者提醒用戶(hù)危險(xiǎn)情況，導(dǎo)致?lián)Q道中斷，換道體驗(yàn)降低。

3、因此，目前一般的自動(dòng)駕駛換道輔助功能縱向安全距離模型僅針對(duì)自車(chē)道及目標(biāo)車(chē)道的前后車(chē)安全距離進(jìn)行換道動(dòng)作及對(duì)應(yīng)的換道風(fēng)格規(guī)劃，無(wú)法動(dòng)態(tài)準(zhǔn)確獲取不同換道風(fēng)格下的安全程度，無(wú)法保證在不同換道風(fēng)格下用戶(hù)的安全駕駛體驗(yàn)，也無(wú)法保證在不同換道風(fēng)格和場(chǎng)景下安全策略一致。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種基于不同換道風(fēng)格的汽車(chē)安全控制方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，至少解決上述背景技術(shù)中所述的一種問(wèn)題。

2、本發(fā)明第一方面提供一種基于不同換道風(fēng)格的汽車(chē)安全控制方法，包括：

3、獲取并基于自車(chē)換道風(fēng)格和縱向安全距離模型確定自車(chē)換道風(fēng)格模型；所述自車(chē)換道風(fēng)格模型至少用于監(jiān)控?fù)Q道過(guò)程中的安全距離；

4、獲取并基于責(zé)任敏感安全模型評(píng)估出當(dāng)前自車(chē)換道風(fēng)格下的安全范圍；

5、在換道過(guò)程中，計(jì)算所述自車(chē)換道風(fēng)格模型與所述責(zé)任敏感安全模型之間的比率系數(shù)；

6、基于所述比率系數(shù)控制車(chē)輛以規(guī)避換道風(fēng)險(xiǎn)。

7、作為一種可選的實(shí)施方式，所述獲取并基于責(zé)任敏感安全模型評(píng)估出當(dāng)前自車(chē)換道風(fēng)格下的安全范圍，包括：

8、獲取并基于預(yù)設(shè)響應(yīng)時(shí)間 p內(nèi)的前車(chē)制動(dòng)減速度最大值 amax,brake，預(yù)設(shè)響應(yīng)時(shí)間 p內(nèi)后車(chē)以 amax,acce加速后再以 amin,brake剎車(chē)直到剎停且不會(huì)與前車(chē)相撞的距離，同一時(shí)刻后車(chē)縱向速度 vr和前車(chē)縱向速度 vf，生成責(zé)任敏感安全模型[ x]+=[ vf p+( amax,accel× p2)/2-( vr+ amax,accel× p)2/2× amin,break+ vf2/2× amax,break]+，且[ x]+=max{x,0}；

9、以責(zé)任敏感安全模型作為換道過(guò)程中的安全距離基線，通過(guò)所述安全距離基線評(píng)估當(dāng)前自車(chē)換道風(fēng)格下的安全范圍。

10、作為一種可選的實(shí)施方式，所述獲取并基于自車(chē)換道風(fēng)格和縱向安全距離模型確定自車(chē)換道風(fēng)格模型，包括：

11、獲取并基于自車(chē)調(diào)整參數(shù)確定自車(chē)換道風(fēng)格，所述自車(chē)調(diào)整參數(shù)至少包括自車(chē)的變道加減速度、車(chē)身橫擺角速度和路徑規(guī)劃距離；

12、基于所述自車(chē)換道風(fēng)格和縱向安全距離模型確定自車(chē)換道風(fēng)格模型。

13、作為一種可選的實(shí)施方式，所述縱向安全距離模型通過(guò)以下方式獲?。?/p>

14、獲取并基于目標(biāo)車(chē)車(chē)速 vobj，自車(chē)車(chē)速 vego，后車(chē)減速度值 a，前車(chē)制動(dòng)時(shí)后車(chē)的反應(yīng)時(shí)間 t，前后車(chē)之間的基本安全距離 s和前后車(chē)安全距離系數(shù) coef生成縱向安全距離模型為( vobj- vego)2/2× a+( vobj- vego)× t+ max( s, coef× vego)。

15、作為一種可選的實(shí)施方式，當(dāng)自車(chē)為后車(chē)，目標(biāo)車(chē)為前車(chē)且目標(biāo)車(chē)車(chē)速較自車(chē)車(chē)速慢時(shí)，所述縱向安全距離模型為( vobj- vego)2/2×a+( vobj- vego)× t+ max( s, coef× vego)；

16、當(dāng)自車(chē)為后車(chē)，目標(biāo)車(chē)為前車(chē)且目標(biāo)車(chē)車(chē)速較自車(chē)車(chē)速快時(shí)，所述縱向安全距離模型為 max( s, coef× vego)；

17、當(dāng)自車(chē)為前車(chē)，目標(biāo)車(chē)為后車(chē)且目標(biāo)車(chē)車(chē)速較自車(chē)車(chē)速快時(shí)，所述縱向安全距離模型為( vobj- vego)2/2×a+( vobj- vego)× t+ max( s, coef× vego)；

18、當(dāng)自車(chē)為前車(chē)，目標(biāo)車(chē)為后車(chē)且目標(biāo)車(chē)車(chē)速較自車(chē)車(chē)速慢時(shí)，所述縱向安全距離模型為 max( s, coef× vego)。

19、作為一種可選的實(shí)施方式，自車(chē)換道風(fēng)格至少包括第一換道風(fēng)格、第二換道風(fēng)格和第三換道風(fēng)格；

20、不同的自車(chē)換道風(fēng)格對(duì)應(yīng)不同的比率系數(shù)，其中，所述第一換道風(fēng)格對(duì)應(yīng)第一比率系數(shù)，第二換道風(fēng)格對(duì)應(yīng)第二比率系數(shù)，第三換道風(fēng)格對(duì)應(yīng)第三比率系數(shù)。

21、作為一種可選的實(shí)施方式，所述在換道過(guò)程中，計(jì)算所述自車(chē)換道風(fēng)格模型與所述責(zé)任敏感安全模型之間的比率系數(shù)，包括：

22、若所述比率系數(shù)小于第一比率系數(shù)，確定自車(chē)處于高風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；

23、若所述比率系數(shù)大于第一比率系數(shù)且小于第三比率系數(shù)，確定自車(chē)處于中風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；

24、若所述比率系數(shù)大于第三比率系數(shù)，確定自車(chē)處于低風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。

25、本發(fā)明第二方面提供一種基于不同換道風(fēng)格的汽車(chē)安全控制系統(tǒng)，包括：

26、模型獲取單元，至少用于獲取并基于自車(chē)換道風(fēng)格和縱向安全距離模型確定自車(chē)換道風(fēng)格模型；所述自車(chē)換道風(fēng)格模型至少用于監(jiān)控?fù)Q道過(guò)程中的安全距離；

27、模型評(píng)估單元，至少用于獲取并基于責(zé)任敏感安全模型評(píng)估出當(dāng)前自車(chē)換道風(fēng)格下的安全范圍；

28、比率計(jì)算單元，至少用于在換道過(guò)程中，計(jì)算所述自車(chē)換道風(fēng)格模型與所述責(zé)任敏感安全模型之間的比率系數(shù)；

29、車(chē)輛控制單元，至少用于基于所述比率系數(shù)控制車(chē)輛以規(guī)避換道風(fēng)險(xiǎn)。

30、本發(fā)明第三方面提供一種汽車(chē)換道輔助系統(tǒng)，所述汽車(chē)換道輔助系統(tǒng)能夠執(zhí)行如本發(fā)明第一方面所述的基于不同換道風(fēng)格的汽車(chē)安全控制方法。

31、本發(fā)明第四方面提供一種電子設(shè)備，包括：

32、至少一個(gè)處理器；以及與所述處理器通信連接的至少一個(gè)存儲(chǔ)器，其中：所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述處理器執(zhí)行的程序指令，所述處理器調(diào)用所述程序指令能夠執(zhí)行如本發(fā)明第一方面所述的基于不同換道風(fēng)格的汽車(chē)安全控制方法。

33、本發(fā)明第五方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被計(jì)算機(jī)運(yùn)行時(shí)，執(zhí)行如本發(fā)明第一方面所述的基于不同換道風(fēng)格的汽車(chē)安全控制方法。

34、本發(fā)明通過(guò)縱向安全距離模型進(jìn)行進(jìn)入換道時(shí)機(jī)選擇，通過(guò)不同的換道風(fēng)格，得到不同換道風(fēng)格下的自車(chē)換道風(fēng)格模型及對(duì)應(yīng)的模型曲線，基于責(zé)任敏感安全模型進(jìn)行變道過(guò)程安全距離監(jiān)控，以責(zé)任敏感安全模型曲線作為換道安全距離基線，并最終獲得不同換道風(fēng)格下的自車(chē)換道風(fēng)格模型和責(zé)任敏感安全模型曲線的比率系數(shù)。基于此，本發(fā)明極大地提高了不同換道風(fēng)格下安全程度獲取的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中換道輔助功能不同換道風(fēng)格下安全表現(xiàn)一致性和用戶(hù)對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的信任度，保證在不同換道風(fēng)格和場(chǎng)景下安全策略一致的情況，有利于增強(qiáng)用戶(hù)體驗(yàn)。