本發(fā)明涉及車輛控制，尤其涉及一種車輛跑偏補償控制方法、裝置、控制器及車輛。

背景技術：

1、在車輛行駛過程中，由于遇到側向風、側傾路面等外部側向力的作用，或者由于自身左右懸架壓縮量不同、輪胎氣壓偏差，以及四輪定位偏差等內在因素導致的車輛側向力，車輛會出現(xiàn)行駛跑偏現(xiàn)象，而行駛跑偏現(xiàn)象容易對駕駛員轉向感受和維修帶來誤區(qū)，駕駛員需要頻繁修正車輛行駛方向，容易導致駕駛疲勞，對行車安全帶來很大安全隱患。

技術實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種車輛跑偏補償控制方法、裝置、控制器及車輛，可以對車輛的跑偏行為進行主動補償，有效減少駕駛員對車輛跑偏的糾正次數(shù)與糾正手力，緩解駕駛員的駕駛疲勞，提高行車安全。

2、依據(jù)本發(fā)明的第一個方面，提供了一種車輛跑偏補償控制方法，包括：

3、獲取車輛的車速、車輛橫擺角速度、方向盤角度及方向盤扭矩；

4、根據(jù)所述車速、所述車輛橫擺角速度及所述方向盤角度，判斷所述車輛是否處于直行工況；

5、若所述車輛處于直行工況，則根據(jù)所述車輛橫擺角速度、所述方向盤角度及所述方向盤扭矩，確定所述車輛的跑偏工況的類型；

6、根據(jù)所述車輛的跑偏工況的類型，通過模糊pi控制算法，確定電機補償扭矩；

7、根據(jù)所述電機補償扭矩及預存的歷史補償扭矩，對車輛跑偏進行補償。

8、可選的，所述根據(jù)所述車輛橫擺角速度、所述方向盤角度、所述方向盤扭矩，確定所述車輛的跑偏工況的類型，包括：

9、若所述方向盤角度小于預設的第一角度閾值，所述方向盤扭矩小于或等于預設的第一扭矩閾值，所述車輛橫擺角速度不在理論角速度范圍內，并維持第一時長，則所述車輛處于無駕駛員介入的直行跑偏工況。

10、若所述方向盤角度小于預設的第一角度閾值，所述方向盤扭矩大于預設的第一扭矩閾值且小于預設的第二扭矩閾值，所述車輛橫擺角速度不在理論角速度范圍內，并維持第一時長，則所述車輛處于有駕駛員介入的直行跑偏工況；其中，所述理論角速度范圍通過所述方向盤角度確定得到。

11、可選的，所述根據(jù)所述跑偏工況的類型，通過模糊pi控制算法，確定電機補償扭矩，包括：

12、若所述車輛處于無駕駛員介入的直行跑偏工況，則以所述車輛橫擺角速度等于0作為控制目標，通過模糊pi控制算法，確定第一電機補償扭矩；

13、若所述車輛處于有駕駛員介入的直行跑偏工況，則以所述方向盤扭矩等于0作為控制目標，通過模糊pi控制算法，確定第二電機補償扭矩。

14、可選的，所述根據(jù)所述電機補償扭矩及預存的歷史補償扭矩，對車輛跑偏進行補償，包括：

15、根據(jù)所述電機補償扭矩及預存的歷史補償扭矩，確定扭矩差值；

16、若所述扭矩差值的絕對值大于預設的差值閾值，則根據(jù)所述電機補償扭矩，對車輛跑偏進行補償；

17、若所述扭矩差值的絕對值小于或等于預設的差值閾值，則根據(jù)所述歷史補償扭矩，對車輛跑偏進行補償。

18、可選的，在所述若所述扭矩差值的絕對值大于預設的差值閾值，則根據(jù)所述電機補償扭矩，對車輛跑偏進行補償之后，所述方法還包括：

19、若所述根據(jù)所述電機補償扭矩對車輛跑偏進行補償?shù)某掷m(xù)時間大于預設的第三時長，則根據(jù)所述持續(xù)時間內的電機補償扭矩，對所述歷史補償扭矩進行更新，得到更新后的歷史補償扭矩；

20、根據(jù)所述更新后的歷史補償扭矩，對車輛跑偏進行補償。

21、可選的，所述根據(jù)所述車速、所述車輛橫擺角速度及所述方向盤角度，判斷所述車輛是否處于直行工況，包括：

22、若所述車速處于預設的車速范圍內，所述車輛橫擺角速度小于預設的橫擺角速度閾值，所述方向盤角度小于預設的第二角度閾值，并維持預設時長，則所述車輛處于直行工況。

23、可選的，所述方法還包括：

24、若所述車輛處于非直行工況，則根據(jù)預存的歷史補償扭矩，對車輛跑偏進行補償。

25、依據(jù)本發(fā)明的第二個方面，提供一種車輛跑偏補償控制裝置，包括：

26、獲取模塊，用于獲取車輛的車速、車輛橫擺角速度、方向盤角度、方向盤扭矩；

27、工況判斷模塊，用于根據(jù)所述車速、所述車輛橫擺角速度及所述方向盤角度，判斷所述車輛是否處于直行工況；若所述車輛處于直行工況，則根據(jù)所述車輛橫擺角速度、所述方向盤角度、所述方向盤扭矩，確定所述車輛的跑偏工況的類型；

28、扭矩計算模塊，用于根據(jù)所述車輛的跑偏工況的類型，通過模糊pi控制算法，確定電機補償扭矩；

29、補償模塊，用于根據(jù)所述電機補償扭矩及預存的歷史補償扭矩，對車輛跑偏進行補償。

30、依據(jù)本發(fā)明的第三個方面，提供一種控制器，控制器包括：存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執(zhí)行前述的車輛跑偏補償控制方法。

31、依據(jù)本發(fā)明的第四個方面，提供一種車輛，車輛包括車體、安裝在車體內的控制器，其中，控制器執(zhí)行前述的車輛跑偏補償控制方法。

32、本說明書實施例中的上述一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果：

33、本說明書實施例提供的一種車輛跑偏補償控制方法、裝置、控制器及車輛，通過獲取車輛的車速、車輛橫擺角速度、方向盤角度及方向盤扭矩；根據(jù)所述車速、所述車輛橫擺角速度及所述方向盤角度，判斷所述車輛是否處于直行工況；若所述車輛處于直行工況，則根據(jù)所述車輛橫擺角速度、所述方向盤角度及所述方向盤扭矩，確定所述車輛的跑偏工況的類型；根據(jù)所述車輛的跑偏工況的類型，通過模糊pi控制算法，確定電機補償扭矩；根據(jù)所述電機補償扭矩及預存的歷史補償扭矩，對車輛跑偏進行補償。如此，可以保障車輛在突發(fā)跑偏，或無駕駛員介入的工況下，能夠對車輛的跑偏行為進行主動補償，并能在整個行車過程中提供主動跑偏補償，有效減少駕駛員對車輛跑偏的糾正次數(shù)與糾正手力，緩解駕駛員的駕駛疲勞，提高行車安全。

34、上述說明僅是本發(fā)明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實施方式。

技術特征：

1.一種車輛跑偏補償控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛橫擺角速度、所述方向盤角度、所述方向盤扭矩，確定所述車輛的跑偏工況的類型，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述跑偏工況的類型，通過模糊pi控制算法，確定電機補償扭矩，包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述電機補償扭矩及預存的歷史補償扭矩，對車輛跑偏進行補償，包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述若所述扭矩差值的絕對值大于預設的差值閾值，則根據(jù)所述電機補償扭矩，對車輛跑偏進行補償之后，所述方法還包括：

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車速、所述車輛橫擺角速度及所述方向盤角度，判斷所述車輛是否處于直行工況，包括：

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種車輛跑偏補償控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種控制器，其特征在于，所述控制器包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權利要求1-7中任一所述的車輛跑偏補償控制方法。

10.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括車體、安裝在所述車體內的控制器，其中，所述控制器執(zhí)行權利要求1-7中任一所述的車輛跑偏補償控制方法。

技術總結
本發(fā)明公開一種車輛跑偏補償控制方法、裝置、控制器及車輛，獲取車輛的車速、車輛橫擺角速度、方向盤角度及方向盤扭矩；根據(jù)車速、車輛橫擺角速度及方向盤角度，判斷車輛是否處于直行工況；若車輛處于直行工況，則根據(jù)車輛橫擺角速度、方向盤角度及方向盤扭矩，確定車輛的跑偏工況的類型；根據(jù)車輛的跑偏工況的類型，通過模糊P?I控制算法，確定電機補償扭矩；根據(jù)電機補償扭矩及預存的歷史補償扭矩，對車輛跑偏進行補償。如此，可以保障車輛在突發(fā)跑偏，或無駕駛員介入的工況下，能夠對車輛的跑偏行為進行主動補償，并能在整個行車過程中提供主動跑偏補償，緩解駕駛員的駕駛疲勞，提高行車安全。

技術研發(fā)人員：劉賢,付靜,劉聰,吳陽
受保護的技術使用者：東風汽車集團股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/9