本申請涉及車輛，尤其涉及一種基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法、系統(tǒng)、車輛及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車工業(yè)的蓬勃發(fā)展，智能駕駛逐步走入人們的生活，作為輔助智能駕駛的重要組成部分，自適應(yīng)巡航控制(adaptive?cruise?control，acc)技術(shù)得到了廣泛的關(guān)注。迄今為止，acc系統(tǒng)已經(jīng)被充分證明具有可以減輕駕駛員疲勞、提高車輛行駛安全性的功能，并得到了廣泛的應(yīng)用。然而，由于攝像頭視覺感知結(jié)果的不準(zhǔn)確性，以及目標(biāo)篩選的不合理性，在駕駛員跟隨前車的過程中會出現(xiàn)幽靈剎車和剎車剎不住的情況。某些情況下，目標(biāo)車輛即將駛?cè)牖蛘唏偝鲎攒囓壽E范圍，由于篩選時只考慮了現(xiàn)有狀態(tài)，容易導(dǎo)致和人類駕駛員習(xí)慣相駁的剎車或加速產(chǎn)生。即容易在駕駛員跟隨前車的過程中會出現(xiàn)幽靈剎車和剎車剎不住的情況。比如：當(dāng)左前方車輛突然加塞到本車正在行駛的車道，acc系統(tǒng)會將跟隨目標(biāo)從正前方車輛變?yōu)樽笄胺杰囕v，然后導(dǎo)致本車驟然減速；又或者當(dāng)左前方車輛突然不想加塞到本車正在行駛的車道，acc系統(tǒng)會將跟隨目標(biāo)從左前方車輛變回正前方車輛，然后導(dǎo)致本車驟然加速，驟然加速驟然減速都會導(dǎo)致駕駛員感到不適，甚至是高度緊張。又比如，當(dāng)本車跟隨的正前方車輛突然拐彎，會導(dǎo)致acc系統(tǒng)丟失跟隨目標(biāo)，從而驟然加速，也會導(dǎo)致駕駛員感到不適。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法、系統(tǒng)、車輛及設(shè)備，能夠在保證安全的前提下，更加準(zhǔn)確高效地進(jìn)行目標(biāo)障礙物篩選，有效地提升了駕駛舒適性。

2、第一方面，提供一種基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法，包括：

3、根據(jù)道路感知數(shù)據(jù)，得到障礙物行車信息，并根據(jù)障礙物行車信息確定出他車的行駛意圖狀態(tài)；

4、根據(jù)自車的行車信息，評估出自車狀態(tài)；

5、根據(jù)所述自車狀態(tài)，進(jìn)行自車行駛軌跡優(yōu)化；

6、根據(jù)所述他車的行駛意圖狀態(tài)以及優(yōu)化優(yōu)化后的自車行駛軌跡，對自車的行駛軌跡圍欄進(jìn)行優(yōu)化，并根據(jù)所述自車的行駛軌跡圍欄，得到最終的篩選目標(biāo)。

7、在一些示例中，所述根據(jù)道路感知數(shù)據(jù)，得到障礙物行車信息，并根據(jù)障礙物行車信息確定出他車的行駛意圖狀態(tài)，包括：

8、根據(jù)所述障礙物行車信息，預(yù)測出他車的變道/保持概率；

9、結(jié)合所述障礙物行車信息，對所述變道/保持概率進(jìn)行仲裁，得到他車的行駛意圖；

10、以預(yù)定的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)對所述他車的行駛意圖進(jìn)行打包，得到他車的行駛意圖狀態(tài)。

11、在一些示例中，所述根據(jù)自車的行車信息，評估出自車狀態(tài)，包括：

12、根據(jù)自車的轉(zhuǎn)向燈、方向盤轉(zhuǎn)角和橫擺角速度，對自車變道行為進(jìn)行評估；

13、根據(jù)自車的方向盤轉(zhuǎn)角和橫擺角速度，對自車的駕駛場景進(jìn)行評估；

14、根據(jù)自車的油門踏板開度和制動踏板開度，對自車的縱向速度進(jìn)行評估。

15、在一些示例中，根據(jù)所述自車狀態(tài)，進(jìn)行自車行駛軌跡優(yōu)化，包括：

16、根據(jù)自車狀態(tài)，對自車的原始軌跡進(jìn)行優(yōu)化，其中，在車道線可信的情況下，自車的原始軌跡為行駛車道的車道中心線，在車道線不可用的情況下，自車的原始軌跡為根據(jù)橫擺角速度擬合的行駛軌跡。

17、在一些示例中，所述根據(jù)所述他車的行駛意圖狀態(tài)以及優(yōu)化優(yōu)化后的自車行駛軌跡，對自車的行駛軌跡圍欄進(jìn)行優(yōu)化，并根據(jù)所述自車的行駛軌跡圍欄，得到最終的篩選目標(biāo)，包括：

18、根據(jù)所述他車的行駛意圖狀態(tài)，對自車的行駛軌跡圍欄進(jìn)行優(yōu)化，其中，對位置處在行駛軌跡圍欄里的障礙物，標(biāo)記為危險預(yù)備目標(biāo)，對標(biāo)記為危險預(yù)備目標(biāo)的對象，進(jìn)行仲裁，輸出最終的篩選目標(biāo)。

19、在一些示例中，所述對標(biāo)記為危險預(yù)備目標(biāo)的對象，進(jìn)行仲裁，輸出最終的篩選目標(biāo)，包括：

20、篩選出有效的距離與自車縱向位置最近的障礙物作為最終的篩選目標(biāo)，并輸出所述最終的篩選目標(biāo)。

21、第二方面，提供了一種基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選系統(tǒng)，包括：

22、目標(biāo)意圖分析模塊，用于根據(jù)道路感知數(shù)據(jù)，得到障礙物行車信息，并根據(jù)障礙物行車信息確定出他車的行駛意圖狀態(tài)；

23、自車狀態(tài)評估模塊，用于根據(jù)自車的行車信息，評估出自車狀態(tài)；

24、綜合篩選模塊，用于根據(jù)所述自車狀態(tài)，進(jìn)行自車行駛軌跡優(yōu)化，并根據(jù)所述他車的行駛意圖狀態(tài)以及優(yōu)化優(yōu)化后的自車行駛軌跡，對自車的行駛軌跡圍欄進(jìn)行優(yōu)化，并根據(jù)所述自車的行駛軌跡圍欄，得到最終的篩選目標(biāo)。

25、第三方面，提供了一種車輛，包括：根據(jù)上述的第二方面所述的基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選系統(tǒng)。

26、第四方面，提供了一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，處理器執(zhí)行程序時，實現(xiàn)上述第一方面以及第一方面任意一種可能的實現(xiàn)方式的基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法的步驟。

27、第五方面，提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)上述第一方面以及第一方面任意一種可能的實現(xiàn)方式的基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法的步驟。

28、第六方面，提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，其上存儲有計算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)上述第一方面以及第一方面任意一種可能的實現(xiàn)方式的基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法的步驟。

29、采用本申請的實施例，根據(jù)道路感知數(shù)據(jù)，得到障礙物行車信息，并根據(jù)障礙物行車信息確定出他車的行駛意圖狀態(tài)，根據(jù)自車的行車信息，評估出自車狀態(tài)，根據(jù)自車狀態(tài)，進(jìn)行自車行駛軌跡優(yōu)化，最后，根據(jù)他車的行駛意圖狀態(tài)以及優(yōu)化優(yōu)化后的自車行駛軌跡，對自車的行駛軌跡圍欄進(jìn)行優(yōu)化，并根據(jù)自車的行駛軌跡圍欄，得到最終的篩選目標(biāo)，能夠在保證安全的前提下，更加準(zhǔn)確高效地進(jìn)行目標(biāo)障礙物篩選，有效地提升了駕駛舒適性。

技術(shù)特征：

1.一種基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法，其特征在于，所述根據(jù)道路感知數(shù)據(jù)，得到障礙物行車信息，并根據(jù)障礙物行車信息確定出他車的行駛意圖狀態(tài)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法，其特征在于，所述根據(jù)自車的行車信息，評估出自車狀態(tài)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法，其特征在于，根據(jù)所述自車狀態(tài)，進(jìn)行自車行駛軌跡優(yōu)化，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法，其特征在于，所述根據(jù)所述他車的行駛意圖狀態(tài)以及優(yōu)化優(yōu)化后的自車行駛軌跡，對自車的行駛軌跡圍欄進(jìn)行優(yōu)化，并根據(jù)所述自車的行駛軌跡圍欄，得到最終的篩選目標(biāo)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法，其特征在于，所述對標(biāo)記為危險預(yù)備目標(biāo)的對象，進(jìn)行仲裁，輸出最終的篩選目標(biāo)，包括：

7.一種基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選系統(tǒng)，其特征在于，包括：

8.一種車輛，其特征在于，包括：根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選系統(tǒng)。

9.一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時，實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法、系統(tǒng)、車輛及設(shè)備。基于他車駕駛意圖的目標(biāo)篩選方法，包括：根據(jù)道路感知數(shù)據(jù)，得到障礙物行車信息，并根據(jù)障礙物行車信息確定出他車的行駛意圖狀態(tài)；根據(jù)自車的行車信息，評估出自車狀態(tài)；根據(jù)所述自車狀態(tài)，進(jìn)行自車行駛軌跡優(yōu)化；根據(jù)所述他車的行駛意圖狀態(tài)以及優(yōu)化優(yōu)化后的自車行駛軌跡，對自車的行駛軌跡圍欄進(jìn)行優(yōu)化，并根據(jù)所述自車的行駛軌跡圍欄，得到最終的篩選目標(biāo)。采用本申請，能夠在保證安全的前提下，更加準(zhǔn)確高效地進(jìn)行目標(biāo)障礙物篩選，有效地提升了駕駛舒適性。

技術(shù)研發(fā)人員：賈世鵬,張東好,丁峰,馬朋濤,楊興邦
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽深向科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9