本發(fā)明涉及電動汽車控制，尤其涉及一種電動汽車脫困方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著環(huán)保理念的深入人心和技術(shù)的不斷進(jìn)步，電動汽車在汽車市場中的占有率逐漸上升。然而，在實際使用中，電動汽車面臨著一些特殊的挑戰(zhàn)。

2、在復(fù)雜的路況下，如泥濘道路、積雪道路、深坑或陡坡等，電動汽車相較于傳統(tǒng)燃油汽車，由于其動力系統(tǒng)和車輛結(jié)構(gòu)的特點，更容易出現(xiàn)被困的情況。

3、傳統(tǒng)燃油汽車在脫困時，可以依靠發(fā)動機(jī)強(qiáng)大的扭矩輸出和變速器的擋位調(diào)整來克服障礙。電動汽車由于驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)速范圍寬的特性，變速機(jī)構(gòu)一般都是一個驅(qū)動擋位或者少數(shù)幾個驅(qū)動擋位，和傳統(tǒng)燃油汽車發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速范圍相對較窄及匹配的多擋變速機(jī)構(gòu)相比，電動汽車電機(jī)轉(zhuǎn)速范圍對應(yīng)的車速范圍比較寬，在脫困場景下很難達(dá)到傳統(tǒng)燃油車低速擋類似的控制效果。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種電動汽車脫困方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，在脫困模式下可以持續(xù)穩(wěn)定輸出大扭矩并且不發(fā)生車輪過度滑轉(zhuǎn)，讓電動汽車在特定場景下的脫困操作變得容易而且提高了脫困能力。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種電動汽車脫困方法，該方法包括：

3、確定目標(biāo)電動汽車的駕駛模式；

4、當(dāng)駕駛模式為脫困模式時，確定目標(biāo)電動汽車的擋位、油門踏板開度和當(dāng)前車速，其中，擋位包括前進(jìn)擋和后退擋；

5、根據(jù)擋位、油門踏板開度和當(dāng)前車速確定驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值，基于目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值控制目標(biāo)電動汽車脫困。

6、可選的，確定目標(biāo)電動汽車的駕駛模式，包括：獲取目標(biāo)電動車輛的車速、驅(qū)動輪滑移率和脫困模式開關(guān)狀態(tài)；當(dāng)車速低于第一車速閾值且驅(qū)動輪滑移率大于第一滑移率閾值時，確定駕駛模式為脫困模式；當(dāng)脫困模式開關(guān)狀態(tài)為打開且車速低于第二車速閾值時，確定駕駛模式為脫困模式。

7、可選的，根據(jù)擋位、油門踏板開度和當(dāng)前車速確定驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值，包括：構(gòu)建與擋位對應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速表和扭矩限制表，其中，目標(biāo)轉(zhuǎn)速表中包括各油門踏板開度和車速對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，扭矩限制表中包括各油門踏板開度和車速對應(yīng)的扭矩限制值；通過目標(biāo)轉(zhuǎn)速表對油門踏板開度和當(dāng)前車速進(jìn)行匹配，以獲取對應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速；通過扭矩限制表對油門踏板開度和當(dāng)前車速進(jìn)行匹配，以獲取對應(yīng)的目標(biāo)扭矩限制值。

8、可選的，在根據(jù)擋位、油門踏板開度和當(dāng)前車速確定驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值之后，方法，還包括：對目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值進(jìn)行指定梯度限制，以生成限制后的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值，基于目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值控制目標(biāo)電動汽車脫困，包括：基于限制后的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值控制目標(biāo)電動汽車脫困。

9、可選的，基于目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值控制目標(biāo)電動汽車脫困，包括：獲取當(dāng)前輸出扭矩；判斷當(dāng)前輸出扭矩是否小于目標(biāo)扭矩限制值，若是，直接控制驅(qū)動電機(jī)調(diào)節(jié)至目標(biāo)轉(zhuǎn)速，以控制目標(biāo)電動汽車脫困；否則，基于目標(biāo)轉(zhuǎn)速控制目標(biāo)電動汽車脫困。

10、可選的，基于目標(biāo)轉(zhuǎn)速控制目標(biāo)電動汽車脫困，包括：控制驅(qū)動電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速，并監(jiān)控實時輸出扭矩；當(dāng)實時輸出扭矩小于目標(biāo)扭矩限制值時，控制驅(qū)動電機(jī)調(diào)節(jié)至目標(biāo)轉(zhuǎn)速，以控制目標(biāo)電動汽車脫困。

11、可選的，方法，還包括：當(dāng)車速大于第三車速閾值且驅(qū)動輪滑移率小于第二滑移率閾值時，確定駕駛模式為退出脫困模式；當(dāng)脫困模式開關(guān)狀態(tài)為關(guān)閉時，確定駕駛模式為退出脫困模式；當(dāng)車速大于第四車速閾值時，確定駕駛模式為退出脫困模式。

12、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電動汽車脫困裝置，該裝置包括：

13、駕駛模式確定模塊，用于確定目標(biāo)電動汽車的駕駛模式；

14、車輛擋位確定模塊，用于當(dāng)駕駛模式為脫困模式時，確定目標(biāo)電動汽車的擋位、油門踏板開度和當(dāng)前車速，其中，擋位包括前進(jìn)擋和后退擋；

15、車輛脫困控制模塊，用于根據(jù)擋位、油門踏板開度和當(dāng)前車速確定驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值，基于目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值控制目標(biāo)電動汽車脫困。

16、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，電子設(shè)備包括：

17、至少一個處理器；

18、以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；

19、其中，存儲器存儲有能夠被至少一個處理器執(zhí)行的計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被至少一個處理器執(zhí)行，以使至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例的一種電動汽車脫困方法。

20、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)指令，計算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任一實施例的一種電動汽車脫困方法。

21、本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，通過確定目標(biāo)轉(zhuǎn)速和扭矩限制值能夠在脫困模式下可以持續(xù)穩(wěn)定輸出大扭矩并且不發(fā)生車輪過度滑轉(zhuǎn)，讓電動汽車在特定場景下的脫困操作變得容易而且提高了脫困能力，在保障足夠動力輸出的同時，避免因過度輸出而對驅(qū)動電機(jī)、差速器等關(guān)鍵部件造成損壞，延長車輛的使用壽命。能夠根據(jù)前進(jìn)擋和后退擋的不同需求提供合適的動力需求，適應(yīng)各種可能的脫困場景。

22、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本發(fā)明的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種電動汽車脫困方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，確定目標(biāo)電動汽車的駕駛模式，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，根據(jù)擋位、油門踏板開度以及當(dāng)前車速確定驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其特征在于，在根據(jù)擋位、油門踏板開度以及當(dāng)前車速確定驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值之后，方法，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，基于目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值控制目標(biāo)電動汽車脫困，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，其特征在于，基于目標(biāo)轉(zhuǎn)速控制目標(biāo)電動汽車脫困，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2的方法，其特征在于，方法，還包括：

8.一種電動汽車脫困裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，電子設(shè)備包括：

10.一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，其特征在于，計算機(jī)存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)指令，計算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種電動汽車脫困方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。包括：確定目標(biāo)電動汽車的駕駛模式；當(dāng)駕駛模式為脫困模式時，確定目標(biāo)電動汽車的擋位、油門踏板開度和當(dāng)前車速，其中，擋位包括前進(jìn)擋和后退擋；根據(jù)擋位、油門踏板開度以及當(dāng)前車速確定驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值，基于目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩限制值控制目標(biāo)電動汽車脫困。通過確定目標(biāo)轉(zhuǎn)速和扭矩限制值能夠在脫困模式下可以持續(xù)穩(wěn)定輸出大扭矩并且不發(fā)生車輪過度滑轉(zhuǎn)，讓電動汽車在特定場景下的脫困操作變得容易而且提高了脫困能力，在保障足夠動力輸出的同時，避免因過度輸出而對驅(qū)動電機(jī)、差速器等關(guān)鍵部件造成損壞，延長車輛的使用壽命，能夠適應(yīng)各種可能的脫困場景。

技術(shù)研發(fā)人員：熊峰,呂太龍,余瑤,李強(qiáng),岳桂芳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶多拉新能源汽車科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6