本發(fā)明涉及自動駕駛領(lǐng)域，具體涉及一種自動駕駛彎道變道方法、系統(tǒng)、可讀存儲介質(zhì)及車輛。

背景技術(shù)：

1、車輛在公路上行駛時，遇到障礙物或者行駛緩慢的車輛時，經(jīng)常需要變道，變道的過程中需要使用角雷達(dá)判斷自車與周圍障礙車的相對距離，用以判斷是否適合變道，當(dāng)車輛在彎道變道時，周圍障礙車的位置可能會超出角雷達(dá)的掃描邊界，導(dǎo)致車輛在有障礙車情況下變道，給變道帶來一定的風(fēng)險。

2、目前，實現(xiàn)變道技術(shù)一般使用四個角雷達(dá)，分別安裝在車輛左前、右前、左后和右后位置。車輛左變道時，使用左前和左后角雷達(dá)判斷自車與左側(cè)障礙車的相對距離；車輛右變道時，使用右前和右后角雷達(dá)判斷自車與右側(cè)障礙車的相對距離。

3、然而，當(dāng)車輛在向左彎曲(正曲率)的彎道進(jìn)行右變道時，右前方障礙車有可能超出了右前角雷達(dá)的有效掃描范圍，從而不能識別到右前障礙車，與此同時，右后方的障礙車有可能超出了右后角雷達(dá)的有效掃描范圍，從而不能識別到右后障礙車，這時執(zhí)行右變道就存在安全風(fēng)險。同理，當(dāng)車輛在向右彎曲(負(fù)曲率)的彎道進(jìn)行左變道時，左前方障礙車有可能超出了左前角雷達(dá)的有效掃描范圍，從而不能識別到左前障礙車，與此同時，左后方的障礙車有可能超出了左后角雷達(dá)的有效掃描范圍，從而不能識別到左后障礙車，這時執(zhí)行左變道就存在安全風(fēng)險。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，本發(fā)明的目的是提供一種自動駕駛彎道變道方法、系統(tǒng)、可讀存儲介質(zhì)及車輛，旨在解決目前自動駕駛車輛在彎道進(jìn)行變道時，車輛側(cè)方的障礙車超出了車輛雷達(dá)的掃描范圍，導(dǎo)致自動駕駛車輛變道存在安全風(fēng)險的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出一種自動駕駛彎道變道方法，所述自動駕駛彎道變道的方法包括：

3、獲取當(dāng)前彎道曲率和當(dāng)前彎道車況，彎道向左彎曲，則曲率為正，彎道向右彎曲，則曲率為負(fù)，并控制傳感器系統(tǒng)獲取當(dāng)前彎道第一視野；

4、獲取所述當(dāng)前彎道車況和所述第一視野對比結(jié)果，基于所述對比結(jié)果，計算傳感器系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)角度；

5、控制角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)模塊基于所述旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行轉(zhuǎn)動，并進(jìn)行變道。

6、綜上，根據(jù)本發(fā)明提出的一種自動駕駛彎道變道方法，通過獲取當(dāng)前彎道曲率和當(dāng)前彎道車況并控制傳感器系統(tǒng)獲取當(dāng)前彎道第一視野；獲取所述當(dāng)前彎道車況和所述第一視野對比結(jié)果，基于所述對比結(jié)果，計算傳感器系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)角度；控制角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)模塊基于所述旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行轉(zhuǎn)動，并進(jìn)行變道。本發(fā)明通過將前視攝像頭獲取的彎道車況和雷達(dá)掃描范圍對比并計算雷達(dá)轉(zhuǎn)動角度，并通過控制角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)模塊帶動車輛四周的角雷達(dá)轉(zhuǎn)動，以使雷達(dá)掃描識別到障礙車，進(jìn)而消除現(xiàn)有角雷達(dá)掃描可能存在的盲區(qū)，提高彎道變道的安全性。

7、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述獲取當(dāng)前彎道曲率和當(dāng)前彎道車況，彎道向左彎曲，則曲率為正，彎道向右彎曲，則曲率為負(fù)，并控制傳感器系統(tǒng)獲取當(dāng)前彎道第一視野的步驟，具體包括：

8、獲取當(dāng)前彎道曲率，若彎道向左彎曲，則曲率為正；若彎道向右彎曲，則曲率為負(fù)；

9、所述傳感器系統(tǒng)包括前視攝像頭，左前角雷達(dá)、右前角雷達(dá)、左后角雷達(dá)、以及右后角雷達(dá)，所述前視攝像頭用于獲取當(dāng)前彎道車況；

10、若自車在曲率為正的彎道進(jìn)行右變道時，所示第一視野由所述右前角雷達(dá)和右后角雷達(dá)提供；若自車在曲率為負(fù)的彎道進(jìn)行左變道時，所示第一視野由所述左前角雷達(dá)和左后角雷達(dá)提供。

11、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述獲取所述當(dāng)前彎道車況和所述第一視野對比結(jié)果，基于所述對比結(jié)果，計算傳感器系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)角度的步驟，具體包括：

12、所述獲取所述當(dāng)前彎道車況和所述第一視野對比結(jié)果的過程為：若當(dāng)前彎道車況和所述第一視野內(nèi)均未識別有障礙車，則車輛可直接進(jìn)行變道；

13、若當(dāng)前彎道車況和所述第一視野內(nèi)均識別有障礙車，則車輛無法變道，沿當(dāng)前彎道繼續(xù)行駛；

14、若當(dāng)前彎道車況內(nèi)識別有障礙車，所述第一視野內(nèi)未識別出有障礙車，計算雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度。

15、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述計算雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度的具體步驟包括：

16、當(dāng)自車處于曲率為正的彎道，并準(zhǔn)備進(jìn)行右變道時，獲取當(dāng)前彎道的車道線曲率和自車車速，通過角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度計算模塊分別計算右前角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度和右后角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度，計算公式如下：

17、θfr＝cfr*κ(vego*tpre)

18、

19、其中，θfr為右前角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度，cfr是右前角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)系數(shù)，κ是車道線曲率，vego是自車車速，tpre是預(yù)瞄時間，θrr是右后角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度，是右后角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)延遲時間，t為當(dāng)前時間。

20、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，當(dāng)自車處于曲率為負(fù)的彎道，并準(zhǔn)備進(jìn)行左變道時，獲取當(dāng)前彎道的車道線曲率和自車車速，通過角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度計算模塊分別計算左前角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度和左后角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度，計算公式如下：

21、θfl＝cfl*κ(vego*tpre)

22、

23、其中，θfl為左前角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度，cfl是左前角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)系數(shù)，κ是車道線曲率，vego是自車車速，tpre是預(yù)瞄時間，θrl是左后角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度，是左后角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)延遲時間，t為當(dāng)前時間。

24、本發(fā)明還提出一種自動駕駛彎道變道系統(tǒng)，所述自動駕駛彎道變道系統(tǒng)用于實現(xiàn)上述的自動駕駛彎道變道方法，所述系統(tǒng)包括：

25、獲取模塊，用于獲取當(dāng)前彎道曲率和當(dāng)前彎道車況，彎道向左彎曲，則曲率為正，彎道向右彎曲，則曲率為負(fù)，并控制傳感器系統(tǒng)獲取當(dāng)前彎道第一視野；

26、對比模塊，用于獲取所述當(dāng)前彎道車況和所述第一視野對比結(jié)果，基于所述對比結(jié)果，計算傳感器系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)角度；

27、變道模塊，用于控制角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)模塊基于所述旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行轉(zhuǎn)動，并進(jìn)行變道。

28、本發(fā)明還提出一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的自動駕駛彎道變道方法。

29、本發(fā)明還提出一種車輛，所述車輛包括存儲器和處理器，其中：

30、所述存儲器用于存放計算機(jī)程序；

31、所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器上所存放的計算機(jī)程序時，實現(xiàn)上述的自動駕駛彎道變道方法。

32、本發(fā)明的附加方面與優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種自動駕駛彎道變道方法，其特征在于，所述自動駕駛彎道變道的方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛彎道變道方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前彎道曲率和當(dāng)前彎道車況，彎道向左彎曲，則曲率為正，彎道向右彎曲，則曲率為負(fù)，并控制傳感器系統(tǒng)獲取當(dāng)前彎道第一視野的步驟，具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛彎道變道方法，其特征在于，所述獲取所述當(dāng)前彎道車況和所述第一視野對比結(jié)果，基于所述對比結(jié)果，計算傳感器系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)角度的步驟，具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動駕駛彎道變道方法，其特征在于，所述計算雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度的具體步驟包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動駕駛彎道變道方法，其特征在于，當(dāng)自車處于曲率為負(fù)的彎道，并準(zhǔn)備進(jìn)行左變道時，獲取當(dāng)前彎道的車道線曲率和自車車速，通過角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度計算模塊分別計算左前角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度和左后角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)角度，計算公式如下：

6.一種自動駕駛彎道變道系統(tǒng)，所述自動駕駛彎道變道系統(tǒng)用于實現(xiàn)權(quán)利要求1-5任一項所述的自動駕駛彎道變道方法，所述系統(tǒng)包括：

7.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1－5任一項所述的自動駕駛彎道變道方法。

8.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括存儲器和處理器，其中：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種自動駕駛彎道變道方法、系統(tǒng)、可讀存儲介質(zhì)及車輛，方法包括獲取當(dāng)前彎道曲率和當(dāng)前彎道車況，并控制傳感器系統(tǒng)獲取當(dāng)前彎道第一視野；獲取所述當(dāng)前彎道車況和所述第一視野對比結(jié)果，基于所述對比結(jié)果，計算傳感器系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)角度；控制角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)模塊基于所述旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行轉(zhuǎn)動，并進(jìn)行變道。本發(fā)明通過將前視攝像頭獲取的彎道車況和雷達(dá)掃描范圍對比并計算雷達(dá)轉(zhuǎn)動角度，并通過控制角雷達(dá)旋轉(zhuǎn)模塊帶動車輛四周的角雷達(dá)轉(zhuǎn)動，以使雷達(dá)掃描識別到障礙車，進(jìn)而消除現(xiàn)有角雷達(dá)掃描可能存在的盲區(qū)，提高彎道變道的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳嘉先,江會華,劉衛(wèi)東,方昱樑,張超,雷耀,相凌志,時樂泉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江鈴汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30