本技術(shù)涉及計(jì)算機(jī)，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前汽車的不斷優(yōu)化，提升了用戶使用車輛過(guò)程的舒適感。但同時(shí)，用戶針對(duì)車輛外部環(huán)境的一些聲音提示，無(wú)法快速清晰感知到。

2、當(dāng)前智能駕駛輔助系統(tǒng)通過(guò)采集車輛周圍的圖像，來(lái)感知車輛周圍的環(huán)境，進(jìn)而根據(jù)感知到的環(huán)境，來(lái)控制車輛或者提醒駕駛?cè)藛T安全駕駛。但是，由于基于圖像感知到的環(huán)境有限，無(wú)法識(shí)別后方被遮掩的特殊目標(biāo)，如，火警車、救護(hù)車、警車等。因此針對(duì)這些特殊目標(biāo)，智能輔助駕駛系統(tǒng)還不能完全進(jìn)行提前識(shí)別和避讓。因此，亟需一種車輛控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以避免當(dāng)前車輛妨礙特殊目標(biāo)前進(jìn)。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種車輛控制方法，所述方法包括：

3、接收當(dāng)前車輛上多個(gè)聲音探測(cè)傳感器發(fā)送的聲音信息；

4、根據(jù)所述聲音信息，確定所述當(dāng)前車輛周圍是否存在特殊目標(biāo)；

5、當(dāng)所述當(dāng)前車輛周圍存在所述特殊目標(biāo)時(shí)，根據(jù)所述聲音信息，確定所述特殊目標(biāo)的位置；

6、根據(jù)所述特殊目標(biāo)和所述位置，預(yù)測(cè)所述當(dāng)前車輛是否妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)；

7、當(dāng)預(yù)測(cè)到所述當(dāng)前車輛妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)時(shí)，根據(jù)所述特殊目標(biāo)，確定待使用的聲紋預(yù)警策略，以基于所述聲紋預(yù)警策略進(jìn)行預(yù)警。

8、可選的，所述根據(jù)所述特殊目標(biāo)和所述位置，確定當(dāng)前車輛是否妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)，包括：

9、將所述特殊目標(biāo)和所述位置，對(duì)基于圖像生成的周圍環(huán)境信息進(jìn)行更新，得到更新后的周圍環(huán)境信息，所述圖像是所述當(dāng)前車輛上攝像頭所采集到的；

10、根據(jù)所述更新后的周圍環(huán)境信息，確定所述特殊目標(biāo)所在的第一車道；

11、根據(jù)所述當(dāng)前車輛的位置、所述特殊目標(biāo)的位置以及所述第一車道，確定所述當(dāng)前車輛是否妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)。

12、可選的，所述根據(jù)所述當(dāng)前車輛的位置、所述特殊目標(biāo)的位置以及所述第一車道，確定所述當(dāng)前車輛是否妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)，包括：

13、根據(jù)所述當(dāng)前車輛的位置、所述特殊目標(biāo)的位置以及所述第一車道，檢測(cè)所述當(dāng)前車輛是否在所述第一車道上且所述當(dāng)前車輛是否在所述特殊目標(biāo)前，得到檢測(cè)結(jié)果；

14、當(dāng)所述檢測(cè)結(jié)果為所述當(dāng)前車輛在所述第一車道上且所述當(dāng)前車輛在所述特殊目標(biāo)前時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)；

15、當(dāng)所述檢測(cè)結(jié)果為所述當(dāng)前車輛在所述第一車道上且所述當(dāng)前車輛不在所述特殊目標(biāo)前時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)；

16、當(dāng)所述檢測(cè)結(jié)果為所述當(dāng)前車輛不在所述第一車道上時(shí)，獲取所述當(dāng)前車輛的第二車道，根據(jù)所述第一車道和所述第二車道，確定當(dāng)前車輛是否妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)。

17、可選的，所述根據(jù)所述第一車道和所述第二車道，確定當(dāng)前車輛是否妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)，包括：

18、檢測(cè)所述第一車道和所述第二車道是否平行；

19、當(dāng)所述第一車道和所述第二車道不平行時(shí)，確定是否存在所述當(dāng)前車輛和所述特殊目標(biāo)即將共同通過(guò)的十字路口，當(dāng)存在時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛會(huì)妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)，當(dāng)不存在時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛不會(huì)妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)；

20、當(dāng)所述第一車道和所述第二車道平行時(shí)，確定當(dāng)前車輛不會(huì)妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)。

21、可選的，所述根據(jù)所述特殊目標(biāo)，確定待使用的聲紋預(yù)警策略，包括：

22、獲取所述特殊目標(biāo)的類型；

23、根據(jù)所述特殊目標(biāo)的類型，以及預(yù)設(shè)的類型和聲紋預(yù)警策略的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述特殊目標(biāo)對(duì)應(yīng)的聲紋預(yù)警策略，得到待使用的聲紋預(yù)警策略。

24、可選的，所述根據(jù)所述聲音信息，確定所述當(dāng)前車輛周圍是否存在特殊目標(biāo)，包括：

25、獲取所述聲音信息中的聲音特征數(shù)據(jù)和可信度，所述聲音特征數(shù)據(jù)包括分貝值、高頻、低頻以及聲波時(shí)長(zhǎng)，所述可信度表示所述聲音信息的可信程度；

26、根據(jù)預(yù)先設(shè)置的聲音特征數(shù)據(jù)和發(fā)聲體的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述聲音特征數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的發(fā)聲體；

27、根據(jù)所述發(fā)聲體的類型，檢測(cè)所述發(fā)聲體是否為特殊目標(biāo)；

28、當(dāng)所述發(fā)聲體為特殊目標(biāo)時(shí)，根據(jù)所述可信度，確定所述當(dāng)前車輛周圍是否存在特殊目標(biāo)；

29、當(dāng)所述發(fā)聲體不為特殊目標(biāo)時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛周圍不存在特殊目標(biāo)。

30、可選的，所述聲音信息還包括與當(dāng)前車輛的距離，所述根據(jù)所述可信度，確定所述當(dāng)前車輛周圍是否存在特殊目標(biāo)，包括：

31、根據(jù)所述特殊目標(biāo)的類型，以及預(yù)設(shè)的類型和可信度閾值的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述特殊目標(biāo)對(duì)應(yīng)的可信度閾值；

32、根據(jù)所述類型，對(duì)所述可信度閾值進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后的可信度閾值；

33、當(dāng)所述可信度大于調(diào)整后的可信度閾值時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛周圍存在特殊目標(biāo)；

34、當(dāng)所述可信度小于或等于調(diào)整后的可信度閾值時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛周圍不存在特殊目標(biāo)。

35、第二方面，本技術(shù)提供了一種車輛控制裝置，所述裝置包括：

36、接收單元，用于接收當(dāng)前車輛上多個(gè)聲音探測(cè)傳感器發(fā)送的聲音信息；

37、第一確定單元，用于根據(jù)所述聲音信息，確定所述當(dāng)前車輛周圍是否存在特殊目標(biāo)；

38、第二確定單元，用于當(dāng)所述當(dāng)前車輛周圍存在所述特殊目標(biāo)時(shí)，根據(jù)所述聲音信息，確定所述特殊目標(biāo)的位置；

39、預(yù)測(cè)單元，用于根據(jù)所述特殊目標(biāo)和所述位置，預(yù)測(cè)所述當(dāng)前車輛是否妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)；

40、控制單元，用于當(dāng)預(yù)測(cè)到所述當(dāng)前車輛妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)時(shí)，根據(jù)所述特殊目標(biāo)，確定待使用的聲紋預(yù)警策略，以基于所述聲紋預(yù)警策略進(jìn)行預(yù)警。

41、可選的，預(yù)測(cè)單元，用于：

42、將所述特殊目標(biāo)和所述位置，對(duì)基于圖像生成的周圍環(huán)境信息進(jìn)行更新，得到更新后的周圍環(huán)境信息，所述圖像是所述當(dāng)前車輛上攝像頭所采集到的；

43、根據(jù)所述更新后的周圍環(huán)境信息，確定所述特殊目標(biāo)所在的第一車道；

44、根據(jù)所述當(dāng)前車輛的位置、所述特殊目標(biāo)的位置以及所述第一車道，確定所述當(dāng)前車輛是否妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)。

45、可選的，預(yù)測(cè)單元，用于：

46、根據(jù)所述當(dāng)前車輛的位置、所述特殊目標(biāo)的位置以及所述第一車道，檢測(cè)所述當(dāng)前車輛是否在所述第一車道上且所述當(dāng)前車輛是否在所述特殊目標(biāo)前，得到檢測(cè)結(jié)果；

47、當(dāng)所述檢測(cè)結(jié)果為所述當(dāng)前車輛在所述第一車道上且所述當(dāng)前車輛在所述特殊目標(biāo)前時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)；

48、當(dāng)所述檢測(cè)結(jié)果為所述當(dāng)前車輛在所述第一車道上且所述當(dāng)前車輛不在所述特殊目標(biāo)前時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)；

49、當(dāng)所述檢測(cè)結(jié)果為所述當(dāng)前車輛不在所述第一車道上時(shí)，獲取所述當(dāng)前車輛的第二車道，根據(jù)所述第一車道和所述第二車道，確定當(dāng)前車輛是否妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)。

50、可選的，預(yù)測(cè)單元，用于：

51、檢測(cè)所述第一車道和所述第二車道是否平行；

52、當(dāng)所述第一車道和所述第二車道不平行時(shí)，確定是否存在所述當(dāng)前車輛和所述特殊目標(biāo)即將共同通過(guò)的十字路口，當(dāng)存在時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛會(huì)妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)，當(dāng)不存在時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛不會(huì)妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)；

53、當(dāng)所述第一車道和所述第二車道平行時(shí)，確定當(dāng)前車輛不會(huì)妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)。

54、可選的，控制單元，用于：

55、獲取所述特殊目標(biāo)的類型；

56、根據(jù)所述特殊目標(biāo)的類型，以及預(yù)設(shè)的類型和聲紋預(yù)警策略的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述特殊目標(biāo)對(duì)應(yīng)的聲紋預(yù)警策略，得到待使用的聲紋預(yù)警策略。

57、可選的，第一確定單元，用于：

58、獲取所述聲音信息中的聲音特征數(shù)據(jù)和可信度，所述聲音特征數(shù)據(jù)包括分貝值、高頻、低頻以及聲波時(shí)長(zhǎng)，所述可信度表示所述聲音信息的可信程度；

59、根據(jù)預(yù)先設(shè)置的聲音特征數(shù)據(jù)和發(fā)聲體的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述聲音特征數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的發(fā)聲體；

60、根據(jù)所述發(fā)聲體的類型，檢測(cè)所述發(fā)聲體是否為特殊目標(biāo)；

61、當(dāng)所述發(fā)聲體為特殊目標(biāo)時(shí)，根據(jù)所述可信度，確定所述當(dāng)前車輛周圍是否存在特殊目標(biāo)；

62、當(dāng)所述發(fā)聲體不為特殊目標(biāo)時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛周圍不存在特殊目標(biāo)。

63、可選的，第一確定單元，用于：

64、根據(jù)所述特殊目標(biāo)的類型，以及預(yù)設(shè)的類型和可信度閾值的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述特殊目標(biāo)對(duì)應(yīng)的可信度閾值；

65、根據(jù)所述類型，對(duì)所述可信度閾值進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后的可信度閾值；

66、當(dāng)所述可信度大于調(diào)整后的可信度閾值時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛周圍存在特殊目標(biāo)；

67、當(dāng)所述可信度小于或等于調(diào)整后的可信度閾值時(shí)，確定所述當(dāng)前車輛周圍不存在特殊目標(biāo)。

68、第三方面，本技術(shù)提供了一種車輛控制設(shè)備，包括：至少一個(gè)通信接口；與所述至少一個(gè)通信接口相連接的至少一個(gè)總線；與所述至少一個(gè)總線相連接的至少一個(gè)處理器；與所述至少一個(gè)總線相連接的至少一個(gè)存儲(chǔ)器，其中，所述處理器被配置為：

69、接收當(dāng)前車輛上多個(gè)聲音探測(cè)傳感器發(fā)送的聲音信息；

70、根據(jù)所述聲音信息，確定所述當(dāng)前車輛周圍是否存在特殊目標(biāo)；

71、當(dāng)所述當(dāng)前車輛周圍存在所述特殊目標(biāo)時(shí)，根據(jù)所述聲音信息，確定所述特殊目標(biāo)的位置；

72、根據(jù)所述特殊目標(biāo)和所述位置，預(yù)測(cè)所述當(dāng)前車輛是否妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)；

73、當(dāng)預(yù)測(cè)到所述當(dāng)前車輛妨礙所述特殊目標(biāo)前進(jìn)時(shí)，根據(jù)所述特殊目標(biāo)，確定待使用的聲紋預(yù)警策略，以基于所述聲紋預(yù)警策略進(jìn)行預(yù)警。

74、第四方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述車輛控制方法。

75、本技術(shù)實(shí)施例提供的上述技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)接收當(dāng)前車輛上多個(gè)聲音探測(cè)傳感器發(fā)送的聲音信息，進(jìn)而根據(jù)聲音信息，確定當(dāng)前車輛周圍是否存在特殊目標(biāo)。當(dāng)當(dāng)前車輛周圍存在特殊目標(biāo)時(shí)，根據(jù)聲音信息，確定特殊目標(biāo)的位置，從而根據(jù)特殊目標(biāo)和位置，確定當(dāng)前車輛是否妨礙特殊目標(biāo)前進(jìn)。當(dāng)車輛妨礙特殊目標(biāo)前進(jìn)時(shí)，根據(jù)特殊目標(biāo)，確定待使用的聲紋預(yù)警策略，以基于聲紋預(yù)警策略進(jìn)行預(yù)警。由于聲音的傳播范圍更廣，因此，本技術(shù)可以通過(guò)聲音探測(cè)傳感器收集到的聲音，可以確定當(dāng)前車輛周圍更大區(qū)域內(nèi)是否存在特殊目標(biāo)，進(jìn)而當(dāng)存在特殊目標(biāo)時(shí)，提醒駕駛員對(duì)其進(jìn)行緊急避讓，以避免當(dāng)前車輛妨礙特殊目標(biāo)前進(jìn)。