本發(fā)明涉及車輛抖動控制，具體涉及一種用于抑制車輛抖動的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著全球?qū)Νh(huán)保和可持續(xù)發(fā)展的重視，電動汽車的國際市場在不斷擴(kuò)大，市場對電動汽車的強(qiáng)勁需求進(jìn)一步促進(jìn)電動汽車的技術(shù)發(fā)展。其中，提高電動汽車的乘坐舒適性是技術(shù)發(fā)展的重點(diǎn)之一。電動汽車乘坐的舒適性受到車輛抖動的影響。由于電動汽車的傳動齒輪間存在較大間隙，在電機(jī)扭矩波動時會出現(xiàn)傳動齒輪之間相互敲擊的現(xiàn)象，導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)速突變并且出現(xiàn)欠阻尼震蕩，引起車輛抖動，從而嚴(yán)重影響了電動汽車乘坐的舒適性。

2、當(dāng)前的車輛抖動抑制方法主要是通過扭矩參數(shù)調(diào)節(jié)器對扭矩進(jìn)行補(bǔ)償，降低扭矩過零時敲擊力度，消除欠阻尼震蕩，從而抑制車輛抖動。但是扭矩參數(shù)調(diào)節(jié)器作用于速度系統(tǒng)，很容易存在直流偏置，輸出的抑抖補(bǔ)償也就存在直流分量，扭矩參數(shù)調(diào)節(jié)器的補(bǔ)償扭矩作用在電機(jī)上，電機(jī)的實(shí)際扭矩會和扭矩指令存在一定偏差，從而影響扭矩用力的精準(zhǔn)度，對車輛抖動抑制的效果不佳。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請主要解決的技術(shù)問題是提供一種用于抑制車輛抖動的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，能夠提高抑制車輛抖動的質(zhì)量。

2、為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的一個技術(shù)方案是：提供一種用于抑制車輛抖動的方法，所述方法包括：獲取車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)；所述車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)包括初始扭矩指令和當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速；根據(jù)所述初始扭矩指令和所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速確定所述車輛在扭矩切換過程中的補(bǔ)償扭矩；根據(jù)所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和所述車輛的歷史電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)確定補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)；根據(jù)所述補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)對所述補(bǔ)償扭矩進(jìn)行扭矩調(diào)整處理，得到目標(biāo)扭矩指令。

3、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和所述車輛的歷史電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)確定補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)的步驟，包括：獲取所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和所述車輛的歷史電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)；根據(jù)所述轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)所處的轉(zhuǎn)速區(qū)間確定所述補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)。

4、在一實(shí)施例中，所述獲取所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和所述車輛的歷史電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)的步驟，包括：根據(jù)所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和所述車輛的歷史電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的差值獲取當(dāng)前電機(jī)加速度；對所述當(dāng)前電機(jī)加速度進(jìn)行幅值削弱處理，獲得幅值削弱后的電機(jī)加速度；對所述幅值削弱后的電機(jī)加速度進(jìn)行相位延時處理，獲得所述轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)。

5、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)所處的轉(zhuǎn)速區(qū)間確定所述補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)的步驟，包括：響應(yīng)于所述轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)處于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速區(qū)間，根據(jù)所述轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)從預(yù)設(shè)調(diào)整參數(shù)映射表中確定出所述轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)對應(yīng)的補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)，所述預(yù)設(shè)調(diào)整參數(shù)映射表中包括預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)之間的對應(yīng)關(guān)系；響應(yīng)于所述轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)處于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速區(qū)間，將預(yù)設(shè)調(diào)整參數(shù)作為所述補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)。

6、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述初始扭矩指令和所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速確定所述車輛在扭矩切換過程中的補(bǔ)償扭矩的步驟，包括：對所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)速濾波處理，獲取轉(zhuǎn)速波動量；根據(jù)所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速范圍的比較結(jié)果確定扭矩參數(shù)調(diào)節(jié)器的目標(biāo)配置參數(shù)；將所述轉(zhuǎn)速波動量輸入以所述目標(biāo)配置參數(shù)配置的扭矩參數(shù)調(diào)節(jié)器中，獲得扭矩切換補(bǔ)償量；根據(jù)所述初始扭矩指令對所述扭矩切換補(bǔ)償量進(jìn)行降額處理，獲得所述車輛在所述扭矩切換過程中的補(bǔ)償扭矩。

7、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速范圍的比較結(jié)果確定扭矩參數(shù)調(diào)節(jié)器的目標(biāo)配置參數(shù)的步驟，包括：響應(yīng)于所述比較結(jié)果表征所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速處于所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，則將第一預(yù)設(shè)配置參數(shù)確定為所述扭矩參數(shù)調(diào)節(jié)器的目標(biāo)配置參數(shù)；響應(yīng)于所述比較結(jié)果表征所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速未處于所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，則將第二預(yù)設(shè)配置參數(shù)確定為所述扭矩參數(shù)調(diào)節(jié)器的目標(biāo)配置參數(shù)；所述第二預(yù)設(shè)配置參數(shù)大于所述第一預(yù)設(shè)配置參數(shù)。

8、在一實(shí)施例中，所述初始扭矩指令包括初始扭矩值，所述根據(jù)所述補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)對所述補(bǔ)償扭矩進(jìn)行扭矩調(diào)整處理，得到目標(biāo)扭矩指令的步驟，包括：將所述補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)和所述補(bǔ)償扭矩之積確定為目標(biāo)補(bǔ)償量；將所述初始扭矩值與所述目標(biāo)補(bǔ)償量之差確定為目標(biāo)扭矩值；基于所述目標(biāo)扭矩值確定所述目標(biāo)扭矩指令。

9、為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的另一個技術(shù)方案是：提供了一種用于抑制車輛抖動的裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)；所述車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)包括初始扭矩指令和當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速；補(bǔ)償扭矩獲取模塊，用于根據(jù)所述初始扭矩指令和所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速確定所述車輛在扭矩切換過程中的補(bǔ)償扭矩；補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)獲取模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和所述車輛的歷史電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)確定補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)；目標(biāo)扭矩指令獲取模塊，用于根據(jù)所述補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)對所述補(bǔ)償扭矩進(jìn)行扭矩調(diào)整處理，得到目標(biāo)扭矩指令。

10、為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的另一個技術(shù)方案是：提供一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有程序指令，所述處理器從所述存儲器調(diào)取所述程序指令以執(zhí)行上述的用于抑制車輛抖動的方法。

11、為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的另一個技術(shù)方案是：提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，包括：儲存有程序數(shù)據(jù)，所述程序數(shù)據(jù)被處理器執(zhí)行時用于實(shí)現(xiàn)上述的用于抑制車輛抖動的方法。

12、本申請的有益效果：獲取車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)；車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)包括初始扭矩指令和當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速；根據(jù)初始扭矩指令和當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速確定車輛在扭矩切換過程中的補(bǔ)償扭矩；根據(jù)當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和車輛的歷史電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)確定補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)；然后根據(jù)補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)對補(bǔ)償扭矩進(jìn)行扭矩調(diào)整處理，得到目標(biāo)扭矩指令。一方面，對車輛的扭矩切換進(jìn)行扭矩補(bǔ)償，抑制了車輛的抖動，另一方面，對補(bǔ)償扭矩進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)一步提高了對車輛抖動的抑制效果，進(jìn)而提高了抑制車輛抖動的質(zhì)量。

技術(shù)特征：

1.一種用于抑制車輛抖動的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和所述車輛的歷史電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)確定補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)的步驟，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和所述車輛的歷史電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)的步驟，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)所處的轉(zhuǎn)速區(qū)間確定所述補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)的步驟，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始扭矩指令和所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速確定所述車輛在扭矩切換過程中的補(bǔ)償扭矩的步驟，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速范圍的比較結(jié)果確定扭矩參數(shù)調(diào)節(jié)器的目標(biāo)配置參數(shù)的步驟，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始扭矩指令包括初始扭矩值，所述根據(jù)所述補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)對所述補(bǔ)償扭矩進(jìn)行扭矩調(diào)整處理，得到目標(biāo)扭矩指令的步驟，包括：

8.一種用于抑制車輛抖動的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲器和處理器，其中，所述存儲器存儲有程序指令，所述處理器從所述存儲器調(diào)取所述程序指令以執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，包括：存儲有程序數(shù)據(jù)，所述程序數(shù)據(jù)被處理器執(zhí)行時用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種用于抑制車輛抖動的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，包括：獲取車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)；車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)包括初始扭矩指令和當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速；根據(jù)初始扭矩指令和當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速確定車輛在扭矩切換過程中的補(bǔ)償扭矩；根據(jù)當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和車輛的歷史電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速變化數(shù)據(jù)確定補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)；然后根據(jù)補(bǔ)償扭矩調(diào)整參數(shù)對補(bǔ)償扭矩進(jìn)行扭矩調(diào)整處理，得到目標(biāo)扭矩指令。由此，提高了抑制車輛抖動的質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：王煒博,唐波,時軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江凌昇動力科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2