本申請涉及車輛，更具體地，涉及一種避障方法、裝置以及車輛。

背景技術：

1、隨著科技的發(fā)展，越來越多的車輛開始使用自動駕駛技術，自動駕駛技術很重要一項基本功能就是避障，避障可以提高。在相關方式中，可以在車輛上布置圖像采集設備，通過采集到的圖像或者視頻進行避撞。但由于攝像頭的精度較低、圖像或視頻的質(zhì)量容易受天氣等原因的影響，使得車輛的安全性還有待提高。

技術實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本申請?zhí)岢隽艘环N避障方法、裝置以及車輛，以實現(xiàn)改善上述問題。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N避障方法，所述方法包括：獲取車輛的超聲波雷達的檢測數(shù)據(jù)，所述檢測數(shù)據(jù)包括pdc數(shù)據(jù)和obs數(shù)據(jù)，所述pdc數(shù)據(jù)表征探測到的障礙物與所述車輛的距離，所述obs表征探測到的障礙物相對于所述車輛的位置；當所述檢測數(shù)據(jù)為來自所述車輛的第一超聲波雷達且所述車輛處于直進直出狀態(tài)時，基于所述pdc數(shù)據(jù)確定是否控制所述車輛急剎，所述第一超聲波雷達為安裝在所述車輛車角位置的超聲波雷達；當所述檢測數(shù)據(jù)為來自所述第一超聲波雷達且所述車輛處于非直進直出狀態(tài)時，基于所述pdc數(shù)據(jù)和所述obs數(shù)據(jù)確定是否控制所述車輛急剎。

3、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N避障裝置，所述裝置包括：數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取車輛的超聲波雷達的檢測數(shù)據(jù)，所述檢測數(shù)據(jù)包括pdc數(shù)據(jù)和obs數(shù)據(jù)，所述pdc數(shù)據(jù)表征探測到的障礙物與所述車輛的距離，所述obs表征探測到的障礙物相對于所述車輛的位置；車輛控制單元，用于當所述檢測數(shù)據(jù)為來自所述車輛的第一超聲波雷達且所述車輛處于直進直出狀態(tài)時，基于所述pdc數(shù)據(jù)確定是否控制所述車輛急剎，所述第一超聲波雷達為安裝在所述車輛車角位置的超聲波雷達；當所述檢測數(shù)據(jù)為來自所述第一超聲波雷達且所述車輛處于非直進直出狀態(tài)時，基于所述pdc數(shù)據(jù)和所述obs數(shù)據(jù)確定是否控制所述車輛急剎。

4、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N車輛，包括超聲波雷達、一個或多個處理器以及存儲器；一個或多個程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執(zhí)行，所述一個或多個程序配置用于執(zhí)行上述的方法。

5、第四方面，本申請?zhí)峁┑囊环N計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有程序代碼，其中，在所述程序代碼運行時執(zhí)行上述的方法。

6、本申請?zhí)峁┑囊环N避障方法、裝置、車輛以及存儲介質(zhì)，在獲取車輛的超聲波雷達的包括pdc數(shù)據(jù)和obs數(shù)據(jù)的檢測數(shù)據(jù)后，當所述檢測數(shù)據(jù)為來自所述車輛的第一超聲波雷達且所述車輛處于直進直出狀態(tài)時，基于所述pdc數(shù)據(jù)確定是否控制所述車輛急剎，當所述檢測數(shù)據(jù)為來自所述第一超聲波雷達且所述車輛處于非直進直出狀態(tài)時，基于所述pdc數(shù)據(jù)和所述obs數(shù)據(jù)確定是否控制所述車輛急剎。通過上述方式使得，可以獲取車輛的超聲波雷達的檢測數(shù)據(jù)，當檢測數(shù)據(jù)為來自車輛的第一超聲波雷達且車輛處于直進直出狀態(tài)時，基于pdc數(shù)據(jù)確定是否控制車輛急剎；當檢測數(shù)據(jù)為來自第一超聲波雷達且車輛處于非直進直出狀態(tài)時，基于pdc數(shù)據(jù)和obs數(shù)據(jù)確定是否控制車輛急剎，其中，將pdc數(shù)據(jù)得到的距離信息和obs數(shù)據(jù)得到的位置信息相結合，可以更準確地確定障礙物與車輛之間的距離，以便及時對車輛進行急剎，并且，在進行車輛的急剎控制時，還考慮了車輛的行駛狀態(tài)，從而可以更準確地確定是否需要急剎車輛，進而提高了車輛的安全性。

技術特征：

1.一種避障方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當所述檢測數(shù)據(jù)為來自所述車輛的第一超聲波雷達且所述車輛處于直進直出狀態(tài)時，基于所述pdc數(shù)據(jù)確定是否控制所述車輛急剎，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當所述檢測數(shù)據(jù)為來自所述車輛的第一超聲波雷達且所述車輛處于直進直出狀態(tài)，以及基于所述obs數(shù)據(jù)確定探測到的障礙物與所述車輛的距離小于所述第一閾值時，基于所述pdc數(shù)據(jù)和所述obs數(shù)據(jù)確定是否控制所述車輛急剎，包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當所述檢測數(shù)據(jù)為來自所述第一超聲波雷達且所述車輛處于非直進直出狀態(tài)時，基于所述pdc數(shù)據(jù)和所述obs數(shù)據(jù)確定是否控制所述車輛急剎，包括：

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述當所述檢測數(shù)據(jù)為來自所述車輛的第二超聲波雷達時，基于pdc數(shù)據(jù)和obs數(shù)據(jù)確定是否控制所述車輛急剎，包括：

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述當所述檢測數(shù)據(jù)為來自所述車輛的第三超聲波雷達且所述車輛處于直進直出狀態(tài)時，基于所述pdc數(shù)據(jù)確定是否控制所述車輛急剎，包括：

9.根據(jù)權利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.根據(jù)權利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的超聲波雷達的檢測數(shù)據(jù)，包括：

11.一種避障裝置，其特征在于，所述裝置包括：

12.一種車輛，其特征在于，包括超聲波雷達、一個或多個處理器以及存儲器；

13.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有程序代碼，其中，在所述程序代碼運行時執(zhí)行權利要求1-10任一所述的方法。

技術總結
本申請實施例公開了一種避障方法、裝置以及車輛。該方法包括：獲取車輛的超聲波雷達的檢測數(shù)據(jù)；當檢測數(shù)據(jù)為來自車輛的第一超聲波雷達且車輛處于直進直出狀態(tài)時，基于PDC數(shù)據(jù)確定是否控制車輛急剎；當檢測數(shù)據(jù)為來自第一超聲波雷達且車輛處于非直進直出狀態(tài)時，基于PDC數(shù)據(jù)和OBS數(shù)據(jù)確定是否控制車輛急剎。通過上述方式使得，將PDC數(shù)據(jù)得到的距離信息和OBS數(shù)據(jù)得到的位置信息相結合，可以更準確地確定障礙物與車輛之間的距離，以便及時對車輛進行急剎，并且，在進行車輛的急剎控制時，還考慮了車輛的行駛狀態(tài)，從而可以更準確地確定是否需要急剎車輛，進而提高了車輛的安全性。

技術研發(fā)人員：付振元,陳彩霞,遲云超,王垚,李文星,劉高輝
受保護的技術使用者：廣州汽車集團股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/28