本發(fā)明涉及工程機械，尤其涉及一種牽引力控制方法、牽引力控制系統(tǒng)及鉸接式自卸車。

背景技術：

1、鉸接式自卸車(例如鉸接式卡車)是一種在采礦運輸中路面適應性極強的土石方機械，它的驅動系統(tǒng)主要由發(fā)動機、變速箱、分動箱、三根驅動橋及牽引力自動控制系統(tǒng)組成，強大的通過性能使其能夠輕松適應各種復雜的行駛工況。即使如此，在濕滑松軟的路況下，鉸接式自卸車仍然會發(fā)生車輪滑轉車輛打滑，甚至車輛陷入的情況。此時，需要駕駛員在特定的條件下施加差速鎖，以避免車輛打滑，實現(xiàn)車輛脫困。但是，駕駛員如果在錯誤的時機施加了差速鎖，不僅不能脫困，反而可能會引起傳動系統(tǒng)故障，加劇車輪磨損，同時也會過度增加油耗。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種牽引力控制方法、牽引力控制系統(tǒng)及鉸接式自卸車，能夠在準確的時機對輪間差速鎖和/或軸間差速鎖進行鎖止，保證了車輛能夠脫困，且不會對牽引力控制系統(tǒng)造成損耗。

2、為達此目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

3、牽引力控制方法，包括：

4、判斷驅動橋車輪是否打滑，若是，則進一步判斷是哪個驅動橋發(fā)生車輪打滑，并判斷是單側車輪打滑還是雙側車輪打滑，當判斷為某個驅動橋發(fā)生單側車輪打滑時，則控制發(fā)生打滑的驅動橋的左半軸與右半軸之間的輪間差速鎖鎖止；當判斷為某個驅動橋發(fā)生雙側車輪打滑時，則控制發(fā)生打滑的驅動橋的左半軸與右半軸之間的輪間差速鎖鎖止，同時控制前驅動橋與中驅動橋和后驅動橋之間的軸間差速鎖鎖止。

5、作為牽引力控制方法的優(yōu)選技術方案，判斷前驅動橋車輪是否打滑包括：

6、采集車輛前車架相對于后車架的實際轉向角度；

7、判斷實際轉向角度是否超過轉向角度閾值，若是，則判定車輛正在轉向，若否，則判定驅動橋車輪發(fā)生打滑。

8、作為牽引力控制方法的優(yōu)選技術方案，判斷是哪個驅動橋發(fā)生車輪打滑，并判斷是單側車輪打滑還是雙側車輪打滑包括：

9、采集整車行車的實際車速以及每個驅動橋左輪的實際轉速和右輪的實際轉速；

10、根據整車行車的實際車速、車輪半徑和輪邊減速比計算每個驅動橋左半軸和右半軸的理論轉速；同時根據每個驅動橋左輪的實際轉速和右輪的實際轉速計算每個驅動橋左半軸的實際轉速和右半軸的實際轉速；

11、根據每個驅動橋左半軸的理論轉速和實際轉速計算每個驅動橋左半軸的打滑率，根據每個驅動橋右半軸的理論轉速和實際轉速計算每個驅動橋右半軸的打滑率；

12、判斷每個驅動橋左半軸的打滑率是否超過打滑率閾值，同時判斷每個驅動橋右半軸的打滑率是否超過打滑率閾值，當某個驅動橋左半軸的打滑率超過打滑率閾值或右半軸的打滑率超過打滑率閾值時，則判定該驅動橋發(fā)生單側車輪打滑；當某個驅動橋左半軸的打滑率超過打滑率閾值以及右半軸的打滑率也超過打滑率閾值時，則判定該驅動橋發(fā)生雙側車輪打滑。

13、作為牽引力控制方法的優(yōu)選技術方案，當控制發(fā)生打滑的驅動橋的左半軸與右半軸之間的輪間差速鎖鎖止時，同時控制另外兩個不打滑的驅動橋的左半軸與右半軸之間的輪間差速鎖鎖止。

14、作為牽引力控制方法的優(yōu)選技術方案，當控制前驅動橋與中驅動橋和后驅動橋之間的軸間差速鎖鎖止時，同時控制發(fā)動機的最高轉速限制在額定轉速的60％以內。

15、作為牽引力控制方法的優(yōu)選技術方案，當控制輪間差速鎖和/或軸間差速鎖鎖止時，同時設定預設鎖止時間，當輪間差速鎖和/或軸間差速鎖鎖止達到預設鎖止時間時，才允許控制輪間差速鎖和/或軸間差速鎖鎖止實施解鎖。

16、作為牽引力控制方法的優(yōu)選技術方案，當輪間差速鎖和/或軸間差速鎖鎖止達到預設鎖止時間時，檢測車輛前進方向的加速度，當加速度超過加速度閾值時，控制輪間差速鎖和/或軸間差速鎖解鎖。

17、作為牽引力控制方法的優(yōu)選技術方案，實時檢測車輛運行地面的坡度，當坡度超過坡度閾值時，控制所有驅動橋左半軸與右半軸之間的輪間差速鎖鎖止，同時控制前驅動橋與中驅動橋和后驅動橋之間的軸間差速鎖鎖止。

18、牽引力控制系統(tǒng)，采用如上任一方案所述的牽引力控制方法。

19、鉸接式自卸車，包括如上方案所述的牽引力控制系統(tǒng)。

20、本發(fā)明的有益效果：

21、本發(fā)明提供一種牽引力控制方法，能夠準確識別驅動橋車輪打滑情況，并能夠根據驅動橋具體是單側車輪打滑還是雙側車輪打滑實施不同的控制，當判斷為某個驅動橋發(fā)生單側車輪打滑時，則控制發(fā)生打滑的驅動橋的左半軸與右半軸之間的輪間差速鎖鎖止，將發(fā)生打滑的驅動橋的左半軸與右半軸鎖為一體，能夠使不打滑的車輪利用路面的附著力驅動車輛脫離打滑區(qū)域，從而使車輛脫困；當判斷為某個驅動橋發(fā)生雙側車輪打滑時，則控制發(fā)生打滑的驅動橋的左半軸與右半軸之間的輪間差速鎖鎖止，同時控制前驅動橋與中驅動橋和后驅動橋之間的軸間差速鎖鎖止，將前驅動橋、中驅動橋和后驅動橋鎖為一體，此時變速箱輸出的扭矩全部輸入到另外兩個不打滑的驅動橋，另外兩個不打滑的驅動橋的車輪能夠正常驅動車輛，使車輛順利通過打滑區(qū)域。通過上述牽引力控制方法，能夠在準確的時機對輪間差速鎖和/或軸間差速鎖進行鎖止，保證了車輛能夠脫困，且不會對牽引力控制系統(tǒng)造成損耗。

技術特征：

1.牽引力控制方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的牽引力控制方法，其特征在于，判斷前驅動橋車輪是否打滑包括：

3.根據權利要求1所述的牽引力控制方法，其特征在于，判斷是哪個驅動橋發(fā)生車輪打滑，并判斷是單側車輪打滑還是雙側車輪打滑包括：

4.根據權利要求1所述的牽引力控制方法，其特征在于，當控制發(fā)生打滑的驅動橋的左半軸與右半軸之間的輪間差速鎖鎖止時，同時控制另外兩個不打滑的驅動橋的左半軸與右半軸之間的輪間差速鎖鎖止。

5.根據權利要求1所述的牽引力控制方法，其特征在于，當控制前驅動橋與中驅動橋和后驅動橋之間的軸間差速鎖鎖止時，同時控制發(fā)動機的最高轉速限制在額定轉速的60％以內。

6.根據權利要求1所述的牽引力控制方法，其特征在于，當控制輪間差速鎖和/或軸間差速鎖鎖止時，同時設定預設鎖止時間，當輪間差速鎖和/或軸間差速鎖鎖止達到預設鎖止時間時，才允許控制輪間差速鎖和/或軸間差速鎖鎖止實施解鎖。

7.根據權利要求6所述的牽引力控制方法，其特征在于，當輪間差速鎖和/或軸間差速鎖鎖止達到預設鎖止時間時，檢測車輛前進方向的加速度，當加速度超過加速度閾值時，控制輪間差速鎖和/或軸間差速鎖解鎖。

8.根據權利要求1-7任一項所述的牽引力控制方法，其特征在于，實時檢測車輛運行地面的坡度，當坡度超過坡度閾值時，控制所有驅動橋左半軸與右半軸之間的輪間差速鎖鎖止，同時控制前驅動橋與中驅動橋和后驅動橋之間的軸間差速鎖鎖止。

9.牽引力控制系統(tǒng)，其特征在于，采用權利要求1-8任一項所述的牽引力控制方法。

10.鉸接式自卸車，其特征在于，包括權利要求9所述的牽引力控制系統(tǒng)。

技術總結
本發(fā)明屬于工程機械技術領域，尤其涉及一種牽引力控制方法、牽引力控制系統(tǒng)及鉸接式自卸車。牽引力控制方法包括：判斷驅動橋車輪是否打滑，若是，則進一步判斷是哪個驅動橋發(fā)生車輪打滑，并判斷是單側車輪打滑還是雙側車輪打滑，當判斷為某個驅動橋發(fā)生單側車輪打滑時，則控制發(fā)生打滑的驅動橋的左半軸與右半軸之間的輪間差速鎖鎖止；當判斷為某個驅動橋發(fā)生雙側車輪打滑時，則控制發(fā)生打滑的驅動橋的左半軸與右半軸之間的輪間差速鎖鎖止，同時控制前驅動橋與中驅動橋和后驅動橋之間的軸間差速鎖鎖止。通過上述牽引力控制方法，能夠在準確的時機對輪間差速鎖和/或軸間差速鎖進行鎖止，保證了車輛能夠脫困，且不會對牽引力控制系統(tǒng)造成損耗。

技術研發(fā)人員：王松林,王云華,盧書湘,邵暉,羅繼宗,古燦民,宋寧
受保護的技術使用者：廣西柳工元象科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6