本發(fā)明涉及一種坡道上的行駛速度預(yù)警方法與系統(tǒng)，屬于輪式挖掘機測試。

背景技術(shù)：

1、研究發(fā)現(xiàn)，與履帶式挖掘機相比，輪式挖掘機重心高、輪胎抓地力小，車輛行駛時存在較高風(fēng)險。目前，眾多輪式挖掘機制造廠商安裝車輛行駛速度報警裝置，若行駛速度超標(biāo)時，則啟動報警裝置，提醒司機剎車。但裝置基于當(dāng)前超標(biāo)車速報警，缺少提前預(yù)警功能，未能給司機預(yù)留充足的反應(yīng)時間，往往存在安全風(fēng)險。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種具備提前預(yù)警功能給司機預(yù)留充足的反應(yīng)時間的車輛在坡道上的行駛速度預(yù)警方法與系統(tǒng)。

2、為達(dá)到上述目的，本技術(shù)是采用下述技術(shù)方案實現(xiàn)的：

3、第一方面，本技術(shù)提供一種坡道上的行駛速度預(yù)警方法，包括，

4、獲取坡道傾角和常規(guī)警戒速度，根據(jù)所述坡道傾角和所述常規(guī)警戒速度獲得坡道上的警戒速度；

5、獲取當(dāng)前車輛行駛加速度和歷史行駛工作日志數(shù)據(jù)，根據(jù)所述當(dāng)前車輛行駛加速度、所述歷史行駛工作日志數(shù)據(jù)和所述坡道上的警戒速度獲得第一約束條件；

6、根據(jù)所述當(dāng)前車輛行駛加速度、所述歷史行駛工作日志數(shù)據(jù)和所述坡道上的警戒速度獲取司機開始干預(yù)時的行駛速度，根據(jù)所述司機開始干預(yù)時的行駛速度和所述歷史行駛工作日志數(shù)據(jù)獲得第二約束條件；

7、根據(jù)所述第一、第二約束條件獲取預(yù)警速度，以所述預(yù)警速度進行預(yù)警。

8、在第一方面的一些實施例中，根據(jù)所述坡道傾角和所述常規(guī)警戒速度獲得坡道上的警戒速度，包括，

9、根據(jù)坡道傾角獲取對應(yīng)的修正系數(shù)，所述坡道上的警戒速度通過下式計算獲取：

10、?，

11、式中，為坡道上的警戒速度，為修正系數(shù)，為常規(guī)警戒速度。

12、在第一方面的一些實施例中，從所述歷史行駛工作日志數(shù)據(jù)中獲取司機干預(yù)反應(yīng)時間，并以下列條件式作為第一約束條件獲取所述預(yù)警速度：

13、?，

14、式中，為司機干預(yù)反應(yīng)時間，為預(yù)警速度，為當(dāng)前車輛行駛加速度，為司機開始干預(yù)時的行駛速度，為坡道上的警戒速度。

15、在第一方面的一些實施例中，

16、根據(jù)所述歷史行駛工作日志數(shù)據(jù)獲取司機松油門和油門響應(yīng)期間車輛行駛的速度變化值和司機剎車和剎車響應(yīng)期間車輛行駛的速度變化值，并以下列條件式作為第二約束條件與所述第一約束條件相結(jié)合獲取所述預(yù)警速度：

17、?，

18、式中，為司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)結(jié)束后車輛行駛速度，為司機松油門和油門響應(yīng)期間車輛行駛的速度變化值，為司機剎車和剎車響應(yīng)期間車輛行駛的速度變化值。

19、在第一方面的一些實施例中，所述司機松油門和油門響應(yīng)期間車輛行駛的速度變化值通過下式計算獲?。?/p>

20、?，

21、式中，為司機松油門和油門響應(yīng)期間車輛行駛加速度，為司機松油門和油門響應(yīng)時間，所述司機松油門和油門響應(yīng)時間從所述歷史行駛工作日志數(shù)據(jù)中獲取，為司機松油門和油門響應(yīng)結(jié)束后車輛行駛速度，為司機松油門和油門響應(yīng)結(jié)束后引擎性能系數(shù)，為司機松油門和油門響應(yīng)結(jié)束后油門開度，所述司機松油門和油門響應(yīng)結(jié)束后引擎性能系數(shù)和所述司機松油門和油門響應(yīng)結(jié)束后油門開度根據(jù)歷史行駛工作日志數(shù)據(jù)獲取獲取。

22、在第一方面的一些實施例中，

23、以坡道傾角為第一自變量，以司機開始干預(yù)時的行駛速度為第二自變量，以司機松油門和油門響應(yīng)時間為第三自變量，以司機松油門和油門響應(yīng)結(jié)束后引擎性能系數(shù)為第一因變量，擬合建立第一函數(shù)模型，同時以司機松油門和油門響應(yīng)結(jié)束后油門開度為第二因變量，擬合建立第二函數(shù)模型；

24、根據(jù)所述第一函數(shù)模型獲取司機松油門和油門響應(yīng)結(jié)束后引擎性能系數(shù)，所述第一函數(shù)模型如下，

25、?；

26、根據(jù)所述第二函數(shù)模型獲取司機松油門和油門響應(yīng)結(jié)束后油門開度，所述第二函數(shù)模型如下，

27、?；

28、式中，為坡道傾角。

29、在第一方面的一些實施例中，所述剎車響應(yīng)期間車輛行駛的速度變化值的獲取公式為：

30、?；

31、式中，為司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)期間車輛行駛預(yù)測加速度，為司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)時間，所述司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)時間從所述歷史行駛工作日志數(shù)據(jù)中獲??；

32、所述司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)期間車輛行駛預(yù)測加速度的獲取公式為：

33、?；

34、式中，為剎車力，為司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)期間剎車盤與剎車片間摩擦系數(shù)，為司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)期間剎車力與剎車深度的系數(shù)，為司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)剎車深度，為司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)結(jié)束后車輛行駛速度，為司機松油門和油門響應(yīng)結(jié)束后車輛行駛速度，為車輛質(zhì)量。

35、在第一方面的一些實施例中，以坡道傾角為第一自變量，以司機松油門和油門響應(yīng)結(jié)束后車輛行駛速度為第四自變量，以司機松油門和油門響應(yīng)期間車輛行駛加速度為第五自變量，以司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)時間為第六自變量，以司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)期間剎車力與剎車深度的系數(shù)為第三因變量，擬合建立第三函數(shù)模型，同時以司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)期間剎車盤與剎車片間摩擦系數(shù)為第四因變量，擬合建立第四函數(shù)模型，同時以司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)剎車深度為第五因變量，擬合建立第五函數(shù)模型；

36、根據(jù)所述第三函數(shù)模型獲取司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)期間剎車力與剎車深度的系數(shù)，所述第三函數(shù)模型如下，

37、?；

38、式中，為司機松油門和油門響應(yīng)期間車輛行駛加速度，為坡道傾角；

39、根據(jù)所述第四函數(shù)模型獲取司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)期間剎車盤與剎車片間摩擦系數(shù)，所述第四函數(shù)模型如下，

40、?；

41、根據(jù)第五函數(shù)模型獲取司機踩踏剎車和剎車響應(yīng)剎車深度，所述第五函數(shù)模型如下，

42、?。

43、第二方面，本技術(shù)還提供一種坡道上的行駛速度預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，包括，

44、速度獲取模塊1，用于實時獲取行駛速度；

45、加速度獲取模塊2，用于實時獲取當(dāng)前車輛行駛加速度；

46、傾角獲取模塊3，用于實時獲取坡道傾角；

47、日志調(diào)取模塊4，用于獲取歷史行駛工作日志數(shù)據(jù)；

48、預(yù)警模塊5，根據(jù)第一方面任一項實施例所述坡道上的行駛速度預(yù)警方法獲取預(yù)警速度，響應(yīng)于所述行駛速度達(dá)到所述預(yù)警速度，發(fā)出超速警報。

49、第三方面，本技術(shù)還提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序/指令，其特征在于，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面任一項任一項實施例所述坡道上的行駛速度預(yù)警方法的步驟。

50、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)所達(dá)到的有益效果：

51、本技術(shù)提供的坡道上的行駛速度預(yù)警方法與系統(tǒng)，獲取當(dāng)前車輛行駛加速度和歷史行駛工作日志數(shù)據(jù)，根據(jù)當(dāng)前車輛行駛加速度、歷史行駛工作日志數(shù)據(jù)和坡道上的警戒速度可以在司機反映之前提前根據(jù)歷史行駛工作日志數(shù)據(jù)記載的司機駕駛習(xí)慣來提前預(yù)警，因此第一約束條件加入了司機反應(yīng)時間與當(dāng)前車輛行駛加速度的考量，使基于第一約束條件所獲得的預(yù)警速度允許司機存在反應(yīng)時間的冗余，使司機開始干預(yù)駕駛時車輛的實際速度不會超過坡道上的警戒速度，這種定制化的預(yù)警方式大大提高了預(yù)警的針對性和有效性，從而進行更加個性化的預(yù)警設(shè)置；引入第二約束條件可以確保司機在結(jié)束剎車動作后的速度在預(yù)警速度以下，避免產(chǎn)生循環(huán)報警，也避免了司機在反應(yīng)時間后進行干預(yù)時實際速度已經(jīng)超過了坡道上的警戒速度的危險情況，以使根據(jù)第一、第二約束條件獲取預(yù)警速度，真正具備可用性，具備提前預(yù)警功能給司機預(yù)留充足的反應(yīng)時間。