本申請涉及智能駕駛，尤其涉及一種車輛控制方法、車輛控制器、介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車電動(dòng)化和智能化的發(fā)展，智能駕駛技術(shù)日益普及，應(yīng)用場景從城市和高速公路擴(kuò)展至鄉(xiāng)村小路、山區(qū)等復(fù)雜路況，展現(xiàn)出其在提升交通安全和效率方面的潛力。

2、目前，現(xiàn)有的智能駕駛方案通常采用多傳感器(如相機(jī)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá))進(jìn)行環(huán)境感知，基于此進(jìn)行車輛行駛軌跡規(guī)劃并下發(fā)控制指令，實(shí)現(xiàn)智能駕駛。

3、然而，現(xiàn)有的智能駕駛方案在對車輛的駕駛情況進(jìn)行規(guī)劃時(shí)，存在駕駛規(guī)劃效果不好的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N車輛控制方法、車輛控制器、介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有的智能駕駛方案在對車輛的駕駛情況進(jìn)行規(guī)劃時(shí)，存在駕駛規(guī)劃效果不好的問題。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N車輛控制方法，方法包括：

3、獲取目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)，道路指標(biāo)數(shù)據(jù)根據(jù)車輛行駛在目標(biāo)道路時(shí)目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛數(shù)據(jù)、以及表征行駛數(shù)據(jù)在目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的變化范圍數(shù)據(jù)確定；

4、在車輛進(jìn)入目標(biāo)道路時(shí)，根據(jù)目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)，控制車輛。

5、在一種可能的實(shí)施方式中，獲取目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：

6、確定車輛行駛在目標(biāo)道路上目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛數(shù)據(jù)和平均行駛數(shù)據(jù)；

7、根據(jù)車輛行駛在目標(biāo)道路上目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛數(shù)據(jù)和平均行駛數(shù)據(jù)，得到表征行駛數(shù)據(jù)變化程度的變化程度數(shù)據(jù)；

8、根據(jù)變化程度數(shù)據(jù)和車輛行駛在目標(biāo)道路上目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛數(shù)據(jù)，確定變化范圍數(shù)據(jù)；

9、根據(jù)車輛行駛在目標(biāo)道路上目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛數(shù)據(jù)和變化范圍數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)。

10、在一種可能的實(shí)施方式中，變化范圍數(shù)據(jù)滿足：

11、bounds＝{(a1-s,a1+s),(a2-s,a2+s),…(an-s,an+s)}；

12、其中，an表征車輛行駛進(jìn)入目標(biāo)道路時(shí)在第n個(gè)目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛數(shù)據(jù)；s表征變化程度數(shù)據(jù)。

13、在一種可能的實(shí)施方式中，當(dāng)行駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型表征為蜿蜒程度的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)或起伏程度數(shù)據(jù)時(shí)，起伏程度數(shù)據(jù)表征車輛控制加速度與底盤加速度的差值；

14、根據(jù)車輛行駛在目標(biāo)道路上目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛數(shù)據(jù)和變化范圍數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：

15、根據(jù)車輛行駛在目標(biāo)道路上目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)、與目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)具有第一時(shí)間關(guān)系的第一目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)、與目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)具有第二時(shí)間關(guān)系的第二目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)；

16、根據(jù)變化范圍數(shù)據(jù)和目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)在目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的偏差程度；

17、根據(jù)目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)、第一目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)、第二目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)和偏差程度，確定目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛規(guī)劃數(shù)據(jù)；

18、根據(jù)目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛規(guī)劃數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)。

19、在一種可能的實(shí)施方式中，行駛規(guī)劃數(shù)據(jù)滿足：

20、f(a)＝w0∑ai+w1∑a'i+w2∑a″i+w3∑(ai-0.5×(bu+bl))；

21、其中，w0、w1、w2、w3分別為預(yù)設(shè)的權(quán)重；∑ai表征在目標(biāo)時(shí)間i時(shí)的目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)，∑a'i表征在目標(biāo)時(shí)間ii時(shí)的第一目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)，∑a″i表征在目標(biāo)時(shí)間ii時(shí)的第二目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)，∑(ai-0.5×(bu+bl))表征在目標(biāo)時(shí)間i時(shí)的偏差程度，bu表征變化范圍數(shù)據(jù)中第一極值，bl表征變化范圍數(shù)據(jù)中第二極值。

22、在一種可能的實(shí)施方式中，當(dāng)行駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型表征為顛簸程度的數(shù)據(jù)時(shí)，

23、根據(jù)車輛行駛在目標(biāo)道路上目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛數(shù)據(jù)和變化范圍數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：

24、根據(jù)車輛行駛在目標(biāo)道路上目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)；

25、根據(jù)變化范圍數(shù)據(jù)和目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)在目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的偏差程度；

26、根據(jù)目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)和偏差程度，確定目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛規(guī)劃數(shù)據(jù)；

27、根據(jù)目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛規(guī)劃數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)。

28、在一種可能的實(shí)施方式中，行駛規(guī)劃數(shù)據(jù)滿足：

29、f(a)＝w0∑ai+w3∑(ai-0.5×(bu+bl))；

30、其中，w0、w3分別為預(yù)設(shè)的權(quán)重；∑ai表征在目標(biāo)時(shí)間i時(shí)的目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)，∑(ai-0.5×(bu+bl))表征在目標(biāo)時(shí)間ii時(shí)的偏差程度，bu表征變化范圍數(shù)據(jù)中第一極值，bl表征變化范圍數(shù)據(jù)中第二極值。

31、在一種可能的實(shí)施方式中，在獲取目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)之后，方法還包括：

32、將目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)發(fā)送至地圖服務(wù)器，以使地圖服務(wù)器根據(jù)目標(biāo)道路的道路規(guī)劃數(shù)據(jù)，對目標(biāo)道路的地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行更新；

33、接收并展示更新后的目標(biāo)道路的地圖數(shù)據(jù)。

34、第二方面，本申請?zhí)峁┮环N車輛控制裝置，包括：

35、獲取模塊，用于獲取目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)，道路指標(biāo)數(shù)據(jù)根據(jù)車輛行駛在目標(biāo)道路時(shí)目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛數(shù)據(jù)、以及表征行駛數(shù)據(jù)在目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的變化范圍數(shù)據(jù)確定；

36、控制模塊，用于在車輛進(jìn)入目標(biāo)道路時(shí)，根據(jù)目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)，控制車輛。

37、第三方面，本申請?zhí)峁┮环N車輛控制器，包括：處理器，以及與處理器通信連接的存儲(chǔ)器；

38、存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行質(zhì)量；

39、處理器執(zhí)行存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行質(zhì)量，以實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例的方法。

40、第四方面，本申請?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行質(zhì)量，計(jì)算機(jī)執(zhí)行質(zhì)量被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例的方法。

41、第五方面，本申請?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面任一項(xiàng)的方法。

42、本申請?zhí)峁┑能囕v控制方法、車輛控制器、介質(zhì)，通過獲取根據(jù)車輛行駛在目標(biāo)道路時(shí)各個(gè)目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛數(shù)據(jù)，并結(jié)合行駛數(shù)據(jù)在對應(yīng)的目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的變化范圍數(shù)據(jù)，確定出車輛行駛在目標(biāo)道路上時(shí)更加平穩(wěn)舒適的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)，并在車輛進(jìn)入目標(biāo)道路時(shí)，根據(jù)目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)，控制車輛的手段，從而提高對車輛的駕駛規(guī)劃效果。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述變化范圍數(shù)據(jù)滿足：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述行駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型表征為蜿蜒程度的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)或起伏程度數(shù)據(jù)時(shí)，所述起伏程度數(shù)據(jù)表征車輛控制加速度與底盤加速度的差值；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述行駛規(guī)劃數(shù)據(jù)滿足：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述行駛數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型表征為顛簸程度的數(shù)據(jù)時(shí)，

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述行駛規(guī)劃數(shù)據(jù)滿足：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：

9.一種車輛控制器，其特征在于，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲(chǔ)器；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N車輛控制方法、車輛控制器、介質(zhì)。該方法包括：獲取目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)，道路指標(biāo)數(shù)據(jù)根據(jù)車輛行駛在目標(biāo)道路時(shí)目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的行駛數(shù)據(jù)、以及表征行駛數(shù)據(jù)在目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的變化范圍數(shù)據(jù)確定；在車輛進(jìn)入目標(biāo)道路時(shí)，根據(jù)目標(biāo)道路的道路指標(biāo)數(shù)據(jù)，控制車輛。本申請的方法，提高了駕駛規(guī)劃效果。

技術(shù)研發(fā)人員：呂慷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國汽智控（重慶）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30