本申請(qǐng)涉及車(chē)輛，特別涉及一種車(chē)輛控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、智能駕駛發(fā)展至今，車(chē)輛通過(guò)搭載高性能的傳感器如激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、高清攝像頭、環(huán)視攝像頭等，已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)高速高架工況下的自主變道、自主上下匝道、自主切換高速等功能。

2、目前，多通過(guò)簡(jiǎn)單的地圖限速或攝像頭限速，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的限速，存在較多的限速不合理，導(dǎo)致主路、匝道等場(chǎng)景不合理限速頻發(fā)，影響駕駛體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車(chē)輛控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決車(chē)輛限速不合理的問(wèn)題。

2、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面，提供了一種車(chē)輛控制方法，包括：

3、確定至少兩個(gè)限速值；

4、基于所述至少兩個(gè)限速值，確定目標(biāo)限速值；

5、基于所述目標(biāo)限速值，對(duì)車(chē)輛的速度進(jìn)行控制。

6、可選地，所述限速值包括車(chē)流限速值；

7、所述確定至少兩個(gè)限速值，包括：

8、獲取所述車(chē)輛所在的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)各個(gè)目標(biāo)車(chē)輛的速度值；

9、基于各個(gè)所述目標(biāo)車(chē)輛的速度值，確定車(chē)流速度值；

10、在所述車(chē)流速度值大于當(dāng)前道路限速值的情況下，將所述車(chē)流速度值確定為所述車(chē)流限速值。

11、可選地，所述限速值包括經(jīng)驗(yàn)限速值；所述經(jīng)驗(yàn)限速值是基于各個(gè)車(chē)輛在當(dāng)前道路的歷史行駛速度值確定的。

12、可選地，所述限速值包括匝道限速值；

13、所述確定至少兩個(gè)限速值，包括：

14、在確定所述車(chē)輛即將通過(guò)匝道的情況下，基于所述車(chē)輛的當(dāng)前速度值和當(dāng)前道路曲率，確定所述車(chē)輛通過(guò)匝道的速度值；

15、基于所述車(chē)輛通過(guò)匝道的速度值，從匝道限速牌限速值和地圖限速值中確定匝道限速值。

16、可選地，所述限速值包括車(chē)流限速值、經(jīng)驗(yàn)限速值、匝道限速值和駕駛員設(shè)定值；

17、所述基于所述至少兩個(gè)限速值，確定目標(biāo)限速值，包括：

18、基于所述車(chē)流限速值、所述經(jīng)驗(yàn)限速值和所述匝道限速值，確定第一綜合限速值；其中，所述車(chē)流限速值的優(yōu)先級(jí)大于所述經(jīng)驗(yàn)限速值的優(yōu)先級(jí)，所述經(jīng)驗(yàn)限速值的優(yōu)先級(jí)大于所述匝道限速值的優(yōu)先級(jí)；

19、基于所述駕駛員設(shè)定值和所述第一綜合限速值，確定目標(biāo)限速值。

20、可選地，所述駕駛員設(shè)定值包括駕駛員當(dāng)前設(shè)定限速值、駕駛員歷史設(shè)定限速值和駕駛員設(shè)定的偏移后道路限速值；所述駕駛員設(shè)定的偏移后道路限速值是基于駕駛員設(shè)定限速偏移值和當(dāng)前道路限速值確定的；

21、所述基于所述駕駛員設(shè)定值和所述第一綜合限速值，確定目標(biāo)限速值，包括：

22、將所述駕駛員歷史設(shè)定限速值和所述駕駛員設(shè)定的偏移后道路限速值之間的最小值，確定為第二綜合限速值；

23、基于所述駕駛員當(dāng)前設(shè)定限速值、所述第一綜合限速值和所述第二綜合限速值，確定目標(biāo)限速值。

24、可選地，所述基于所述駕駛員當(dāng)前設(shè)定限速值、所述第一綜合限速值和所述第二綜合限速值，確定目標(biāo)限速值，包括：

25、將所述駕駛員當(dāng)前設(shè)定限速值、所述第一綜合限速值和所述第二綜合限速值中的最大值，確定為目標(biāo)限速值。

26、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第二方面，提供了一種車(chē)輛控制裝置，包括：

27、第一處理單元，用于確定至少兩個(gè)限速值；

28、第二處理單元，用于基于所述至少兩個(gè)限速值，確定目標(biāo)限速值；

29、控制單元，用于基于所述目標(biāo)限速值，對(duì)車(chē)輛的速度進(jìn)行控制。

30、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器；

31、所述存儲(chǔ)器與所述處理器連接，用于存儲(chǔ)程序；

32、所述處理器用于通過(guò)運(yùn)行所述存儲(chǔ)器中的程序，實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的車(chē)輛控制方法。

33、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第四方面，提供了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的車(chē)輛控制方法。

34、本申請(qǐng)中，確定至少兩個(gè)限速值，基于至少兩個(gè)限速值，確定目標(biāo)限速值，基于目標(biāo)限速值，對(duì)車(chē)輛的速度進(jìn)行控制。綜合考慮至少兩個(gè)限速值，基于實(shí)際場(chǎng)景最終確定當(dāng)前最優(yōu)的目標(biāo)限速值，保障了目標(biāo)限速值的合理性，避免了利用單一限速值帶來(lái)的限速不準(zhǔn)確、限速不合理、限速跳變等帶來(lái)的異常加減速問(wèn)題，解決了車(chē)輛限速不合理的問(wèn)題。

技術(shù)特征：

1.一種車(chē)輛控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述限速值包括車(chē)流限速值；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述限速值包括經(jīng)驗(yàn)限速值；所述經(jīng)驗(yàn)限速值是基于各個(gè)車(chē)輛在當(dāng)前道路的歷史行駛速度值確定的。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述限速值包括匝道限速值；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述限速值包括車(chē)流限速值、經(jīng)驗(yàn)限速值、匝道限速值和駕駛員設(shè)定值；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述駕駛員設(shè)定值包括駕駛員當(dāng)前設(shè)定限速值、駕駛員歷史設(shè)定限速值和駕駛員設(shè)定的偏移后道路限速值；所述駕駛員設(shè)定的偏移后道路限速值是基于駕駛員設(shè)定限速偏移值和當(dāng)前道路限速值確定的；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述基于所述駕駛員當(dāng)前設(shè)定限速值、所述第一綜合限速值和所述第二綜合限速值，確定目標(biāo)限速值，包括：

8.一種車(chē)輛控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和處理器；

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的車(chē)輛控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車(chē)輛控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該車(chē)輛控制方法包括：確定至少兩個(gè)限速值；基于至少兩個(gè)限速值，確定目標(biāo)限速值；基于目標(biāo)限速值，對(duì)車(chē)輛的速度進(jìn)行控制。本申請(qǐng)用以解決車(chē)輛限速不合理的問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：于景超,肖文,朱景海
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6