本申請實施例涉及智能駕駛技術(shù)，尤其涉及一種車道保持方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車保有量日漸上升，交通安全問題也備受關(guān)注。研究發(fā)現(xiàn)，引發(fā)交通事故的眾多因素中，車道偏離占比居高。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，通?？紤]車輛的橫向偏差，確定方向盤的調(diào)整角度。但是，僅考慮車輛的橫向偏差，控制車輛進行車道，無法適應(yīng)車輛實時狀態(tài)的變化，誤差較大，通用性差。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N車道保持方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，以提高車道保持的準確性和通用性。

2、第一方面，本申請實施例提供了一種車道保持方法，該車道保持方法包括：

3、獲取道路圖像信息和本車運動參數(shù)，并根據(jù)道路圖像信息確定車道線在車輛坐標系下的車道線坐標；

4、根據(jù)本車運動參數(shù)和預(yù)設(shè)預(yù)瞄參數(shù)，確定預(yù)瞄距離；

5、基于前輪反饋控制方式，根據(jù)預(yù)瞄距離、車道線坐標和本車運動參數(shù)，確定本車方向盤的目標轉(zhuǎn)角；

6、根據(jù)目標轉(zhuǎn)角，控制車輛在車道中保持居中行駛。

7、第二方面，本申請實施例還提供了一種車道保持裝置，該車道保持裝置包括：

8、參數(shù)獲取模塊，用于獲取道路圖像信息和本車運動參數(shù)，并根據(jù)道路圖像信息確定車道線在車輛坐標系下的車道線坐標；

9、預(yù)瞄距離確定模塊，用于根據(jù)本車運動參數(shù)和預(yù)設(shè)預(yù)瞄參數(shù)，確定預(yù)瞄距離；

10、目標轉(zhuǎn)角確定模塊，用于基于前輪反饋控制方式，根據(jù)預(yù)瞄距離、車道線坐標和本車運動參數(shù)，確定本車方向盤的目標轉(zhuǎn)角；

11、車輛行駛控制模塊，用于根據(jù)目標轉(zhuǎn)角，控制車輛在車道中保持居中行駛。

12、第三方面，本申請實施例還提供了電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：

13、一個或多個處理器；

14、存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

15、當一個或多個程序被一個或多個處理器執(zhí)行，使得一個或多個處理器實現(xiàn)如本申請實施例提供的任意一種車道保持方法。

16、第四方面，本申請實施例還提供了一種包括計算機可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，計算機可執(zhí)行指令在由計算機處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如本申請實施例提供的任意一種車道保持方法。

17、本申請通過獲取道路圖像信息和本車運動參數(shù)，并根據(jù)道路圖像信息確定車道線在車輛坐標系下的車道線坐標；根據(jù)本車運動參數(shù)和預(yù)設(shè)預(yù)瞄參數(shù)，確定預(yù)瞄距離，根據(jù)車輛的運動狀態(tài)確定預(yù)瞄距離，可以實時的根據(jù)運動狀態(tài)調(diào)整預(yù)瞄距離，保障車道控制效果的準確性和平滑性；基于前輪反饋控制方式，根據(jù)預(yù)瞄距離、車道線坐標和本車運動參數(shù)，確定本車方向盤的目標轉(zhuǎn)角，在確定目標轉(zhuǎn)角時，考慮本車運動參數(shù)，可以使得目標轉(zhuǎn)角的控制適應(yīng)不同行駛狀態(tài)的車輛，保障車道保持效果的準確性和目標轉(zhuǎn)角確定方法的通用性；根據(jù)目標轉(zhuǎn)角，控制車輛在車道中保持居中行駛，實現(xiàn)對車輛車道保持的控制，保障行駛的安全性。因此通過本申請的技術(shù)方案，解決了僅考慮車輛的橫向偏差，無法適應(yīng)車輛實時狀態(tài)的變化，誤差較大，通用性差的問題，達到了提高車道保持的準確性和通用性的效果。

技術(shù)特征：

1.一種車道保持方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述本車運動參數(shù)包括本車相對于車道線的航向角、方向盤轉(zhuǎn)角與車輪轉(zhuǎn)角的傳動比值、修正系數(shù)和本車縱向車速；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)本車相對于車道線的航向角、方向盤轉(zhuǎn)角與車輪轉(zhuǎn)角的傳動比值、橫向偏差、修正系數(shù)和本車縱向車速，確定本車方向盤的目標轉(zhuǎn)角，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角與車輪轉(zhuǎn)角的傳動比值、所述橫向偏差、所述修正系數(shù)和所述本車縱向車速，確定調(diào)整角度，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)預(yù)瞄參數(shù)包括前向時間和前向距離；

6.一種車道保持裝置，其特征在于，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述本車運動參數(shù)包括本車相對于車道線的航向角、方向盤轉(zhuǎn)角與車輪轉(zhuǎn)角的傳動比值、修正系數(shù)和本車縱向車速；

8.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一所述的車道保持方法。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一所述的車道保持方法。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項所述的車道保持方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例公開了一種車道保持方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。獲取道路圖像信息和本車運動參數(shù)，并根據(jù)道路圖像信息確定車道線在車輛坐標系下的車道線坐標；根據(jù)本車運動參數(shù)和預(yù)設(shè)預(yù)瞄參數(shù)，確定預(yù)瞄距離；基于前輪反饋控制方式，根據(jù)預(yù)瞄距離、車道線坐標和本車運動參數(shù)，確定本車方向盤的目標轉(zhuǎn)角；根據(jù)目標轉(zhuǎn)角，控制車輛在車道中保持居中行駛。本申請實施例提高了車道保持的準確性和通用性。

技術(shù)研發(fā)人員：李作文,張建,王宇,李航,張鴻,朱可夫,李成國,李鑫鵬,周宇航
受保護的技術(shù)使用者：中國第一汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9