技術特征：

1.一種電動無人駕駛車輛的碰撞預警方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權利要求1所述的一種電動無人駕駛車輛的碰撞預警方法，其特征在于，所述步驟s20中數(shù)據(jù)預處理步驟包括去除噪聲、填補缺失值和特征提取。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種電動無人駕駛車輛的碰撞預警方法，其特征在于，所述步驟s30中，車輛的預測行駛軌跡由公式（1）計算得到：

4.根據(jù)權利要求1所述的一種電動無人駕駛車輛的碰撞預警方法，其特征在于，所述步驟s30中追蹤目標物體的運動軌跡過程包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的一種電動無人駕駛車輛的碰撞預警方法，其特征在于，所述卡爾曼濾波算法的更新公式如式（2）所示：

6.根據(jù)權利要求1所述的一種電動無人駕駛車輛的碰撞預警方法，其特征在于，所述步驟s40中的碰撞概率模型采用的是貝葉斯網(wǎng)絡模型，通過貝葉斯網(wǎng)絡整合多種傳感器采集的車輛周圍環(huán)境的信息數(shù)據(jù)，并評估發(fā)生碰撞的概率，構建碰撞概率模型的步驟包括：

7.根據(jù)權利要求4所述的一種電動無人駕駛車輛的碰撞預警方法，其特征在于，所述更新貝葉斯網(wǎng)絡中的參數(shù)時，采用的更新公式如式（3）所示：

8.一種電動無人駕駛車輛的碰撞預警裝置，其特征在于：

9.一種電動無人駕駛車輛的碰撞預警設備，其特征在于，所述的一種電動無人駕駛車輛的碰撞預警設備包括：

10.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機程序產(chǎn)品包括電動無人駕駛車輛的碰撞預警程序，所述電動無人駕駛車輛的碰撞預警程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至7中任一項所述的電動無人駕駛車輛的碰撞預警方法。

技術總結
本發(fā)明屬于智能汽車技術領域，公開了一種電動無人駕駛車輛的碰撞預警方法、裝置及設備。該方法包括：通過傳感器實時獲取車輛周圍的環(huán)境信息數(shù)據(jù)；對采集到的環(huán)境信息數(shù)據(jù)進行預處理，得到可用于后續(xù)分析的有效數(shù)據(jù)；根據(jù)得到的有效數(shù)據(jù)計算車輛的預測軌跡和目標物體的運動軌跡；根據(jù)計算結果使用碰撞概率模型計算發(fā)生碰撞的概率；當計算得到的碰撞概率超過預設閾值時向車輛控制系統(tǒng)發(fā)送預警信號；接收預警信號后，車輛控制系統(tǒng)采取相應的緊急制動措施避免發(fā)生碰撞。本發(fā)明運用傳感器和碰撞概率模型，實現(xiàn)對電動無人駕駛車輛周圍環(huán)境的全面監(jiān)測，提前預測潛在的碰撞風險，提高了車輛行駛的安全性。

技術研發(fā)人員：周后明,劉威,李志崗,朱宏玉
受保護的技術使用者：徐州市北峪智能科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6