本發(fā)明涉及汽車領(lǐng)域，具體地，涉及一種避免底盤制動執(zhí)行器失效的線控交互方法。

背景技術(shù)：

1、自動駕駛車輛是一種通過傳感器、控制器等設(shè)備實現(xiàn)部分或完全自主駕駛的智能車輛。其中，底盤制動執(zhí)行器是自動駕駛車輛的關(guān)鍵設(shè)備之一，它的性能穩(wěn)定性和可靠性直接關(guān)系到車輛的行駛安全。然而，在長時間運行中，底盤制動執(zhí)行器可能會受到磨損、過載和熱疲勞等因素的影響，導(dǎo)致其性能下降，甚至失效。這不僅會影響車輛的正常行駛，還會增加交通事故的風(fēng)險。

2、現(xiàn)有的避免自動駕駛車輛底盤制動執(zhí)行器失效的策略和方法主要包括定期維護、狀態(tài)監(jiān)測和故障預(yù)測等。其中，定期維護是通過定期檢查和更換制動執(zhí)行器零部件來預(yù)防故障。狀態(tài)監(jiān)測是通過傳感器監(jiān)測底盤執(zhí)行器的運行狀態(tài)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)異常時及時采取措施。故障預(yù)測是通過分析底盤執(zhí)行器的運行數(shù)據(jù)，預(yù)測其可能出現(xiàn)的故障，并提前采取措施。

3、然而，這些策略和方法都存在一定的局限性。定期維護雖然可以預(yù)防故障，但是需要定期檢查和更換零部件，增加了維護成本。狀態(tài)監(jiān)測可以及時發(fā)現(xiàn)異常情況，但是也存在監(jiān)測系統(tǒng)失效或誤報的情況。故障預(yù)測可以預(yù)測潛在故障，但是也需要提前采取措施，存在預(yù)測不準(zhǔn)確或措施無效的情況。當(dāng)前自動駕駛車輛一般都是全天候的在執(zhí)行任務(wù)，同樣車輛的線控底盤制動執(zhí)行器也全天候24小時的在工作，自動駕駛系統(tǒng)基本上滿足全場景工況，這些場景都離不開線控底盤制動執(zhí)行器的配合，當(dāng)自動駕駛車輛遇到擁堵或者紅綠燈異常時，或者前方有障礙物擋路不能繞障只能原地等待時，此時自動駕駛系統(tǒng)線控底盤一般是采取下發(fā)一定的減速度一直保持剎車在原地等待，此時底盤制動執(zhí)行器一直以一定的壓力保持，長時間一直處于工作狀態(tài)，受到磨損、過載和熱疲勞等因素的影響，此時底盤制動執(zhí)行器性能下降，甚至失效，造成車輛剎車失靈或者溜車，從而引發(fā)交通事故。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種避免底盤制動執(zhí)行器失效的線控交互方法，降低自動駕駛車輛的制動執(zhí)行器失效風(fēng)險，提高行駛穩(wěn)定性和行車安全性。

2、為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用如下所述技術(shù)方案：

3、本發(fā)明提供一種避免底盤制動執(zhí)行器失效的線控交互方法，包含如下步驟：

4、構(gòu)建適用于自動駕駛車輛的線控交互系統(tǒng)，所述系統(tǒng)采用線控信號進行交互操作，至少包括傳感器、自動駕駛中央處理器、制動控制器、制動執(zhí)行器，所述傳感器用于監(jiān)測并向自動駕駛中央處理器傳輸制動執(zhí)行器狀態(tài)；

5、自動駕駛中央處理器根據(jù)制動執(zhí)行器狀態(tài)及車輛信息，向制動控制器發(fā)送控制信號；

6、制動控制器根據(jù)控制信號生成指令，并將指令傳輸給制動執(zhí)行器；

7、制動執(zhí)行器根據(jù)指令執(zhí)行相應(yīng)的制動動作；

8、當(dāng)檢測到異常工況時，根據(jù)緊急處理策略采取處理措施，所述緊急處理策略包含：

9、檢測到制動控制器出現(xiàn)失效工況，制動控制器發(fā)出esc故障信號并請求進行駐車，自動駕駛中央處理器在收到esc故障信號時同步請求進行駐車；

10、檢測到制動控制器出現(xiàn)通信丟失工況，自動駕駛中央處理器請求進行駐車；

11、檢測到車輛處于動態(tài)時出現(xiàn)自動駕駛中央處理器通信丟失工況，制動控制器指令剎車直至車輛速度降至0，請求駐車。

12、優(yōu)選地，在自動駕駛模式下識別到人工干預(yù)時，制動控制器會暫停進入自動駕駛，直至人工干預(yù)消除。

13、優(yōu)選地，所述處理措施還包含向駕駛員提供反饋提示。

14、優(yōu)選地，制動控制器預(yù)先設(shè)置有第一保壓時間，制動控制器在第一保壓時間之前請求駐車。

15、優(yōu)選地，制動控制器還預(yù)先設(shè)置有第二保壓時間，并會在第二保壓時間之前請求駐車并釋放壓力，所述第二保壓時間大于所述第一保壓時間。

16、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

17、本發(fā)明通過實時監(jiān)測和動態(tài)調(diào)整底盤控制邏輯，有效降低了自動駕駛商用車輛的底盤執(zhí)行器失效風(fēng)險，提高了車輛的響應(yīng)速度和穩(wěn)定性，進一步增強了自動駕駛商用車輛的安全性，同時具有較高的自適應(yīng)性和擴展性，可適應(yīng)不同類型的底盤執(zhí)行器和自動駕駛商用車輛的不同應(yīng)用場景。

技術(shù)特征：

1.一種避免底盤制動執(zhí)行器失效的線控交互方法，其特征在于，包含如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的避免底盤制動執(zhí)行器失效的線控交互方法，其特征在于，在自動駕駛模式下識別到人工干預(yù)時，制動控制器會暫停進入自動駕駛，直至人工干預(yù)消除。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的避免底盤制動執(zhí)行器失效的線控交互方法，其特征在于，所述處理措施還包含向駕駛員提供反饋提示。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的避免底盤制動執(zhí)行器失效的線控交互方法，其特征在于，制動控制器預(yù)先設(shè)置有第一保壓時間，制動控制器在第一保壓時間之前請求駐車。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的避免底盤制動執(zhí)行器失效的線控交互方法，其特征在于，制動控制器還預(yù)先設(shè)置有第二保壓時間，并會在第二保壓時間之前請求駐車并釋放壓力，所述第二保壓時間大于所述第一保壓時間。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種避免底盤制動執(zhí)行器失效的線控交互方法，包含如下步驟：構(gòu)建適用于自動駕駛車輛的線控交互系統(tǒng)，所述系統(tǒng)采用線控信號進行交互操作，至少包括傳感器、自動駕駛中央處理器、制動控制器、制動執(zhí)行器，所述傳感器用于監(jiān)測并向自動駕駛中央處理器傳輸制動執(zhí)行器狀態(tài)；自動駕駛中央處理器根據(jù)制動執(zhí)行器狀態(tài)及車輛信息，向制動控制器發(fā)送控制信號；制動控制器根據(jù)控制信號生成指令，并將指令傳輸給制動執(zhí)行器；制動執(zhí)行器根據(jù)指令執(zhí)行相應(yīng)的制動動作；當(dāng)檢測到異常工況時，根據(jù)緊急處理策略采取處理措施。本發(fā)明可以降低自動駕駛車輛的制動執(zhí)行器失效風(fēng)險，提高行駛穩(wěn)定性和行車安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：鄭莉萍,江會華,劉衛(wèi)東,周志芬,顧祖飛,彭晨若,黃黎,方昱樑,黃良海
受保護的技術(shù)使用者：江鈴汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6