本技術(shù)涉及車輛制動(dòng)，特別涉及一種叉車的承載輪制動(dòng)控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、叉車在行駛過程中若遇到緊急情況，需要采取制動(dòng)操作以盡快停止運(yùn)動(dòng)，從而保護(hù)用戶的生命及財(cái)產(chǎn)安全。叉車的行駛速度越快、負(fù)載越重，對(duì)停車制動(dòng)性能的要求也就越高。在叉車制動(dòng)過程中，如果承載輪的電磁制動(dòng)力過大，可能會(huì)導(dǎo)致承載輪抱死，從而加速輪子的磨損，并造成輪外圓失圓，給叉車駕駛員帶來極差的駕駛體驗(yàn)，甚至可能引發(fā)貨物掉落或車輛傾翻等危險(xiǎn)情況，尤其是當(dāng)叉車行駛速度較快且頻繁制動(dòng)時(shí)，這種情況更容易發(fā)生。相反，如果承載輪的電磁制動(dòng)力偏小，則無法提供足夠的制動(dòng)力，導(dǎo)致叉車無法及時(shí)停止，同樣會(huì)引發(fā)危險(xiǎn)。

2、因此，如何對(duì)叉車的承載輪輸出合適的制動(dòng)力矩，提高叉車行駛的安全性是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的是提供一種叉車的承載輪制動(dòng)控制方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠?qū)Σ孳嚨某休d輪輸出合適的制動(dòng)力矩，提高叉車行駛的安全性。

2、為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)提供一種叉車的承載輪制動(dòng)控制方法，應(yīng)用于叉車的整車控制器，所述叉車還包括車架、制動(dòng)踏板、壓力傳感器、牽引控制器、電磁制動(dòng)器、牽引電機(jī)和承載輪，所述制動(dòng)踏板、所述壓力傳感器、所述牽引控制器和所述電磁制動(dòng)器分別與所述整車控制器連接，所述牽引控制器與所述牽引電機(jī)連接，所述電磁制動(dòng)器的定子固定于所述車架，所述電磁制動(dòng)器的轉(zhuǎn)子與所述承載輪連接，所述叉車的承載輪制動(dòng)控制方法包括：

3、確定所述制動(dòng)踏板的當(dāng)前觸發(fā)程度；

4、利用所述壓力傳感器確定所述叉車的當(dāng)前負(fù)載，并根據(jù)所述當(dāng)前負(fù)載確定對(duì)應(yīng)的負(fù)載影響系數(shù)；其中，所述負(fù)載影響系數(shù)與所述當(dāng)前負(fù)載正相關(guān)；

5、利用所述牽引控制器確定牽引電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，并根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定對(duì)應(yīng)的當(dāng)前最大工作電流；

6、根據(jù)所述當(dāng)前觸發(fā)程度、所述負(fù)載影響系數(shù)和所述當(dāng)前最大工作電流計(jì)算當(dāng)前工作電流；

7、控制所述電磁制動(dòng)器輸出所述當(dāng)前工作電流對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力矩，以便對(duì)所述承載輪進(jìn)行制動(dòng)。

8、可選的，確定所述制動(dòng)踏板的當(dāng)前觸發(fā)程度，包括：

9、確定所述制動(dòng)踏板輸出的當(dāng)前踏板電壓值；

10、查詢所述制動(dòng)踏板輸出的最大踏板電壓值和最小踏板電壓值；

11、根據(jù)所述當(dāng)前踏板電壓值、所述最大踏板電壓值和所述最小踏板電壓值確定所述制動(dòng)踏板的所述當(dāng)前觸發(fā)程度。

12、可選的，根據(jù)所述當(dāng)前負(fù)載確定對(duì)應(yīng)的負(fù)載影響系數(shù)，包括：

13、確定所述壓力傳感器在所述當(dāng)前負(fù)載下的當(dāng)前傳感器電壓值；

14、將所述壓力傳感器在所述叉車空載時(shí)的傳感器電壓值設(shè)置為最小傳感器電壓值，查詢所述最小傳感器電壓值對(duì)應(yīng)的第一影響系數(shù)；

15、將所述壓力傳感器在所述叉車滿載時(shí)的傳感器電壓值設(shè)置為最大傳感器電壓值，查詢所述最大傳感器電壓值對(duì)應(yīng)的第二影響系數(shù)；

16、根據(jù)所述當(dāng)前傳感器電壓值、最小傳感器電壓值、最大傳感器電壓值、第一影響系數(shù)和第二影響系數(shù)確定所述當(dāng)前負(fù)載確定對(duì)應(yīng)的負(fù)載影響系數(shù)。

17、可選的，在根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定對(duì)應(yīng)的當(dāng)前最大工作電流之前，還包括：

18、將所述牽引電機(jī)的轉(zhuǎn)速取值范圍劃分為多個(gè)轉(zhuǎn)速控制段；其中，任意兩個(gè)轉(zhuǎn)速控制段不相交；

19、按照預(yù)設(shè)約束條件下為每一轉(zhuǎn)速控制段設(shè)置對(duì)應(yīng)的最大工作電流；其中，所述預(yù)設(shè)約束條件為：vi＞vj，imax_i＜imax_j，vi表示第i個(gè)轉(zhuǎn)速控制段中的任一轉(zhuǎn)速，vj表示第j個(gè)轉(zhuǎn)速控制段中的任一轉(zhuǎn)速，imax_i表示第i個(gè)轉(zhuǎn)速控制段對(duì)應(yīng)的最大工作電流，imax_j表示第j個(gè)轉(zhuǎn)速控制段對(duì)應(yīng)的最大工作電流，i≠j；

20、相應(yīng)的，根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定對(duì)應(yīng)的當(dāng)前最大工作電流，包括：

21、確定所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速所在的轉(zhuǎn)速控制段；

22、將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速所在的轉(zhuǎn)速控制段對(duì)應(yīng)的最大工作電流設(shè)置為所述當(dāng)前最大工作電流。

23、可選的，根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定對(duì)應(yīng)的當(dāng)前最大工作電流，包括：

24、將所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速代入預(yù)設(shè)關(guān)系函數(shù)得到對(duì)應(yīng)的所述當(dāng)前最大工作電流；其中，所述預(yù)設(shè)關(guān)系函數(shù)用于描述牽引電機(jī)的轉(zhuǎn)速與所述電磁制動(dòng)器的最大工作電流的對(duì)應(yīng)關(guān)系，所述牽引電機(jī)的轉(zhuǎn)速與所述電磁制動(dòng)器的最大工作電流呈負(fù)相關(guān)關(guān)系。

25、本技術(shù)還提供了一種叉車的承載輪制動(dòng)控制系統(tǒng)，應(yīng)用于叉車的整車控制器，所述叉車還包括車架、制動(dòng)踏板、壓力傳感器、牽引控制器、電磁制動(dòng)器、牽引電機(jī)和承載輪，所述制動(dòng)踏板、所述壓力傳感器、所述牽引控制器和所述電磁制動(dòng)器分別與所述整車控制器連接，所述牽引控制器與所述牽引電機(jī)連接，所述電磁制動(dòng)器的定子固定于所述車架，所述電磁制動(dòng)器的轉(zhuǎn)子與所述承載輪連接，所述叉車的承載輪制動(dòng)控制系統(tǒng)包括：

26、踏板檢測(cè)模塊，用于確定所述制動(dòng)踏板的當(dāng)前觸發(fā)程度；

27、負(fù)載檢測(cè)模塊，用于利用所述壓力傳感器確定所述叉車的當(dāng)前負(fù)載，并根據(jù)所述當(dāng)前負(fù)載確定對(duì)應(yīng)的負(fù)載影響系數(shù)；其中，所述負(fù)載影響系數(shù)與所述當(dāng)前負(fù)載正相關(guān)；

28、轉(zhuǎn)速分析模塊，用于利用所述牽引控制器確定牽引電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，并根據(jù)所述當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定對(duì)應(yīng)的當(dāng)前最大工作電流；

29、電流計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前觸發(fā)程度、所述負(fù)載影響系數(shù)和所述當(dāng)前最大工作電流計(jì)算當(dāng)前工作電流；

30、制動(dòng)控制模塊，用于控制所述電磁制動(dòng)器輸出所述當(dāng)前工作電流對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力矩，以便對(duì)所述承載輪進(jìn)行制動(dòng)。

31、可選的，所述壓力傳感器設(shè)置于液壓多路閥升降聯(lián)油路。

32、可選的，所述電磁制動(dòng)器包括左電磁制動(dòng)器和右電磁制動(dòng)器，所述承載輪包括左承載輪和右承載輪，所述左電磁制動(dòng)器的轉(zhuǎn)子與所述左承載輪連接，所述右電磁制動(dòng)器的轉(zhuǎn)子與所述右承載輪連接；

33、相應(yīng)的，所述制動(dòng)控制模塊，用于控制所述左電磁制動(dòng)器和所述右電磁制動(dòng)器輸出所述當(dāng)前工作電流對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力矩，以便對(duì)所述左承載輪和所述右承載輪進(jìn)行制動(dòng)。

34、本技術(shù)還提供了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述叉車的承載輪制動(dòng)控制方法執(zhí)行的步驟。

35、本技術(shù)還提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器調(diào)用所述存儲(chǔ)器中的計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述叉車的承載輪制動(dòng)控制方法執(zhí)行的步驟。

36、本技術(shù)提供了一種叉車的承載輪制動(dòng)控制方法，本方法應(yīng)用于叉車的整車控制器，且該叉車還包括車架、制動(dòng)踏板、壓力傳感器、牽引控制器、電磁制動(dòng)器、牽引電機(jī)和承載輪。整車控制器可以通過制動(dòng)踏板、壓力傳感器和牽引控制器分別確定當(dāng)前觸發(fā)程度、當(dāng)前負(fù)載和牽引電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，基于當(dāng)前負(fù)載可以確定對(duì)應(yīng)的負(fù)載影響系數(shù)，基于當(dāng)前轉(zhuǎn)速可以確定對(duì)應(yīng)的當(dāng)前最大工作電流。本技術(shù)綜合考慮制動(dòng)踏板的觸發(fā)程度、負(fù)載影響系數(shù)和電機(jī)的最大工作電流，計(jì)算出當(dāng)前所需的制動(dòng)力矩對(duì)應(yīng)的當(dāng)前工作電流，進(jìn)而按照當(dāng)前工作電流控制所述電磁制動(dòng)器輸出對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力矩。因此，本技術(shù)能夠確保叉車在不同負(fù)載和運(yùn)行狀態(tài)下根據(jù)制動(dòng)踏板的觸發(fā)程度對(duì)承載輪輸出合適的制動(dòng)力矩，從而提高了叉車行駛的安全性。本技術(shù)同時(shí)還提供了一種叉車的承載輪制動(dòng)控制系統(tǒng)、一種存儲(chǔ)介質(zhì)和一種電子設(shè)備，具有上述有益效果，在此不再贅述。