技術(shù)特征：

1.一種多車廂的鏈?zhǔn)杰囕v防撞預(yù)警系統(tǒng)，部署于車頭和車廂，其特征在于，車頭部分包含車頭數(shù)據(jù)采集模塊、車頭通信模塊、地圖模塊、位姿估計(jì)模塊與態(tài)勢估計(jì)模塊、碰撞預(yù)警模塊，車廂部分包含車廂數(shù)據(jù)采集模塊和車廂通信模塊，其中：

2.一種基于權(quán)利要求1所述系統(tǒng)的多車廂的鏈?zhǔn)杰囕v防撞預(yù)警方法，其特征在于，包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的預(yù)警方法，其特征在于，所述步驟2.4的位姿估計(jì)方法，具體包括以下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的預(yù)警方法，其特征在于，所述步驟2.5的態(tài)勢估計(jì)方法，具體包括以下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的預(yù)警方法，其特征在于，所述步驟2.6碰撞預(yù)警方法，其步驟如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明請求保護(hù)一種多車廂鏈?zhǔn)杰囕v的防撞預(yù)警系統(tǒng)及方法。該系統(tǒng)部署在車頭及車廂，其中車頭部分包含數(shù)據(jù)采集、通信、地圖、位姿估計(jì)、態(tài)勢估計(jì)與碰撞預(yù)警模塊；車廂部分包含數(shù)據(jù)采集和通信模塊。數(shù)據(jù)采集模塊用于采集鏈?zhǔn)杰囕v的位姿信息以及環(huán)境信息；通信模塊用于車頭接收車廂的位姿信息；地圖模塊用于讀取已知環(huán)境地圖；位姿估計(jì)模塊用于車輛運(yùn)動學(xué)模型計(jì)算并預(yù)測車廂的軌跡；態(tài)勢估計(jì)模塊用于構(gòu)建車輛和環(huán)境目標(biāo)態(tài)勢場并做預(yù)測；碰撞預(yù)警模塊用于將鏈?zhǔn)杰囕v和環(huán)境目標(biāo)態(tài)勢場離散化、二值化，通過二者在全局柵格坐標(biāo)系下的交集結(jié)果來判定車輛潛在碰撞風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域并輸出預(yù)警信息。該發(fā)明能夠有效提高鏈?zhǔn)杰囕v在復(fù)雜環(huán)境下的安全性，降低操控難度。

技術(shù)研發(fā)人員：岑明,江陳鑫,馮輝宗,肖勇,楊浩波
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶郵電大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9