本申請涉及車輛防滑的，尤其涉及車輛防滑控制方法、車輛防滑控制裝置、車輛、存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、目前，在進(jìn)行車輛打滑控制時(shí)，存在以下防滑控制策略：一種是主動驅(qū)動防滑控制策略，通過主動控制各驅(qū)動車輪滑轉(zhuǎn)率，在車輪出現(xiàn)打滑前就開始控制車輪轉(zhuǎn)矩；另一種是被動驅(qū)動防滑控制策略，可以在識別出車輪滑轉(zhuǎn)后，對車輪滑轉(zhuǎn)率被動控制；還有一種是主被動協(xié)同驅(qū)動防滑控制，通過主動驅(qū)動防滑控制與被動驅(qū)動防滑控制協(xié)同工作達(dá)到驅(qū)動防滑的效果。

2、但是，在面對復(fù)雜多變的車輛打滑工況時(shí)，上述現(xiàn)有的防滑控制策略仍然不夠精細(xì)、難以適應(yīng)，難以將車輛快速且準(zhǔn)確地控制在穩(wěn)定狀態(tài)，防滑效果仍有進(jìn)步空間。

3、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本申請的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請的主要目的在于提供一種車輛防滑控制方法、車輛防滑控制裝置、車輛、存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，旨在解決目前防滑控制策略適用性差的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)岢鲆环N車輛防滑控制方法，所述車輛防滑控制方法包括：

3、獲取車輛的電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速、前饋控制門限轉(zhuǎn)速以及電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速；

4、若車輛的電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速大于前饋控制門限轉(zhuǎn)速且小于電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速，則計(jì)算得到電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與前饋控制門限轉(zhuǎn)速以及電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速的比例系數(shù)，并基于電機(jī)扭矩和所述比例系數(shù)，對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行前饋控制，得到第一電機(jī)請求扭矩并將所述第一電機(jī)請求扭矩輸出至車輛電機(jī)；

5、若車輛的電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速大于電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速，則基于電機(jī)轉(zhuǎn)速確定當(dāng)前所處控制階段，通過當(dāng)前所處控制階段的修正系數(shù)對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行反饋控制，得到第二電機(jī)請求扭矩并將所述第二電機(jī)請求扭矩輸出至車輛電機(jī)。

6、在一實(shí)施例中，所述基于電機(jī)扭矩和所述比例系數(shù)，對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行前饋控制，得到第一電機(jī)請求扭矩的步驟包括：

7、確定當(dāng)前控制周期的電機(jī)待定扭矩與上一控制周期的電機(jī)實(shí)際扭矩之間的扭矩差值；

8、基于所述比例系數(shù)與所述扭矩差值，確定在所述電機(jī)待定扭矩基礎(chǔ)上的扭矩調(diào)整量；

9、在所述電機(jī)待定扭矩基礎(chǔ)上疊加所述扭矩調(diào)整量，得到第一電機(jī)請求扭矩。

10、在一實(shí)施例中，所述計(jì)算得到電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與前饋控制門限轉(zhuǎn)速以及電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速的比例系數(shù)的步驟包括：

11、獲取電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和上一控制周期的電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速之間的第一轉(zhuǎn)速差值，以及電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和前饋控制門限轉(zhuǎn)速之間的第二轉(zhuǎn)速差值；

12、將所述第一轉(zhuǎn)速差值與所述第二轉(zhuǎn)速差值的比值，作為比例系數(shù)。

13、在一實(shí)施例中，所述基于電機(jī)轉(zhuǎn)速確定當(dāng)前所處控制階段的步驟包括：

14、計(jì)算得到電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速偏差量以及電機(jī)轉(zhuǎn)速變化率；

15、通過所述轉(zhuǎn)速偏差量和所述電機(jī)轉(zhuǎn)速變化率，確定當(dāng)前所處控制階段。

16、在一實(shí)施例中，所述通過當(dāng)前所處控制階段的修正系數(shù)對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行反饋控制，得到第二電機(jī)請求扭矩的步驟包括：

17、通過當(dāng)前所處控制階段的修正系數(shù)，對pid控制參數(shù)進(jìn)行修正；

18、通過修正后的pid控制參數(shù)，以及當(dāng)前所處控制階段的電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速偏差量，計(jì)算得到第二電機(jī)請求扭矩。

19、在一實(shí)施例中，所述獲取車輛的電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速的步驟包括：

20、基于由車輛參考車速換算得到的電機(jī)參考轉(zhuǎn)速，映射得到第一轉(zhuǎn)速；

21、基于車輛縱向加速度以及側(cè)向加速度，映射得到第二轉(zhuǎn)速；

22、基于路面附著系數(shù)，映射得到第三轉(zhuǎn)速；

23、由所述第一轉(zhuǎn)速、所述第二轉(zhuǎn)速和所述第三轉(zhuǎn)速，確定得到車輛的電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速。

24、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種車輛防滑控制裝置，所述車輛防滑控制裝置包括：

25、獲取模塊，用于獲取車輛的電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速、前饋控制門限轉(zhuǎn)速以及電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速；

26、第一控制模塊，用于若車輛的電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速大于前饋控制門限轉(zhuǎn)速且小于電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速，則基于電機(jī)扭矩和可變衰減系數(shù)，對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行前饋控制，得到第一電機(jī)請求扭矩并將所述第一電機(jī)請求扭矩輸出至車輛電機(jī)；

27、第二控制模塊，用于若車輛的電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速大于電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速，則基于電機(jī)轉(zhuǎn)速確定當(dāng)前所處控制階段，通過當(dāng)前所處控制階段的修正系數(shù)對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行反饋控制，得到第二電機(jī)請求扭矩并將所述第二電機(jī)請求扭矩輸出至車輛電機(jī)。

28、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種車輛，所述車輛包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的車輛防滑控制方法的步驟。

29、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的車輛防滑控制方法的步驟。

30、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的車輛防滑控制方法的步驟。

31、本申請?zhí)岢龅囊粋€(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有以下技術(shù)效果：

32、在本申請中，提出一種基于電機(jī)轉(zhuǎn)速的車輛防滑控制方法。在確定車輛存在打滑趨勢時(shí)，對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)扭矩的前饋控制；在車輛已經(jīng)打滑之后，基于電機(jī)轉(zhuǎn)速確定當(dāng)前所處控制階段，通過當(dāng)前所處控制階段的修正系數(shù)對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行反饋控制；然后，將前饋控制或反饋控制得到的最新的電機(jī)請求扭矩輸出至車輛電機(jī)。

33、其中，在前饋控制中，加入比例系統(tǒng)對請求扭矩的調(diào)節(jié)；在反饋控制中，基于當(dāng)前所處控制階段的修正系數(shù)對控制參數(shù)進(jìn)行修正，通過修正后的控制參數(shù)進(jìn)行反饋控制。

34、以此，相較于現(xiàn)有的防滑控制策略，通過對車輛打滑工況的精細(xì)化劃分，在不同打滑工況下進(jìn)一步采取改造后的前饋控制或反饋控制進(jìn)行防滑，從而，適應(yīng)復(fù)雜多變的車輛打滑工況，提升防滑控制策略的適用性，最終將車輛快速且準(zhǔn)確地控制在穩(wěn)定狀態(tài)。

技術(shù)特征：

1.一種車輛防滑控制方法，其特征在于，所述車輛防滑控制方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的車輛防滑控制方法，其特征在于，所述基于電機(jī)扭矩和所述比例系數(shù)，對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行前饋控制，得到第一電機(jī)請求扭矩的步驟包括：

3.如權(quán)利要求1所述的車輛防滑控制方法，其特征在于，所述計(jì)算得到電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與前饋控制門限轉(zhuǎn)速以及電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速的比例系數(shù)的步驟包括：

4.如權(quán)利要求1所述的車輛防滑控制方法，其特征在于，所述基于電機(jī)轉(zhuǎn)速確定當(dāng)前所處控制階段的步驟包括：

5.如權(quán)利要求1所述的車輛防滑控制方法，其特征在于，所述通過當(dāng)前所處控制階段的修正系數(shù)對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行反饋控制，得到第二電機(jī)請求扭矩的步驟包括：

6.如權(quán)利要求1所述的車輛防滑控制方法，其特征在于，所述獲取車輛的電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速的步驟包括：

7.一種車輛防滑控制裝置，其特征在于，所述車輛防滑控制裝置包括：

8.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛防滑控制方法的步驟。

9.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛防滑控制方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛防滑控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種車輛防滑控制方法、車輛防滑控制裝置、車輛、存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，涉及車輛防滑的技術(shù)領(lǐng)域，在確定車輛存在打滑趨勢時(shí)，對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)扭矩的前饋控制；在車輛已經(jīng)打滑之后，基于電機(jī)轉(zhuǎn)速確定當(dāng)前所處控制階段，通過當(dāng)前所處控制階段的修正系數(shù)對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行反饋控制；然后，將前饋控制或反饋控制得到的最新的電機(jī)請求扭矩輸出至車輛電機(jī)。以此，相較于現(xiàn)有的防滑控制策略，通過對車輛打滑工況的精細(xì)化劃分，在不同打滑工況下進(jìn)一步采取改造后的前饋控制或反饋控制進(jìn)行防滑，從而，適應(yīng)復(fù)雜多變的車輛打滑工況，提升防滑控制策略的適用性，最終將車輛快速且準(zhǔn)確地控制在穩(wěn)定狀態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：孟祥科,孫宇航,李順波,劉益滔,汪震隆,金昶明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6