本申請涉及車輛控制領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展，汽車已經(jīng)不再僅僅是一種交通工具，而逐漸成為了用戶的移動生活空間，特別是在智能化時代，汽車不僅可以滿足基本的交通需求，還可以為用戶提供休息、娛樂等更多的功能；然而，在駐車場景下，如果汽車處于一個封閉程度較高的環(huán)境，發(fā)動機、空調(diào)等裝置運行會不斷產(chǎn)生尾氣和噪聲，由于環(huán)境封閉程度較高尾氣和噪聲無法很好的向外擴散，則會影響到車內(nèi)用戶，而用戶無法及時和有效的判斷車輛是否處于封閉程度較高的環(huán)境，使得尾氣和噪聲持續(xù)性的對車內(nèi)用戶造成的影響，也即在封閉程度較高的環(huán)境駐車時，車輛產(chǎn)生的尾氣和噪聲對車輛內(nèi)用戶造成不利影響的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有相關(guān)技術(shù)中在封閉程度較高的環(huán)境駐車時，車輛產(chǎn)生的尾氣和噪聲對車輛內(nèi)用戶造成不利影響的問題，本申請?zhí)峁┝艘环N車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N車輛控制方法，包括：

3、獲取采集圖像和雷達信號；

4、根據(jù)采集圖像得到第一測距信息和障礙物類型信息，以及根據(jù)所述雷達信號得到第二測距信息；

5、所述第一測距信息和所述第二測距信息進行融合，得到目標距離信息；

6、根據(jù)所述目標距離信息和所述障礙物類型信息，得到環(huán)境封閉度信息；

7、基于所述環(huán)境封閉度信息對所述車輛進行控制，得到車輛控制結(jié)果。

8、可選的，所述根據(jù)采集圖像得到第一測距信息和障礙物類型信息，包括：

9、對所述采集圖像進行語義分割，得到圖像分割結(jié)果信息；

10、依據(jù)所述圖像分割結(jié)果信息，確定每一個障礙物對應的所述障礙物類型信息；

11、對所述采集圖像進行掃描測距，得到所述第一測距信息。

12、可選的，所述對所述采集圖像進行掃描測距，得到所述第一測距信息，包括：

13、基于所述采集圖像，確定攝像頭光點位置和圖像區(qū)域角度；

14、獲取所述車輛對應的預設(shè)掃描距離和預設(shè)掃描次數(shù)；

15、依據(jù)所述圖像區(qū)域角度和所述預設(shè)掃描次數(shù)進行計算，得到掃描角度；

16、基于所述攝像頭光點位置，按照所述掃描角度對所述采集圖像進行掃描測距，確定是否存在目標掃描點，所述目標掃描點為距離所述攝像頭光點位置在預設(shè)掃描距離內(nèi)的障礙物表面點；

17、在存在所述目標掃描點的情況下，確定攝像頭測距值，所述攝像頭測距值為所述目標掃描點距離所述車輛的距離值；

18、在不存在所述目標掃描點的情況下，將預設(shè)測距值確定為所述攝像頭測距值；

19、基于所述攝像頭測距值，生成所述第一測距信息。

20、可選的，所述第一測距信息和所述第二測距信息進行融合，得到目標距離信息，包括：

21、從所述第一測距信息中提取目標掃描點和所述目標掃描點對應的攝像頭測距值；

22、基于所述目標掃描點，結(jié)合所述雷達信號進行雷達測距，得到所述目標掃描點對應的第二測距信息，所述第二測距信息中包含雷達測距值；

23、按照預設(shè)的融合系數(shù)，對所述攝像頭測距值和所述雷達測距值進行融合計算，得到目標距離值；

24、依據(jù)所述目標距離值，生成所述目標距離信息。

25、可選的，所述基于所述目標掃描點，結(jié)合所述雷達信號進行雷達測距，得到所述目標掃描點對應的第二測距信息，包括：

26、確定所述雷達信號中是否存在與所述目標掃描點匹配的目標雷達點；

27、在所述雷達信號中存在與所述目標掃描點匹配的所述目標雷達點的情況下，基于所述目標雷達點距離所述車輛的距離值，確定所述目標雷達點對應的雷達測距值；

28、在所述雷達信號中不存在與所述目標掃描點匹配的所述目標雷達點的情況下，將所述攝像頭測距值確定為所述雷達測距值；

29、依據(jù)所述雷達測距值，生成所述第二測距信息。

30、可選的，所述根據(jù)所述目標距離信息和所述障礙物類型信息，得到環(huán)境封閉度信息，包括：

31、從所述目標距離信息中，提取目標距離值；

32、確定所述障礙物類型信息對應的類型權(quán)重；

33、采用所述目標距離值和所述類型權(quán)重進行加權(quán)計算，得到環(huán)境封閉度信息。

34、可選的，所述采用所述目標距離值和所述類型權(quán)重進行加權(quán)計算，得到環(huán)境封閉度信息，包括：

35、確定所述目標距離信息對應的攝像頭標識；

36、獲取所述攝像頭標識對應預設(shè)的攝像頭權(quán)重；

37、基于所述攝像頭權(quán)重，結(jié)合所述目標距離值和所述類型權(quán)重進行加權(quán)計算，得到環(huán)境封閉度信息。

38、第二方面，提供了一種車輛控制裝置，包括：

39、獲取模塊，用于獲取采集圖像和雷達信號；

40、處理模塊，用于根據(jù)采集圖像得到第一測距信息和障礙物類型信息，以及根據(jù)所述雷達信號得到第二測距信息；

41、融合模塊，用于所述第一測距信息和所述第二測距信息進行融合，得到目標距離信息；

42、環(huán)境封閉度模塊，用于根據(jù)所述目標距離信息和所述障礙物類型信息，得到環(huán)境封閉度信息；

43、控制模塊，用于基于所述環(huán)境封閉度信息對所述車輛進行控制，得到車輛控制結(jié)果。

44、第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

45、存儲器，用于存放計算機程序；

46、處理器，用于執(zhí)行存儲器上所存放的程序時，實現(xiàn)第一方面任一項所述的車輛控制方法。

47、第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面任一項所述的車輛控制方法。

48、本申請實施例通過獲取采集圖像和雷達信號，根據(jù)采集圖像得到第一測距信息和障礙物類型信息，以及根據(jù)雷達信號得到第二測距信息，并將第一測距信息和第二測距信息進行融合，得到目標距離信息，以根據(jù)目標距離信息和障礙物類型信息，得到環(huán)境封閉度信息，隨后基于環(huán)境封閉度信息對車輛進行控制，得到車輛控制結(jié)果；從而利用環(huán)境封閉度信息對車輛進行適應性的控制，避免了現(xiàn)有相關(guān)技術(shù)中在封閉程度較高的環(huán)境駐車時，車輛產(chǎn)生的尾氣和噪聲對車輛內(nèi)用戶造成不利影響的問題，能夠有效提高用戶體驗。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述采集圖像得到第一測距信息和障礙物類型信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述對所述采集圖像進行掃描測距，得到所述第一測距信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述第一測距信息和所述第二測距信息進行融合，得到目標距離信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述基于所述目標掃描點，結(jié)合所述雷達信號進行雷達測距，得到所述目標掃描點對應的第二測距信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標距離信息和所述障礙物類型信息，得到環(huán)境封閉度信息，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛控制方法，其特征在于，所述采用所述目標距離值和所述類型權(quán)重進行加權(quán)計算，得到環(huán)境封閉度信息，包括：

8.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的車輛控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述車輛控制方法，通過獲取采集圖像和雷達信號，根據(jù)采集圖像得到第一測距信息和障礙物類型信息，以及根據(jù)雷達信號得到第二測距信息，并將第一測距信息和第二測距信息進行融合，得到目標距離信息，以根據(jù)目標距離信息和障礙物類型信息，得到環(huán)境封閉度信息，隨后基于環(huán)境封閉度信息對車輛進行控制，得到車輛控制結(jié)果；從而利用環(huán)境封閉度信息對車輛進行適應性的控制，避免了現(xiàn)有相關(guān)技術(shù)中在封閉程度較高的環(huán)境駐車時，車輛產(chǎn)生的尾氣和噪聲對車輛內(nèi)用戶造成不利影響的問題，能夠有效提高用戶體驗。

技術(shù)研發(fā)人員：唐康,張操,蘇星溢,李楊
受保護的技術(shù)使用者：重慶賽力斯鳳凰智創(chuàng)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6